工業(yè)機(jī)器人操作與基礎(chǔ)編程 課件 項(xiàng)目七 工業(yè)機(jī)器人編程實(shí)例

項(xiàng)目七工業(yè)機(jī)器人編程實(shí)例常用I/O配置機(jī)器人編程與調(diào)試技巧機(jī)器人程序編寫機(jī)器人示教點(diǎn)機(jī)器人運(yùn)動指令機(jī)器人工作流程ExamplesOfIndustrialRobotProgramming操控工業(yè)機(jī)器人的奧秘之旅項(xiàng)目導(dǎo)圖任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)工業(yè)機(jī)器人描圖繪圖應(yīng)用任務(wù)一編寫機(jī)器人程序，調(diào)試運(yùn)行程序使機(jī)器人繪圖筆沿著描圖繪圖工作臺

模型上刻畫的圖形軌跡

運(yùn)動

工業(yè)機(jī)器人描圖繪圖應(yīng)用任務(wù)一要編寫程序繪制出圖所示

繪圖板上呈現(xiàn)出的各種圖形

需要選擇合適的運(yùn)動指令

在平面上繪制直線線形用直線運(yùn)動指令MOVEL，圓弧線形用圓弧運(yùn)動指令MOVEC，剩下的軌跡如果對軌跡精度要求不高的情況下可以用關(guān)節(jié)運(yùn)動指令MOVEJ在弧面上描繪增加示教點(diǎn)數(shù)以確保軌跡準(zhǔn)確任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人描圖繪圖應(yīng)用制定工作流程一知道示教點(diǎn)二編寫程序三步驟一制定機(jī)器人工作流程1、啟動上電2、復(fù)位3、畫綠色框

4、畫黃色圓弧5、畫玫紅色星星6、畫藍(lán)色的圓7、畫玫紅色三角8、畫綠黑十字9、畫藍(lán)多邊形3456789步驟二機(jī)器人示教點(diǎn)步驟三機(jī)器人程序編寫PROCmain()

rIntiall；

//初始化

WHILETRUEDOIFdi5=1THEN//外部開關(guān)觸發(fā)機(jī)器人啟動

rP；

//五角星子程序

rHome；

//回原點(diǎn)子程序ENDIFWaitTIME0.3；

ENDWHILEENDPROC五角星主程序步驟三機(jī)器人程序編寫PROCrIntiall()Accset100，100；

Velset100，5000；

rHome；ENDPROC初始化子程序PROCrP()MoveJ

p10，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp11，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp12，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp13，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp14，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp15，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp16，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp17，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp18，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp19，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp10，v300，fine，tooll\wobj:=wobj1；ENDPROC步驟三機(jī)器人程序編寫五角星軌跡子程序p10p11p12p13p14p15p16p17p18p19步驟三機(jī)器人程序編寫PROCrHome()MoveJpHome，v300，fine，tooll\wobj:=wobj1；ENDPROC回原點(diǎn)子程序需要注意的是：曲線用MOVC，直線用MOVL，一般情況下用MOVJ，速度不要太快步驟三機(jī)器人程序編寫請同學(xué)們演講關(guān)鍵指令選用請同學(xué)們練習(xí)完成編程任務(wù)教師檢查任務(wù)并評估步驟三機(jī)器人程序編寫工業(yè)機(jī)器人描圖繪圖應(yīng)用微課任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)工業(yè)機(jī)器人描圖繪圖應(yīng)用任務(wù)一1、簡述機(jī)器人程序編寫與調(diào)試的主要步驟。2、如何修改機(jī)器人程序中需要更改的目標(biāo)點(diǎn)？任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)工業(yè)機(jī)器人物塊搬運(yùn)應(yīng)用任務(wù)二有兩個正方形形狀的物料底盤，底盤的每個物料間距離是50mm。要求編寫好程序，調(diào)試機(jī)器人，將物料底盤A對應(yīng)編號的物塊搬運(yùn)到物料底盤B的對應(yīng)編號位置。工業(yè)機(jī)器人物塊搬運(yùn)應(yīng)用任務(wù)二要完成將物料底盤A對應(yīng)編號的物塊搬運(yùn)到物料底盤B的對應(yīng)編號位置。任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)搬運(yùn)一行物塊剩余先搬運(yùn)1個物塊任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人物塊搬運(yùn)應(yīng)用制定工作流程一規(guī)劃運(yùn)動點(diǎn)二編寫程序三步驟一制定機(jī)器人工作流程復(fù)位從物料底盤A吸取物料并提升放到物料底盤B同樣位置并提升復(fù)位從物料底盤B吸取物料并提升放到物料底盤A同樣位置并提升步驟二規(guī)劃機(jī)器人運(yùn)動點(diǎn)123步驟三機(jī)器人程序編寫PROCMAIN()

rInitAll();//初始化

AB();//物料底盤A到物料底盤B程序

BA();//物料底盤B到物料底盤A程序ENDPROC主程序步驟三機(jī)器人程序編寫PROCrInitAll()AccSet100,100;VelSet100,500;Resetdo1;//復(fù)位電磁閥r1=0;r2=0;rHome;//機(jī)器人回到原點(diǎn)ENDPROC初始化程序PROCAB() by1: WHILEr1<4DO IFr2<4THEN

rBY; Incrr2; ELSE Incrr1; r2:=0; ENDIF GOTOby1; ENDWHILEENDPROC步驟三機(jī)器人程序編寫物料底盤A到物料底盤B程序注：物料底盤B到物料底盤A的程序與從物料底盤A到物料底盤B類似PROCrBY() MoveJOffs(p10,r1*50,r2*50,80),v1000,z50,tool0; MoveLOffs(p10,r1*50,r2*50,0),v1000,fine,tool0;Setdo1;WaitTime0.5; MoveLOffs(p10,r1*50,r2*50,80),v1000,z50,tool0;吸取國度點(diǎn) MoveJOffs(p20,r1*50,r2*50,80),v1000,z50,tool0;p20過度點(diǎn) MoveLOffs(p20,r1*50,r2*50,0),v1000,fine,tool0;Resetdo1;WaitTime0.5; MoveJOffs(p20,r1*50,r2*50,80),v1000,z50,tool0;ENDPROC步驟三機(jī)器人程序編寫步驟三機(jī)器人程序編寫請同學(xué)們演講關(guān)