基于INS移動(dòng)平臺(tái)的復(fù)雜場(chǎng)景三維建模成像系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)的開(kāi)題報(bào)告

基于INS移動(dòng)平臺(tái)的復(fù)雜場(chǎng)景三維建模成像系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)的開(kāi)題報(bào)告一、研究背景隨著科技的不斷發(fā)展和應(yīng)用需求的增加，三維建模與成像技術(shù)已經(jīng)成為許多領(lǐng)域中非常重要的技術(shù)手段，如游戲開(kāi)發(fā)、模擬仿真、虛擬現(xiàn)實(shí)等。三維建模與成像技術(shù)可以將實(shí)際的物體或場(chǎng)景轉(zhuǎn)化為三維模型，以便進(jìn)行后續(xù)的處理、展示和分析。為了實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的三維建模與成像，需要在硬件、算法等方面進(jìn)行大量?jī)?yōu)化和改進(jìn)。針對(duì)目前常用的三維成像技術(shù)，主要用于靜態(tài)場(chǎng)景的建模，而對(duì)于復(fù)雜場(chǎng)景的建模，如動(dòng)態(tài)場(chǎng)景、室內(nèi)外復(fù)雜場(chǎng)景等，仍面臨著一些挑戰(zhàn)，如數(shù)據(jù)采集速度慢、建模精度低、成像結(jié)果質(zhì)量不高等問(wèn)題。因此，針對(duì)這些問(wèn)題進(jìn)行研究和解決，對(duì)于三維成像技術(shù)的發(fā)展具有重要意義。二、研究?jī)?nèi)容本研究將基于INS移動(dòng)平臺(tái)，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一種適用于復(fù)雜場(chǎng)景三維建模與成像的系統(tǒng)。該系統(tǒng)將利用INS移動(dòng)平臺(tái)自身的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行定位和姿態(tài)估計(jì)，結(jié)合多目相機(jī)和深度相機(jī)進(jìn)行場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)預(yù)處理、配準(zhǔn)、重建等步驟，最終生成高質(zhì)量的三維場(chǎng)景模型。具體研究?jī)?nèi)容包括：1.設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)INS移動(dòng)平臺(tái)上的定位和姿態(tài)估計(jì)算法，獲取高精度的位置和姿態(tài)信息。2.設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集模塊，包括多目相機(jī)和深度相機(jī)的配置和控制，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景數(shù)據(jù)的高效采集。3.設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊，包括數(shù)據(jù)去噪、校正等處理，提高數(shù)據(jù)質(zhì)量。4.設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)配準(zhǔn)和重建算法，將采集到的場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)和重建，生成高精度的三維場(chǎng)景模型。5.設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)成像顯示模塊，將生成的三維場(chǎng)景模型進(jìn)行顯示和交互，方便用戶進(jìn)行可視化分析和操作。三、研究意義本研究將有助于解決復(fù)雜場(chǎng)景三維建模與成像中的技術(shù)難點(diǎn)，提高三維建模和成像技術(shù)的精度和效率，促進(jìn)其在更廣泛領(lǐng)域中的應(yīng)用。具體意義包括：1.提供一種基于INS移動(dòng)平臺(tái)的復(fù)雜場(chǎng)景三維建模與成像系統(tǒng)，可有效應(yīng)用于室內(nèi)外場(chǎng)景，如遺址、公園、室內(nèi)博物館等，滿足實(shí)際需求。2.實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景數(shù)據(jù)快速采集和高精度三維建模，可為模擬仿真、虛擬現(xiàn)實(shí)、游戲開(kāi)發(fā)等領(lǐng)域提供更高的展示質(zhì)量。3.探索INS移動(dòng)平臺(tái)在三維建模與成像領(lǐng)域的應(yīng)用，為INS移動(dòng)平臺(tái)的發(fā)展提供新思路和方向。四、研究方法本研究主要采用以下方法：1.理論研究：對(duì)當(dāng)前三維建模和成像技術(shù)進(jìn)行充分理解和分析，探索適用于基于INS移動(dòng)平臺(tái)的場(chǎng)景三維建模和成像方法。2.實(shí)驗(yàn)研究：構(gòu)建基于INS移動(dòng)平臺(tái)的復(fù)雜場(chǎng)景三維建模與成像系統(tǒng)，并對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行多場(chǎng)景實(shí)驗(yàn)測(cè)試和比較分析。3.算法設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)：設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)定位和姿態(tài)估計(jì)算法、數(shù)據(jù)采集和處理算法、配準(zhǔn)和重建算法等關(guān)鍵性算法，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)各個(gè)模塊的功能。4.軟件開(kāi)發(fā)：基于移動(dòng)平臺(tái)開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)三維場(chǎng)景模型的顯示和交互，提供可視化分析和操作界面。五、研究計(jì)劃本研究計(jì)劃分為以下階段：1.階段一（前期準(zhǔn)備）：對(duì)場(chǎng)景三維建模和成像技術(shù)進(jìn)行充分調(diào)研和分析，確定研究方向和計(jì)劃。2.階段二（系統(tǒng)設(shè)計(jì)）：設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)基于INS移動(dòng)平臺(tái)的復(fù)雜場(chǎng)景三維建模與成像系統(tǒng)各個(gè)模塊，包括定位和姿態(tài)估計(jì)、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)預(yù)處理、數(shù)據(jù)配準(zhǔn)和重建、成像顯示等模塊。3.階段三（系統(tǒng)測(cè)試）：對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行多場(chǎng)景實(shí)驗(yàn)測(cè)試和比較分析，評(píng)估系統(tǒng)性能和成像結(jié)果質(zhì)量。4.階段四（結(jié)果展示）：開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序，將生成的三維場(chǎng)景模型進(jìn)行可視化展示，提供可視化分析和操作界面。六、預(yù)期成果1.基于INS移動(dòng)平臺(tái)的復(fù)雜場(chǎng)景三維建模與成像系統(tǒng)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。2.相關(guān)算法的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，包括定位和姿態(tài)估計(jì)算法、數(shù)據(jù)采集和處理算法、配準(zhǔn)和重建算法等。3.多場(chǎng)景實(shí)驗(yàn)測(cè)試和比較分析結(jié)果。4.生成高精度的三維場(chǎng)景模型，并提供可視化分析和操作界面。七、參考文獻(xiàn)[1]汪志剛,王宏彬.基于移動(dòng)設(shè)備的室外場(chǎng)景三維重建技術(shù)[J].計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì).2018,39(9):2070-2074.[2]周麗斌,宋照亮,張雪旎,etal.一種基于IMU組合視覺(jué)的快速室內(nèi)建模系統(tǒng)[J].傳感器與微系統(tǒng),2020