機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)_第1頁(yè)
機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)_第2頁(yè)
機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)_第3頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)第一章引論§1—1機(jī)械振動(dòng)§1—2

振動(dòng)系統(tǒng)模型

§1—3

激擾與響應(yīng)§1—5

振動(dòng)問(wèn)題及其解決方法§1—4

振動(dòng)分類機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論振動(dòng):簡(jiǎn)單的說(shuō),是一種往復(fù)類型的運(yùn)動(dòng),是自然界及工程上一種普遍存在的運(yùn)動(dòng)方式。振動(dòng)的嚴(yán)格定義:圍繞某一固定位置來(lái)回往復(fù)運(yùn)動(dòng),并隨時(shí)間變化的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械振動(dòng):指機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)。

振動(dòng)??

機(jī)械振動(dòng)1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論振動(dòng)是自然界中常見(jiàn)的現(xiàn)象1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論心臟的搏動(dòng)、耳膜和聲帶的振動(dòng)等汽車、火車、飛機(jī)及機(jī)械設(shè)備的振動(dòng)家用電器、鐘表的振動(dòng)地震以及聲、電、磁、光的波動(dòng)等等大海波濤等振動(dòng)

科學(xué)進(jìn)展:

公元前6世紀(jì)——最初探索。17世紀(jì)30年代——發(fā)現(xiàn)單擺小幅度運(yùn)動(dòng)等時(shí)性。17世紀(jì)中葉——采用物理方法研究振動(dòng)問(wèn)題開(kāi)端。17世紀(jì)后半葉——Newton動(dòng)力學(xué)和微積分為研究振動(dòng)提供了有力工具。19世紀(jì)后期——大量災(zāi)害性振動(dòng)問(wèn)題提出的挑戰(zhàn)。20世紀(jì)20年代——高等工程教育重要內(nèi)容之一。1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論在機(jī)械與土建工程中,振動(dòng)通常被認(rèn)為是有害的。他影響緊密儀器設(shè)備的功能;降低機(jī)械加工的精密度和光潔度;加劇構(gòu)件的疲勞度和磨損,從而縮短機(jī)器和結(jié)構(gòu)物的使用壽命;振動(dòng)甚至是結(jié)構(gòu)發(fā)生大變形破壞,有的橋梁就是因?yàn)檎駝?dòng)而全部坍毀;機(jī)翼的顫振,機(jī)輪的擺振和航空發(fā)動(dòng)機(jī)的異常振動(dòng),曾多次造成飛行事故;車船和飛機(jī)的振動(dòng)惡化了乘載條件;強(qiáng)烈的振動(dòng)噪聲還可以形成嚴(yán)重的公害。振動(dòng)的災(zāi)害1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

運(yùn)載工具的振動(dòng);噪聲;機(jī)械設(shè)備以及土木結(jié)構(gòu)的破壞;地震;降低機(jī)器及儀表的精度。振動(dòng)的災(zāi)害1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論振動(dòng)的災(zāi)害1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論1940年11月7日美國(guó)Tocama懸索橋因共振而坍塌振動(dòng)的災(zāi)害1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

但是,機(jī)械振動(dòng)也有有力的一面。沒(méi)有機(jī)械振動(dòng)就沒(méi)有各種發(fā)聲器(包括人的聲帶)以及計(jì)時(shí)的鐘表。近三十年來(lái),陸續(xù)出現(xiàn)了許多利用機(jī)械振動(dòng)的生產(chǎn)裝備:振動(dòng)傳輸、振動(dòng)篩選、振動(dòng)研磨、振動(dòng)拋光、振動(dòng)沉樁等等。它們極大的改善了勞動(dòng)條件,成十、成百倍地提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率??梢灶A(yù)期,隨著生產(chǎn)實(shí)踐和科學(xué)研究的不斷進(jìn)步,人們對(duì)振動(dòng)過(guò)程的認(rèn)識(shí)將日益深化,機(jī)械振動(dòng)的利用將會(huì)愈益廣泛。振動(dòng)的利用與控制1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

琴弦振動(dòng);振動(dòng)沉樁、振動(dòng)拔樁以及振動(dòng)搗固等;電子諧振器;振動(dòng)檢測(cè);振動(dòng)壓路機(jī);振動(dòng)給料機(jī);振動(dòng)成型機(jī)振動(dòng)篩等。振動(dòng)的利用與控制1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

為什么要研究機(jī)械的振動(dòng)了解各種機(jī)械振動(dòng)現(xiàn)象的機(jī)理掌握振動(dòng)的基本規(guī)律有效地設(shè)法消除或隔離振動(dòng)防止振動(dòng)所可能產(chǎn)生的危害利用機(jī)械振動(dòng)積極的一面1.1機(jī)械振動(dòng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

和其他工程學(xué)科一樣,機(jī)械振動(dòng)也是借助于模型進(jìn)行研究的。模型就是將實(shí)際事物抽象化而得到的東西。

任何機(jī)器、結(jié)構(gòu)或它們的零部件由于具有彈性與質(zhì)量,都可能發(fā)生振動(dòng),它們都是振動(dòng)系統(tǒng),簡(jiǎn)稱振系。

振動(dòng)系統(tǒng)模型可分為兩大類:

離散系統(tǒng)(或稱集中參數(shù)系統(tǒng))與連續(xù)系統(tǒng)(或稱分布參數(shù)系統(tǒng))。1.2振動(dòng)系統(tǒng)模型機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

離散系統(tǒng)由集中參數(shù)元件組成?;镜募袇?shù)元件有三種:質(zhì)量、彈簧與阻尼器。

質(zhì)量(包括轉(zhuǎn)動(dòng)慣量)模型只具有慣性。

彈簧(線性)模型只具有彈性,本身質(zhì)量可忽略不計(jì)。彈性力和變形一次方程正比的彈簧稱為線性彈簧。

阻尼器(線性)模型既不具有慣性,也不具有彈性,它是耗能元件,在有相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生阻力。其阻力與速度一次放成正比的阻尼器,成為線性阻尼器。1.2振動(dòng)系統(tǒng)模型機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

離散系統(tǒng)離散系統(tǒng)在工程上應(yīng)用很廣泛。例如:安裝在混凝土上的精密機(jī)床,為了隔振的目的,在基礎(chǔ)下面一般還鋪有彈性襯墊,圖1.2-1(a),在隔振分析中需要考察機(jī)床與基礎(chǔ)的整體振動(dòng),這時(shí),機(jī)床與基礎(chǔ)可以看做一個(gè)剛體,起著質(zhì)量的作用,彈性襯墊起著彈簧的作用,襯墊本身的內(nèi)摩擦以及基礎(chǔ)與周圍約束之間的摩擦起著阻尼的作用,因而在隔振分析中,這一系統(tǒng)可簡(jiǎn)化為圖1.2-2(b)所示的集中參數(shù)系統(tǒng)。離散系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)在數(shù)學(xué)上用常微分方程來(lái)描述。1.2振動(dòng)系統(tǒng)模型機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

離散系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)是由彈性體元件組成。如桿、梁、軸、板、殼。工程上許多實(shí)際振動(dòng)系統(tǒng)需要簡(jiǎn)化為連續(xù)系統(tǒng),如渦輪盤簡(jiǎn)化為變厚度的圓板,渦輪葉片簡(jiǎn)化為變截面的梁或殼等。連續(xù)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)在數(shù)學(xué)上用偏微分方程來(lái)描述。1.2振動(dòng)系統(tǒng)模型機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

連續(xù)系統(tǒng)

確定一個(gè)振動(dòng)系統(tǒng)空間位置所需的獨(dú)立坐標(biāo)個(gè)數(shù),稱為自由度。如圖1.2-1所示的機(jī)床系統(tǒng)是1自由度系統(tǒng)。圖1.2-3是2自由度系統(tǒng)。彈性體可以看作由無(wú)數(shù)質(zhì)點(diǎn)組成,各個(gè)質(zhì)點(diǎn)之間有著彈性連接,只要滿足連續(xù)性條件,哥哥指點(diǎn)的任何微小衛(wèi)位移都是可能的。因此,一個(gè)彈性體有無(wú)限多個(gè)自由度。1.2振動(dòng)系統(tǒng)模型機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

振系的自由度數(shù)1.2振動(dòng)系統(tǒng)模型機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論單自由度振動(dòng)系統(tǒng)圖中數(shù)字為系統(tǒng)的自由度數(shù)532261.2振動(dòng)系統(tǒng)模型機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

多自由度振動(dòng)系統(tǒng)

如果一個(gè)振動(dòng)系統(tǒng)的各個(gè)特性參數(shù)(質(zhì)量、剛度、阻尼系數(shù),等等)都不隨時(shí)間而變化,即它們不是時(shí)間的顯函數(shù),這個(gè)系統(tǒng)就稱為常參數(shù)系統(tǒng)(或不變系統(tǒng))。反之,稱為變參數(shù)系統(tǒng)(或參變系統(tǒng))。常參數(shù)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)用常系數(shù)微分方程來(lái)描述。變參數(shù)系統(tǒng)則需要用變系數(shù)微分方程。1.2振動(dòng)系統(tǒng)模型機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

常參數(shù)系統(tǒng)與變參數(shù)系統(tǒng)

如果一個(gè)振動(dòng)系統(tǒng)的質(zhì)量不隨運(yùn)動(dòng)參數(shù)(如坐標(biāo)、速度、加速度等)而變化,而且系統(tǒng)的彈性力與阻尼力都可以簡(jiǎn)化為線性模型,這個(gè)系統(tǒng)就稱為線性系統(tǒng)。線性系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)用線性微分方程來(lái)描述。凡是不能簡(jiǎn)化為線性系統(tǒng)的振動(dòng)系統(tǒng)都稱為非線性系統(tǒng)。嚴(yán)格說(shuō)來(lái),實(shí)際振動(dòng)系統(tǒng)的彈性力與阻尼力往往不符合線性模型。不過(guò)在許多情形下,只要振幅不大,按照線性彈簧與線性阻尼的假設(shè),可以得到足夠準(zhǔn)確的有用結(jié)論。在自然界中,有不少振動(dòng)過(guò)程,如果不考慮非線性,現(xiàn)象就無(wú)法說(shuō)明,問(wèn)題也不可能解決。而且在有的裝備中,還需要特意引入或加強(qiáng)非線性因素,以達(dá)到改進(jìn)性能、提高工效的目的。1.2振動(dòng)系統(tǒng)模型機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論

線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)

一個(gè)振動(dòng)系統(tǒng),在外界振動(dòng)激擾(激勵(lì))作用下,會(huì)呈現(xiàn)一定的振動(dòng)響應(yīng)(反應(yīng))。激擾就是系統(tǒng)的輸入,響應(yīng)是輸出。二者由系統(tǒng)的振動(dòng)特性聯(lián)系著。系統(tǒng)的激擾可分為確定的與隨機(jī)的??梢杂脮r(shí)間的確定函數(shù)來(lái)描述的激擾,屬于確定性的。實(shí)際振系所受的激擾,大多數(shù)可以簡(jiǎn)化為確定性模型。一個(gè)確定性系統(tǒng)(指系統(tǒng)特性是確定性的,不論它是常參數(shù)系統(tǒng),還是變參數(shù)系統(tǒng)),在受到確定性激擾時(shí),響應(yīng)也是確定性的。這類振動(dòng)稱為定則振動(dòng)。另一類激擾是隨機(jī)激擾,它不能用時(shí)間的確定函數(shù)來(lái)描述,但具有一定的統(tǒng)計(jì)規(guī)律性,因而可以用隨機(jī)過(guò)程來(lái)描述。即使是確定性系統(tǒng)。在受到隨機(jī)激擾時(shí),系統(tǒng)的響應(yīng)亦將是隨機(jī)的。這類振動(dòng)稱為隨機(jī)振動(dòng)。1.3激擾與響應(yīng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論-通常的研究對(duì)象被稱作系統(tǒng)系統(tǒng)(輸入)激勵(lì)(輸出)響應(yīng)它可以是一個(gè)零部件、一臺(tái)機(jī)器或者一個(gè)完整的工程結(jié)構(gòu)等-外部激振力等因素稱為激勵(lì)(輸入)(外界對(duì)系統(tǒng)的作用或機(jī)器運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的力)-系統(tǒng)發(fā)生的振動(dòng)稱為響應(yīng)(輸出)(機(jī)器或結(jié)構(gòu)在激勵(lì)作用下產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)行為)1.3激擾與響應(yīng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論振動(dòng)問(wèn)題的提法1.3激擾與響應(yīng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論第一類:已知激勵(lì)和系統(tǒng),求響應(yīng)第二類:已知激勵(lì)和響應(yīng),求系統(tǒng)第三類:已知系統(tǒng)和響應(yīng),求激勵(lì)系統(tǒng)(輸入)激勵(lì)(輸出)響應(yīng)振動(dòng)問(wèn)題按這三個(gè)環(huán)節(jié)可分為三類問(wèn)題1.3激擾與響應(yīng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論第一類:已知激勵(lì)和系統(tǒng),求響應(yīng)動(dòng)力響應(yīng)分析主要任務(wù)在于驗(yàn)算結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品等在工作時(shí)的動(dòng)力響應(yīng)(如變形、位移、應(yīng)力等)是否滿足預(yù)定的安全要求和其它要求在產(chǎn)品設(shè)計(jì)階段,對(duì)具體設(shè)計(jì)方案進(jìn)行動(dòng)力響應(yīng)驗(yàn)算,若不符合要求再作修改,直到達(dá)到要求而最終確定設(shè)計(jì)方案,這一過(guò)程就是所謂的振動(dòng)設(shè)計(jì)正問(wèn)題系統(tǒng)(輸入)激勵(lì)(輸出)響應(yīng)√√?1.3激擾與響應(yīng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論第二類:已知激勵(lì)和響應(yīng),求系統(tǒng)系統(tǒng)識(shí)別,系統(tǒng)辨識(shí)求系統(tǒng),主要是指獲得對(duì)于系統(tǒng)的物理參數(shù)(如質(zhì)量、剛度和阻尼系數(shù)等)和系統(tǒng)關(guān)于振動(dòng)的固有特性(如固有頻率、主振型等)的認(rèn)識(shí)以估計(jì)物理參數(shù)為任務(wù)的叫做物理參數(shù)辨識(shí),以估計(jì)系統(tǒng)振動(dòng)固有特性為任務(wù)的叫做模態(tài)參數(shù)辨識(shí)或者試驗(yàn)?zāi)B(tài)分析第一個(gè)逆問(wèn)題系統(tǒng)(輸入)激勵(lì)(輸出)響應(yīng)√√?1.3激擾與響應(yīng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論第三類:已知系統(tǒng)和響應(yīng),求激勵(lì)環(huán)境預(yù)測(cè)例如:為了避免產(chǎn)品在公路運(yùn)輸中的損壞,需要通過(guò)實(shí)地行車記錄汽車振動(dòng)和產(chǎn)品振動(dòng),以估計(jì)運(yùn)輸過(guò)程中是怎樣的一種振動(dòng)環(huán)境,運(yùn)輸過(guò)程對(duì)于產(chǎn)品是怎樣的一種激勵(lì),這樣才能有根據(jù)地為產(chǎn)品設(shè)計(jì)可靠的減震包裝第二個(gè)逆問(wèn)題系統(tǒng)(輸入)激勵(lì)(輸出)響應(yīng)√√?1.3激擾與響應(yīng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論系統(tǒng)(輸入)激勵(lì)(輸出)響應(yīng)?第一類:已知激勵(lì)和系統(tǒng),求響應(yīng):動(dòng)力響應(yīng)分析,正問(wèn)題第二類:已知激勵(lì)和響應(yīng),求系統(tǒng):系統(tǒng)辨識(shí),第一個(gè)逆問(wèn)題第三類:已知系統(tǒng)和響應(yīng),求激勵(lì):環(huán)境預(yù)測(cè),第二個(gè)逆問(wèn)題這三類問(wèn)題基本囊括了現(xiàn)實(shí)振動(dòng)中的所有問(wèn)題1.3激擾與響應(yīng)機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論??

振動(dòng)現(xiàn)象按系統(tǒng)響應(yīng)的性質(zhì)可分為二大類:定則振動(dòng)與隨機(jī)振動(dòng)。此外,還可以按激擾的控制方式分類如下:1.自由振動(dòng)2.強(qiáng)迫振動(dòng)3.自激振動(dòng)4.參激振動(dòng)1.4振動(dòng)分類機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論自激振動(dòng)(機(jī)械)系統(tǒng)

單自由度多自由度

強(qiáng)迫振動(dòng)自由振動(dòng)反饋機(jī)制持續(xù)激勵(lì)初始激勵(lì)恒定能源激勵(lì)響應(yīng)1.4振動(dòng)分類機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論系統(tǒng)對(duì)激勵(lì)的響應(yīng)1.4振動(dòng)分類機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論自由振動(dòng):它一般指的是彈性系統(tǒng)偏離于平衡狀態(tài)以后,不再受外界激擾的情形下僅靠其本身的彈性恢復(fù)力自由地振動(dòng),其振動(dòng)的特性僅決定于本身的物理特性。1.4振動(dòng)分類機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論強(qiáng)迫振動(dòng):它指的是彈性系統(tǒng)在受到外界控制的激擾作用下發(fā)生的振動(dòng)。其振動(dòng)的特性僅決定于本身的物理特性外,還決定于激勵(lì)的特性。即使振動(dòng)被完全抑止,激擾照樣存在。1.4振動(dòng)分類機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論1.4振動(dòng)分類機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論自激振動(dòng):激擾是受系統(tǒng)振動(dòng)本身控制的,在適當(dāng)?shù)姆答佔(zhàn)饔孟拢到y(tǒng)會(huì)自動(dòng)地激起定幅振動(dòng)。但一旦振動(dòng)被抑止,激擾也就隨同消失。下圖為兩個(gè)自振系統(tǒng)的實(shí)例。就電鈴而言,能源為直流電源,在一定時(shí)期內(nèi),能量近似恒定,接通電源后,鈴錘在電磁吸力作用下,彎曲敲擊銅鈴,同時(shí)電路觸點(diǎn)斷開(kāi),電磁吸力消失;在這個(gè)過(guò)程中,振系從能源吸收

電能,一部分轉(zhuǎn)化為鈴錘的動(dòng)能和彈性勢(shì)能,另一部分由于材料阻尼、敲擊等因素而耗散。接下來(lái)的過(guò)程是,彈性勢(shì)能使鈴錘恢復(fù)形狀,使電源再次接通,完成一次振動(dòng),并開(kāi)始下一次振動(dòng)。

可見(jiàn),自激振動(dòng)的形成過(guò)程和機(jī)理是:振系在某些初始激勵(lì)下能作往復(fù)運(yùn)動(dòng),同時(shí)振系內(nèi)有一個(gè)固有的自動(dòng)調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)起作用,它能自動(dòng)感知振系狀態(tài),根據(jù)振系狀態(tài)自動(dòng)調(diào)節(jié)

能量的吸收,并能使振系在每個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)中吸收

的能量逐漸等于耗散的能量,從而使振系的能量和狀態(tài)周期性變化,即形成自激振動(dòng)。自激振動(dòng)的形成機(jī)理,可用框圖表示,如右圖。振動(dòng)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器能源狀態(tài)反饋1.4振動(dòng)分類機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)引論參激振動(dòng):這種激擾方式是通過(guò)周期地或隨機(jī)地改變系統(tǒng)的特性參數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

不論是定則的還是隨機(jī)的振動(dòng)問(wèn)題,一般說(shuō)來(lái),

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