學(xué)士學(xué)位論文-室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)研究

I摘要本文設(shè)計(jì)了基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的室內(nèi)智能定位監(jiān)視驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。設(shè)計(jì)基于紅外線與超聲波相結(jié)合的人體檢測(cè)器;設(shè)計(jì)終端攝像頭角度控制電路;設(shè)計(jì)了無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn);設(shè)計(jì)了基于ZigBee的自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議;設(shè)計(jì)了相應(yīng)的電源電路。采用無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)多點(diǎn)布控，紅外超聲波探測(cè)模塊進(jìn)行人體定位，主控端進(jìn)行數(shù)據(jù)分析處理，采用步進(jìn)電機(jī)控制攝像頭旋轉(zhuǎn)角度的控制實(shí)現(xiàn)一臺(tái)攝像機(jī)大范圍高精度的高效率的監(jiān)視系統(tǒng)?；就瓿墒覂?nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)的云臺(tái)智能驅(qū)動(dòng)器及基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)；實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)智能人體定位監(jiān)視系統(tǒng)?；赯igBee無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)結(jié)合紅外超聲波定位的室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)的方案是可行的。關(guān)鍵詞：ZigBee；無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)；紅外線及超聲波；攝像頭；步進(jìn)電機(jī)AbstractThisarticleisdesignedforindoorwirelesssensornetwork-basedintelligentpositioningdrivesystemmonitoring.

Designisbasedonthecombinationofinfraredandultrasonicdetectorbody;designofthecameraanglecontrolcircuitterminal;thedesignofwirelesssensornodes;designedbasedontheZigBeeself-organizingwirelessnetworkcommunicationprotocol;designofthecorrespondingpowersupplycircuits.

Wirelesssensornetworknodewithmulti-pointdistribution&control,infraredultrasonicdetectionmodulebodypositioning,masterdataanalysisusedsteppingmotorcontroltocontrolthecamerarotationtoachieveawiderangeofhigh-precisioncamerasurveillancesystemwithhighefficiency.

Basicallycompletedtheindoorsmartintelligentheadpositioningsystemtomonitordriversandmonitoringbasedonwirelesssensornetworknodedesign;realizeindoorpositioningmonitoringsystemofhumanintelligence.

ZigBeewirelesssensornetworksbasedoninfraredultrasonicpositioningcombinedwithintelligentindoorpositioningmonitoringsystemisfeasible.

Keywords:ZigBee;wirelesssensornetworks;infraredandultrasonic;camera;steppermotor目錄目錄第一章緒論 11.1設(shè)計(jì)背景 11.1.1室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)的意義 11.1.2無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用的背景 11.2室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)在我國(guó)的發(fā)展前景 31.3本文結(jié)構(gòu) 3第二章系統(tǒng)介紹 52.1系統(tǒng)方案 52.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 62.3系統(tǒng)功能 82.3.1無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn) 82.3.2無(wú)線攝像頭控制模塊。 82.3.3末端攝像頭監(jiān)控系統(tǒng) 9第三章系統(tǒng)分析及硬件設(shè)計(jì) 103.1無(wú)線通信系統(tǒng) 103.1.1通信系統(tǒng)分析 103.1.2節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 113.2人體定位系統(tǒng) 153.2.1定位原理與分析 153.2.2定位系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 173.3攝像頭控制系統(tǒng) 193.3.1攝像頭驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分析 193.3.2攝像頭控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 193.4電源顯示模塊 22第四章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 234.1系統(tǒng)的主要程序流程 234.2ZigBee用戶應(yīng)用程序 25第五章實(shí)驗(yàn)及數(shù)據(jù)分析 265.1紅外超聲波定位系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)及數(shù)據(jù)分析 265.2通信系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)及數(shù)據(jù)分析 285.3模糊PID控制在電機(jī)中的試驗(yàn) 30結(jié)束語(yǔ) 32參考文獻(xiàn) I致謝 I第一章緒論P(yáng)AGE31第一章緒論1.1設(shè)計(jì)背景1.1.1室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)的意義傳統(tǒng)的室內(nèi)監(jiān)視方式，大多采用定點(diǎn)監(jiān)視，每個(gè)區(qū)域設(shè)置固定監(jiān)視，監(jiān)控人員只能監(jiān)視當(dāng)前監(jiān)視面的情況，再或者人為的控制攝像頭的監(jiān)視角度，去調(diào)整監(jiān)控面，無(wú)形中加大了工作量，并且存在監(jiān)視“死角”等問題。通過無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的加入，大大減少了攝像頭按放的數(shù)量以及監(jiān)控室工作者的工作量并且提高了監(jiān)視的準(zhǔn)確性。1.1.2無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用的背景近年來(lái),工業(yè)以太網(wǎng)、現(xiàn)場(chǎng)總線等網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)已越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域,而無(wú)線通信取代傳統(tǒng)的通信手段將成為自動(dòng)化系統(tǒng)通信的一個(gè)重要方向,由此產(chǎn)生了基于無(wú)線技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)化智能傳感器的全新概念。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)在軍事、工業(yè)、環(huán)境等領(lǐng)域有著廣泛而巨大的潛在應(yīng)用價(jià)值,尤其是在環(huán)境惡劣、人類無(wú)法到達(dá)的應(yīng)用中有著不可替代的作用。鑒于它的巨大應(yīng)用價(jià)值,無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的學(xué)術(shù)和應(yīng)用研究快速發(fā)展起來(lái)。美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃署DARPA)和自然科學(xué)基金(NFC)相繼投入巨資支持無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的研究,重點(diǎn)集中在傳感器節(jié)點(diǎn)體系結(jié)構(gòu)、通信協(xié)議設(shè)計(jì)、信息處理和大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用等方面。瑞士ABB公司制定的無(wú)線應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)信息服務(wù)專家系統(tǒng)(WebsiteInformationServiceAs2sistant,WISA)協(xié)議,在可靠性方面制定了嚴(yán)格標(biāo)準(zhǔn),同時(shí)引進(jìn)實(shí)時(shí)RealTime技術(shù),從而確保了系統(tǒng)信息傳輸?shù)目煽啃浴iemens公司的ScalanceW無(wú)線LAN系統(tǒng)操作著超過3種無(wú)線協(xié)議,結(jié)合與無(wú)線接入相關(guān)的所有便利的特點(diǎn),并結(jié)合了上位數(shù)據(jù)安全、關(guān)鍵客戶數(shù)據(jù)保存和802.11b/g/a開放標(biāo)準(zhǔn)的靈活性。DustNetworks公司攜手通用電氣傳感。儀器儀表有限公司(GESensing),共同研發(fā)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò),目前越來(lái)越多的企業(yè)開始關(guān)注并策劃加入到無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵技術(shù)的研發(fā)和營(yíng)銷中來(lái)。2006年,我國(guó)政府將發(fā)展無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)列入未來(lái)15年的《國(guó)家中長(zhǎng)期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要》中,清華大學(xué)、浙江大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、中國(guó)科學(xué)院計(jì)算技術(shù)研究所、中國(guó)科學(xué)院軟件研究所、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、華東理工大學(xué)等單位相繼開展了無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)理論研究,在節(jié)點(diǎn)體系結(jié)構(gòu)、通信協(xié)議、節(jié)點(diǎn)硬件設(shè)計(jì)、拓?fù)淇刂坪蛿?shù)據(jù)管理等方面取得了若干重要成果。中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所在2006年世界園林博覽會(huì)的玫瑰園搭建了小型的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng),監(jiān)控玫瑰的生長(zhǎng)環(huán)境。來(lái)自國(guó)際知名咨詢機(jī)構(gòu)ARC的研究數(shù)據(jù)顯示,2006年,全球工業(yè)無(wú)線通訊市場(chǎng)規(guī)模已超過13億美元,以15%的年增長(zhǎng)率快速成長(zhǎng)。無(wú)線通信作為當(dāng)今世界最具活力的新興技術(shù)之一,正一步步地滲透入工業(yè)控制領(lǐng)域。據(jù)市場(chǎng)調(diào)研公司ONWorld近期發(fā)布的一份報(bào)告,預(yù)計(jì)到2011年,世界市場(chǎng)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN)系統(tǒng)與服務(wù)將飛升至約46億美元,比2006年增長(zhǎng)5億美元。該市場(chǎng)規(guī)模是基于ONWorld近期對(duì)工業(yè)界終端用戶公司所做的調(diào)查得出的。調(diào)查顯示,現(xiàn)在有1/3的公司正在使用無(wú)線傳感和控制技術(shù),并且近一半的公司計(jì)劃在未來(lái)1.5年內(nèi),研究或計(jì)劃采用無(wú)線解決方案。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用具有巨大的市場(chǎng)前景,以污水處理領(lǐng)域?yàn)槔?根據(jù)調(diào)研,國(guó)內(nèi)污水監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的典型配置成本約30萬(wàn)元,售價(jià)可控制在60萬(wàn)元人民幣以內(nèi),而在國(guó)外,系統(tǒng)的售價(jià)一般約為30萬(wàn)美元及以上,且還存在許多應(yīng)用于國(guó)內(nèi)環(huán)境亟待解決的問題,因此無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的市場(chǎng)前景非常廣闊,蘊(yùn)藏著巨大的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。1.2室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)在我國(guó)的發(fā)展前景目前我國(guó)室內(nèi)人體定位大多基于紅外線或可移動(dòng)生源，例如三菱電機(jī)將于2006年12月中旬開始，陸續(xù)推出可根據(jù)人體位置提升節(jié)能、舒適性能的家用空調(diào)“ZW（三菱家用空調(diào)霧峰）”系列的7款產(chǎn)品。將室內(nèi)分成500個(gè)區(qū)域測(cè)定溫度。新產(chǎn)品通過一種稱為“人感MoveEye”的紅外線傳感器檢測(cè)人的位置。傳感器安裝在室內(nèi)機(jī)的下側(cè)中央位置，面向斜下方?？勺詣?dòng)進(jìn)行左右轉(zhuǎn)向。能夠以大約1分鐘內(nèi)在160度的范圍內(nèi)完成一個(gè)來(lái)回測(cè)試，對(duì)室內(nèi)地板和墻壁的溫度進(jìn)行檢測(cè)。室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)的很大程度上的發(fā)揮了無(wú)線技術(shù)，該系統(tǒng)構(gòu)建Mesh結(jié)構(gòu)的自組織、多跳無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和采集網(wǎng)絡(luò)分布區(qū)域內(nèi)的傳感器數(shù)據(jù)，定位人體位置，從而通過末端的舵機(jī)控制攝像頭的角度，達(dá)到監(jiān)視的目的。1.3本文結(jié)構(gòu)本系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于無(wú)線傳感器視頻網(wǎng)絡(luò)，解決室內(nèi)智能定位監(jiān)視的攝像頭監(jiān)視面小的問題。具體設(shè)計(jì)主要?jiǎng)澐譃槿齻€(gè)部分，分別是無(wú)線通信部分、人體定位部分、攝像頭控制部分。首先，系統(tǒng)的無(wú)線通信傳輸采用了基于ZigBee的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)技術(shù)，設(shè)計(jì)出了符合室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)的無(wú)線節(jié)點(diǎn)；通過無(wú)線傳感器，改變了傳統(tǒng)攝像頭監(jiān)控的方式，實(shí)現(xiàn)了多點(diǎn)監(jiān)控；設(shè)計(jì)了符合該系統(tǒng)的通信協(xié)議。其次，系統(tǒng)的人體定位部分采用了基于紅外線和超聲波的人定位方式定位速度快并且準(zhǔn)確?；诩t外線和超聲波的人定位方式，與無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的相結(jié)ZigBee協(xié)議的使用，確保了無(wú)線通信的成功。第三，為克服AUV舵機(jī)系統(tǒng)摩擦、飽和等非線性因素的影響，全面改善系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)特性，本系統(tǒng)的攝像頭控制驅(qū)動(dòng)部分采用了模糊PID控制方式，設(shè)計(jì)出了舵機(jī)控制器。在通信節(jié)點(diǎn)上，通過大量的試驗(yàn)與數(shù)據(jù)分析，通過無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用，解決了室內(nèi)智能定位監(jiān)視的攝像頭監(jiān)視面小的問題；并且，基于ZigBee無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的室內(nèi)智能定位監(jiān)視的系統(tǒng)，解決了行的攝像頭監(jiān)視面小的問題。本文通過對(duì)ZigBee技術(shù)的研究，應(yīng)用于室內(nèi)智能定位方面，并且闡述了硬件設(shè)計(jì)，軟件設(shè)計(jì)和理論。第二章室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)的技術(shù)分析第二章系統(tǒng)介紹2.1系統(tǒng)方案系統(tǒng)通過采用紅外超聲波模塊定位感知人體位置，無(wú)線傳感器網(wǎng)構(gòu)成監(jiān)視面并且將數(shù)據(jù)傳輸?shù)浇K端控制器，從而終端控制器控制攝像頭的旋轉(zhuǎn)角度，將人自動(dòng)出現(xiàn)在監(jiān)視面的角度,從而達(dá)到了智能定位人體的目的。依據(jù)室內(nèi)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的通信技術(shù)要求，ZigBee術(shù)特點(diǎn)和技術(shù)優(yōu)勢(shì)，采用ZigBee技術(shù)的無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)監(jiān)測(cè)是一個(gè)非常理想的無(wú)線數(shù)據(jù)通信解決方案。監(jiān)控點(diǎn)布置在室內(nèi)周圍，每隔一段距離布置一個(gè)監(jiān)視點(diǎn)節(jié)點(diǎn)，監(jiān)視節(jié)點(diǎn)上裝有紅外和超聲波定位裝置，通過ZigBee無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將采集到的數(shù)據(jù)傳到主控系統(tǒng)，由主控系統(tǒng)負(fù)責(zé)分析記錄數(shù)據(jù)，判斷哪個(gè)區(qū)域有人，將控制信號(hào)發(fā)送給攝像頭控制模塊，繼而控制攝像頭轉(zhuǎn)向，對(duì)準(zhǔn)室內(nèi)有人區(qū)域。所構(gòu)建的ZigBee網(wǎng)絡(luò)線型發(fā)散的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌梢愿鶕?jù)實(shí)際的組網(wǎng)需要設(shè)計(jì)合理的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。傳感器網(wǎng)絡(luò)的顯著特色是應(yīng)用驅(qū)動(dòng),對(duì)于不同領(lǐng)域需要不同的關(guān)鍵技術(shù),本文的實(shí)質(zhì)性突破在于在眾多已有技術(shù)或者待研究的新技術(shù)中找到適合特定應(yīng)用領(lǐng)域的系統(tǒng)解決方案,從而大規(guī)模推廣。為了推動(dòng)大眾節(jié)能,本文研究開發(fā)了基于ZigBee技術(shù)的室內(nèi)定位監(jiān)視系統(tǒng)。系統(tǒng)的人體定位部分采用了基于紅外線和超聲波的人定位方式定位速度快并且準(zhǔn)確?；诩t外線和超聲波的人定位方式，與無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的相結(jié)ZigBee協(xié)議的使用，確保了無(wú)線通信的成功。2.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)本系統(tǒng)有如圖2-1系統(tǒng)框圖和圖2-2硬件電路四部分構(gòu)成，分別是主控系統(tǒng)、傳感器節(jié)點(diǎn)、攝像頭驅(qū)動(dòng)部分、攝像頭。系統(tǒng)框圖如下圖2-1所示。v圖2-1系統(tǒng)框圖圖2-2系統(tǒng)整體硬件電路2.3系統(tǒng)功能2.3.1無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)采集室內(nèi)紅外及超聲波數(shù)據(jù)，通過自組織形成的多跳無(wú)線路由將人體所在去區(qū)域位置結(jié)果上報(bào)給上層攝像頭控制器；Mesh結(jié)構(gòu)的自組織、多跳無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建，實(shí)時(shí)監(jiān)視和采集網(wǎng)絡(luò)分布區(qū)域內(nèi)的傳感器數(shù)據(jù)。在多址接入技術(shù)支持下，無(wú)線Mesh網(wǎng)絡(luò)的MAC層設(shè)計(jì)與通常的典型無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的MAC設(shè)計(jì)一樣，同接入點(diǎn)相關(guān)。由于無(wú)線Mesh網(wǎng)絡(luò)不是單跳而是多跳系統(tǒng)，需要支持多跳的MAC設(shè)計(jì)。首先是就近Mesh路由器的接入選擇。無(wú)線Mesh網(wǎng)絡(luò)是自組織網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)路由連接和用戶終端接入狀況的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)隨地理位置、通信環(huán)境、用戶移動(dòng)、WR布局等不同而不同，是變動(dòng)的。Mesh拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，終端經(jīng)過3次跳轉(zhuǎn)接力，接入Internet接入點(diǎn)GW1，完成MAC過程。同一地區(qū)同樣的Mesh路由器和WGW布局，但Mesh拓?fù)溥B接不同，該終端在同樣位置，選擇同樣的Mesh路由器，要經(jīng)過4次跳轉(zhuǎn)接力，接入Internet接入點(diǎn)GW3，完成MAC過程。但如果選擇臨近的另外不同的Mesh路由器，可能只經(jīng)過2跳或3跳，就能接入GW1。因此，無(wú)線Mesh網(wǎng)絡(luò)的就近Mesh路由器的接入選擇，是動(dòng)態(tài)的，與通常設(shè)計(jì)不同。典型的有應(yīng)用于IEEE802.11的多信道MAC技術(shù)協(xié)議(MMAC協(xié)議)，并考慮MAC層與網(wǎng)絡(luò)層的交互，引入多信道協(xié)同子層(MCCL)，以此增加網(wǎng)絡(luò)能力。2.3.2無(wú)線攝像頭控制模塊。無(wú)線攝像頭控制器負(fù)責(zé)無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)信息收集、存儲(chǔ)、分析和轉(zhuǎn)發(fā)，根據(jù)檢測(cè)信息，采用模糊控制算法計(jì)算出合適的攝像頭控制角度，控制攝像頭的位置，達(dá)到了室內(nèi)監(jiān)視的目的。2.3.3末端攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)末端控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)所有信息的匯總、統(tǒng)計(jì)、分析和處理，通過對(duì)末端攝像頭步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度控制，達(dá)到了實(shí)時(shí)監(jiān)視室內(nèi)的人體的目的。第三章室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)第三章系統(tǒng)分析及硬件設(shè)計(jì)3.1無(wú)線通信系統(tǒng)3.1.1通信系統(tǒng)分析本系統(tǒng)的通信如圖3-1成為一個(gè)關(guān)鍵部分，只有良好可靠的通信，才能通過節(jié)點(diǎn)上的數(shù)據(jù)定位人體的位置，控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度。系統(tǒng)采用了ZigBee無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)技術(shù)實(shí)現(xiàn)無(wú)線通信。ZigBee技術(shù)一種新興的短距離、低速率無(wú)線組網(wǎng)通信技術(shù)。它是一種介于無(wú)線標(biāo)記技術(shù)與藍(lán)牙之間的技術(shù)提案，主要用于近距離無(wú)線連接。它有自己的無(wú)線標(biāo)準(zhǔn)，通過數(shù)千個(gè)微小的傳感器之間相互協(xié)調(diào)來(lái)實(shí)現(xiàn)通信。這些傳感器只需很少的能量．以接力的方式通過無(wú)線電波將數(shù)據(jù)從一個(gè)傳感器傳送到另一個(gè)傳感器。所以通信效率非常高。ZigBee是一個(gè)由多達(dá)65000個(gè)無(wú)線數(shù)傳模塊組成的無(wú)線數(shù)傳網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)，類似移動(dòng)通信的CDMA網(wǎng)或GSM網(wǎng)。其中每一個(gè)ZigBee網(wǎng)絡(luò)數(shù)傳模塊類似移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)基站，在整個(gè)網(wǎng)絡(luò)范嗣內(nèi)，它們之間可以進(jìn)行相互通信；整個(gè)ZigBee網(wǎng)絡(luò)還可以與現(xiàn)有的其他各種網(wǎng)絡(luò)連接。微處理器模塊負(fù)責(zé)控制整個(gè)節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)處理操作、路由協(xié)議、功耗管理、任務(wù)管理等，最主要的是需要實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)安全可靠的通信協(xié)議；無(wú)線通信模塊負(fù)責(zé)與其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行無(wú)線信，交換控制消息和收發(fā)數(shù)據(jù)。圖3-1網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)實(shí)物圖3.1.2節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)微處理器采用的是CC2420芯片，它是用于2.4GHzIEEE802.15.4/ZigBee的片上系統(tǒng)解決方案。CC2420內(nèi)部整合了IEEE802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的2.4GHz的RF無(wú)線電收發(fā)機(jī)、內(nèi)存和微控制器。它使用一個(gè)八位MCU（8051），既有128KB的可編程閃存和8KB的RAM，還包含ADC、定時(shí)器、AES-128協(xié)同處理器、看門狗定時(shí)器、掉電檢測(cè)電路等。微處理器全速工作時(shí)（32MHz），在接收和發(fā)射模式下，電流損耗約為27mA。CC2420的休眠模式及其從休眠模式轉(zhuǎn)換到工作模式的超短時(shí)間（在微秒級(jí)），特別適合那些要求電池壽命非常長(zhǎng)的應(yīng)用。CC2420有21個(gè)可編程的I/O口引腳，P0、P1口是完全的8位口，P2口只有5個(gè)可使用的位。通過軟件設(shè)定一組SFR寄存器的位和字節(jié)，可使這些引腳作為通常的I/O口或作為連接ADC、計(jì)時(shí)器或USART部件的外圍設(shè)備I/O口使用。圖3-2CC2420工作圖根據(jù)CC2420的特性和軟件上的計(jì)算需求，我們采用ATmega16來(lái)驅(qū)動(dòng)CC2420，高性能、低功耗的8位AVR微處理器的如下特點(diǎn)滿足ZigBee節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)要求：(1)先進(jìn)的RISC結(jié)構(gòu)–131條指令–大多數(shù)指令執(zhí)行時(shí)間為單個(gè)時(shí)鐘周期–32個(gè)8位通用工作寄存器–全靜態(tài)工作–工作于16MHz時(shí)性能高達(dá)16MIPS–只需兩個(gè)時(shí)鐘周期的硬件乘法器(2)非易失性程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器–16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash，擦寫壽命:10,000次–具有獨(dú)立鎖定位的可選Boot代碼區(qū)，通過片上Boot程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)編程，真正的同時(shí)讀寫操作–512字節(jié)的EEPROM，擦寫壽命:100,000次–1K字節(jié)的片內(nèi)SRAM–可以對(duì)鎖定位進(jìn)行編程以實(shí)現(xiàn)用戶程序的加密(3)JTAG接口(與IEEE1149.1標(biāo)準(zhǔn)兼容)–符合JTAG標(biāo)準(zhǔn)的邊界掃描功能–支持?jǐn)U展的片內(nèi)調(diào)試功能–通過JTAG接口實(shí)現(xiàn)對(duì)Flash、EEPROM、熔絲位和鎖定位的編程圖3-3ATmega16硬件電路圖3.2人體定位系統(tǒng)3.2.1定位原理與分析現(xiàn)今GPS定位技術(shù)已經(jīng)在導(dǎo)航、測(cè)圖等方面得到了廣泛的應(yīng)用；而小型的基于紅外線和超聲波的定位技術(shù)則由于其體積小、電路簡(jiǎn)單、價(jià)格低等優(yōu)勢(shì)，在小范圍定位方面得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。尤其在室內(nèi)和一些惡劣的條件下，GPS定位系統(tǒng)無(wú)法使用，超聲波定位技術(shù)就顯得更為必要。本文介紹了一種使用紅外線和超聲波的定位技術(shù)及其實(shí)現(xiàn)方法。超聲波定位技術(shù)的定位原理與GPS定位技術(shù)相同。即測(cè)量待測(cè)點(diǎn)到至少3個(gè)坐標(biāo)已知的固定點(diǎn)之間的距離，然后通過距離交會(huì)法求解出待測(cè)點(diǎn)位的三維坐標(biāo)。超聲波定位就是使用超聲波測(cè)量待測(cè)點(diǎn)到固定點(diǎn)之間的距離。但是超聲波在空氣中傳輸?shù)乃p很大，能傳輸?shù)木嚯x短，如果采用反射式測(cè)距法，則測(cè)量的距離更短，限制了超聲波定位的范圍；且采用反射式時(shí)，由于固定點(diǎn)一直處于發(fā)射超聲波的狀態(tài)，不管待定位點(diǎn)是否需要定位，因此功耗也浪費(fèi)很大。本文使用了紅外線觸發(fā)定位信號(hào)的模式，在固定點(diǎn)上安置超聲波發(fā)射裝置和紅外線接收及解碼裝置(定位從機(jī))，在待定位點(diǎn)上安置超聲波接收裝置和紅外線編碼發(fā)射裝置(定位主機(jī))。當(dāng)接收到定位信號(hào)后，定位主機(jī)發(fā)射紅外編碼指令，同時(shí)計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)，當(dāng)定位從機(jī)接收到紅外編碼指令后，對(duì)其進(jìn)行解碼，并根據(jù)解碼結(jié)果決定是否發(fā)射超聲波信號(hào)，定位主機(jī)接收到超聲波信號(hào)后停止計(jì)時(shí)，計(jì)算出該紅外編碼指令對(duì)應(yīng)的固定點(diǎn)到該點(diǎn)的距離。這樣使得超聲波定位的距離擴(kuò)大了1倍，并且大大減小了系統(tǒng)的功耗。測(cè)得待定點(diǎn)到坐標(biāo)已知點(diǎn)的距離后，通過距離交會(huì)法解方程求出待定位點(diǎn)的三維坐標(biāo)。解算方程如下：式中：(X，Y，Z)為待定點(diǎn)坐標(biāo)，(X，Y，Z)、(X。，Yz，Zz)、(X3，，Z3)分別為固定點(diǎn)1、2、3的坐標(biāo)。在該方程組中，只有(X，y，Z)為未知數(shù)，可以求解出來(lái)。如果設(shè)置的固定點(diǎn)多，可以通過平差的方法提高精度。待定點(diǎn)到固定點(diǎn)的距離測(cè)量，是通過測(cè)量超聲波自固定點(diǎn)到待定點(diǎn)間的傳播時(shí)間，根據(jù)超聲波在空氣中的傳輸速度，計(jì)算出來(lái)。待定點(diǎn)在發(fā)射紅外信號(hào)后就開始計(jì)時(shí)，而固定點(diǎn)在接收到紅外信號(hào)后才開始發(fā)射超聲波，這中間有紅外線的傳播時(shí)間，但由于紅外速度遠(yuǎn)高于超聲波的速度，距離又比較近，因此可以忽略不計(jì)。以距離30m，紅外光速度為3*10。m/s，超聲速度為340m/s，則由紅外傳播口n時(shí)間引入的測(cè)距誤差為：340=0．034mm，而超聲波測(cè)距的誤差也在3cm左右，因此這個(gè)誤差完全可以忽略了。定位解算時(shí)，定位點(diǎn)到固定點(diǎn)之間的距離是通過測(cè)量超聲波的飛行時(shí)間計(jì)算出的，因此飛時(shí)測(cè)量在定位中非常重要。這里使用單片機(jī)計(jì)時(shí)來(lái)測(cè)量飛行時(shí)間。單片機(jī)的計(jì)時(shí)從接收到定位信號(hào)開始，到接收到超聲波信號(hào)為止。計(jì)時(shí)方式可以采用軟件計(jì)時(shí)，但軟件計(jì)時(shí)容易受到各種中斷的影響，從而使得計(jì)時(shí)出錯(cuò)。本文使用外部中斷和計(jì)數(shù)器相結(jié)合的計(jì)時(shí)方式。超聲波接收電路的輸出接到單片機(jī)的外部中斷0，當(dāng)接收到超聲信號(hào)時(shí)，程序進(jìn)入外部中斷0的處理程序，在這里關(guān)計(jì)數(shù)器，并取出計(jì)數(shù)值。由定位原理，定位的范圍將受到單片機(jī)計(jì)時(shí)范圍的限制。當(dāng)采用12M的時(shí)鐘時(shí)，單片機(jī)的機(jī)器周期是：也即計(jì)數(shù)器增1的時(shí)間為1us，對(duì)十六位的計(jì)數(shù)器，最大的計(jì)時(shí)時(shí)間為：定位點(diǎn)與固定點(diǎn)的最大距離為：65.536ms×340m/s=22.3rn，這對(duì)小范圍內(nèi)的定位來(lái)說(shuō)已經(jīng)足夠了。對(duì)于更大范圍的定位，可以采用計(jì)數(shù)器與程序計(jì)數(shù)相結(jié)合的方法，在計(jì)數(shù)器0的溢出中斷程序中，對(duì)軟件計(jì)數(shù)值增1，直到外部中斷的到來(lái)。3.2.2定位系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)紅外發(fā)射管采用的是SE303，電路圖如圖3-3所示。

圖3-3紅外發(fā)射電路紅外的接收電路與發(fā)射電路類似，不再贅述。超聲信號(hào)在傳輸過程中不可避免地混有環(huán)境中的噪聲，超聲波傳輸距離和角度的變化也會(huì)引起信號(hào)電平的變化。因此，接收時(shí)必須對(duì)原始信號(hào)進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)理，盡可能地減小這些因素的影響。設(shè)計(jì)了“測(cè)量脈沖調(diào)理電路”，由放大、濾波、限幅、檢波、積分、比較等單元組成。超聲信號(hào)經(jīng)過該電路后，形成一個(gè)脈沖，輸入單片機(jī)，使單片機(jī)停止計(jì)時(shí)。由于外界聲波的干擾，可能使得單片機(jī)響應(yīng)錯(cuò)誤的信號(hào)，我們?cè)诮邮针娐防锛恿斯舱耠娐?。超聲波發(fā)射裝置發(fā)射的是40kHz的聲波信號(hào)，因此使共振電路的工作頻率為40kHz，這樣，接收電路只對(duì)40kHz的超聲波信號(hào)有響應(yīng)，大大減少了外界的干擾。其電路圖如圖3-4所示。圖3-4超聲波接收電路3.3攝像頭控制系統(tǒng)3.3.1攝像頭驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分析本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)特點(diǎn)就是實(shí)現(xiàn)了一個(gè)攝像頭代替?zhèn)鹘y(tǒng)方式的多個(gè)攝像頭監(jiān)視區(qū)域，為克服AUV舵機(jī)系統(tǒng)摩擦、飽和等非線性因素的影響，全面改善系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)特性，采用模糊PID控制方式，設(shè)計(jì)出了舵機(jī)控制器。模糊PID控制器由一個(gè)模糊控制器和PID控制器并聯(lián)組成。當(dāng)系統(tǒng)偏差較大時(shí)，模糊PID控制器的輸出主要取決于模糊控制輸出：當(dāng)系統(tǒng)偏差較小時(shí)，模糊PID控制器的輸出主要取決于PID控制輸出。對(duì)于此舵機(jī)系統(tǒng)，取切換點(diǎn)為0.5。為了使電機(jī)的走位更為準(zhǔn)確，達(dá)到精密控制的目的，本系統(tǒng)采用一種高精度的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案。L297+L298(L6203)的經(jīng)典架構(gòu)，使用斬波恒流細(xì)分的驅(qū)動(dòng)方法，在實(shí)際運(yùn)行中具有良好的升降速曲線。實(shí)際運(yùn)行表明，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，且具有步距角小、轉(zhuǎn)矩恒定、功耗低等優(yōu)點(diǎn)。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的控制元件。在額定功率范圍內(nèi)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)累積誤差較小等特點(diǎn)，使得在速度、位置等領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變得較為簡(jiǎn)單。但步進(jìn)電機(jī)并不能像普通的直流電機(jī)、交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)發(fā)生器、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)后方可使用。在本文中，詳細(xì)介紹了一種新穎的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案，它具有功耗低，精度高，使用靈活等優(yōu)點(diǎn)。3.3.2攝像頭控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，最重要的就是電流驅(qū)動(dòng)及功率放大部分。本系統(tǒng)中，該部分選用的是L297+L298構(gòu)架如圖3-6，適用于對(duì)雙極性兩相步進(jìn)電機(jī)或單極性四相步進(jìn)電機(jī)的控制。L297主要用來(lái)接收信號(hào)脈沖，從而產(chǎn)生對(duì)功率級(jí)電路控制信號(hào)。L298為雙H橋驅(qū)動(dòng)器，可用來(lái)驅(qū)動(dòng)電壓為46V、每相電流為2.5A以下的步進(jìn)電機(jī)。若負(fù)載需更大電流驅(qū)動(dòng)，可使用L297+雙L6203組合。L297的主要功能是譯碼器，它根據(jù)接受驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)產(chǎn)生所需的相序。為了獲得電動(dòng)機(jī)良好的速度和轉(zhuǎn)矩特性，相序信號(hào)是通過兩個(gè)PWM斬波器對(duì)電動(dòng)機(jī)控制，每個(gè)斬波器用于雙極性步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的其中一相或用于單極性步進(jìn)電機(jī)的每對(duì)繞組。圖3-6電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路3.4電源顯示模塊根據(jù)系統(tǒng)的電壓要求節(jié)點(diǎn)的電源和終端的電源采用不同的設(shè)計(jì)需求，節(jié)電量由單獨(dú)的的節(jié)點(diǎn)電源模塊來(lái)供電，其額定電壓是3.3V，額定電流是1A，具體電路設(shè)計(jì)如圖3-6所示。圖3-6，節(jié)點(diǎn)的電源模塊第四章室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)分析及軟件設(shè)計(jì)第四章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1系統(tǒng)的主要程序流程由于ZigBee軟件的特點(diǎn)，本系統(tǒng)研究的是網(wǎng)絡(luò)的協(xié)調(diào)和終端控制，如圖4-1是該系統(tǒng)的主函數(shù)流程圖，圖4-2是人體定位子函數(shù)圖4-1主函數(shù)流程圖圖4-2人體定位函數(shù)流程圖4.2ZigBee用戶應(yīng)用程序根據(jù)節(jié)點(diǎn)功能的不同，需要設(shè)計(jì)相應(yīng)的用戶應(yīng)用程序如圖4-2，對(duì)節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，程序是在它接收到遠(yuǎn)程控制中心的指令后從組建網(wǎng)絡(luò)開始的，節(jié)點(diǎn)再向其通信范圍內(nèi)的人體定位節(jié)點(diǎn)發(fā)送喚醒指令，同時(shí)等待新節(jié)點(diǎn)的入網(wǎng)請(qǐng)求。系統(tǒng)啟動(dòng)后，首先初始化所有的硬件和軟件，并設(shè)定網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，然后初始化協(xié)議棧，網(wǎng)絡(luò)建立成功后即進(jìn)入中斷的循環(huán)檢測(cè)和處理過程。UARTI是由遠(yuǎn)程控制中心下達(dá)指令引起的中斷。圖4-3用戶應(yīng)用層流程第五章實(shí)驗(yàn)及數(shù)據(jù)分析5.1紅外超聲波定位系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)及數(shù)據(jù)分析在使用超聲波與紅外線的定位技術(shù)中，主要有以下幾個(gè)誤差源：超聲波速度誤差，電路延遲誤差，計(jì)數(shù)器計(jì)時(shí)誤差和距離交會(huì)的模型誤差，其中超聲波速誤差是最重要的。計(jì)數(shù)器的計(jì)時(shí)誤差和電路延遲誤差都可以通過加乘常數(shù)來(lái)校正。模型誤差可以通過改善固定點(diǎn)的分布來(lái)減小。對(duì)超聲波速度來(lái)說(shuō)，影響最大的是環(huán)境溫度。溫度為t時(shí)的超聲波速為：。其中Co=332．17m／s為0℃時(shí)的超聲波速。并且從上式可以計(jì)算出，溫度每升高1℃，超聲波的傳播速度約增加0.6我們?cè)跍囟葹?6℃的實(shí)驗(yàn)室內(nèi)采用設(shè)計(jì)的測(cè)距定位系統(tǒng)做了大量實(shí)驗(yàn)，距離的精確值采用精度為2+2(即1km內(nèi)測(cè)距誤差不超過4ram)的全站儀測(cè)量，系統(tǒng)的超聲波波速設(shè)定為332．17m／s，為了提高測(cè)量精度，對(duì)測(cè)得的距離值進(jìn)行了溫度修正。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表5.1所示。表140cm至300cm表5-1誤差實(shí)驗(yàn)結(jié)果由表5.1可知，溫度的影響是超聲波測(cè)距中的主要誤差源，不考慮溫度影響時(shí)的測(cè)距誤差可以達(dá)到3cm多。經(jīng)過溫度修正后，誤差可以控制在1cm以內(nèi)。為了驗(yàn)證超聲波不同傳播角度對(duì)測(cè)距誤差的影響，在與超聲波發(fā)射源相距3m、與超聲波主傳播方向有不同角度的位置處進(jìn)行了測(cè)距實(shí)驗(yàn)，選取了0度、30度、45度、60度和90度等5個(gè)角度位置，每個(gè)角度位置處分別進(jìn)行了30式中：=30為測(cè)量次數(shù)．為單次測(cè)量值與測(cè)量均值之差。表5-2相距3m不同角度處的測(cè)距誤差。表5-2相距3m不同角度處由表5-2可知，定位點(diǎn)的不同的角度對(duì)測(cè)距精度也有較大影響。當(dāng)與超聲波主傳播方向的角度小于45度時(shí)，精度較高，隨著角度的增大測(cè)距精度降低，當(dāng)位于9O度位置時(shí)，測(cè)距精度最低，誤差達(dá)到了4.43cm5.2通信系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)及數(shù)據(jù)分析如圖5-1是在protues環(huán)境下仿真的通信協(xié)議，表5-3是協(xié)議的一般組成。圖5-1仿真協(xié)議說(shuō)明頭地址指令長(zhǎng)度數(shù)據(jù)校驗(yàn)尾字節(jié)21110~N11表5-3一個(gè)數(shù)據(jù)幀的組成頭(Header):固定為2個(gè)字節(jié)0xFA,0xFC地址(Address):地址范圍是1-247.地址為0是廣播地址.指令(Command):具體指令描述見指令表.長(zhǎng)度(Length):表示數(shù)據(jù)段的長(zhǎng)度,范圍從0-N.其中N<=13.數(shù)據(jù)(Data):指令字段所帶的具體數(shù)據(jù).根據(jù)指令的不同,數(shù)據(jù)表示的意義也不同.校驗(yàn)(Checksum):從”頭到數(shù)據(jù)最后一個(gè)字節(jié)”的異或操作.尾(Tail):固定為0x8A通過仿真可以看出，只有當(dāng)一個(gè)完整的數(shù)據(jù)包，才算是一次完整的通信，但是當(dāng)不同的協(xié)議時(shí)，會(huì)有不同的數(shù)據(jù)流，這樣協(xié)議的好壞就直接影響到了通信的質(zhì)量和通信的數(shù)度，在兩者之間找個(gè)一個(gè)最佳狀態(tài)是我們研究的一個(gè)重點(diǎn)，一個(gè)優(yōu)化后的的數(shù)據(jù)幀和良好的幀結(jié)構(gòu)，確保了通信的穩(wěn)定性、完整性和有效性。也通過這一系列仿真得出基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的視頻監(jiān)視系統(tǒng)，解決監(jiān)視面小的方案是可行的。5.3模糊PID控制在電機(jī)中的試驗(yàn)?zāi)：齈ID控制器由一個(gè)模糊控制器和PID控制器并聯(lián)組成。當(dāng)系統(tǒng)偏差較大時(shí)，模糊PID控制器的輸出主要取決于模糊控制輸出：當(dāng)系統(tǒng)偏差較小時(shí)，模糊PID控制器的輸出主要取決于PID控制輸出。對(duì)于此舵機(jī)系統(tǒng)，取切換點(diǎn)為0.5。階躍響應(yīng)如下圖5-2和圖5-3所示。圖5-2普通PID控制階躍響應(yīng)圖5-3變速積分階躍響應(yīng)通過上述試驗(yàn)和數(shù)據(jù)分析基于ZigBee無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的室內(nèi)智能定位監(jiān)視的系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了智能定位、不斷捕捉監(jiān)視目標(biāo)、多點(diǎn)多角度、動(dòng)態(tài)監(jiān)視的智能室內(nèi)監(jiān)視系統(tǒng)，解決了傳統(tǒng)攝像頭監(jiān)視面小、監(jiān)視“死角多”的問的方案是可行的。結(jié)束語(yǔ)吉林工程技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)論文結(jié)束語(yǔ)傳統(tǒng)的室內(nèi)監(jiān)視方式，大多采用定點(diǎn)監(jiān)視，每個(gè)區(qū)域設(shè)置固定監(jiān)視，監(jiān)控人員只能監(jiān)視當(dāng)前監(jiān)視面的情況，再或者人為的控制攝像頭的監(jiān)視角度，去調(diào)整監(jiān)控面，無(wú)形中加大了工作量，并且存在監(jiān)視“死角”等問題。通過無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的加入，大大減少了攝像頭按放的數(shù)量以及監(jiān)控室工作者的工作量并且提高了監(jiān)視的準(zhǔn)確性。將本文所設(shè)計(jì)的預(yù)計(jì)ZigBee無(wú)線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)應(yīng)用于室內(nèi)智能定位監(jiān)視系統(tǒng)。經(jīng)測(cè)量在距離基站292m以內(nèi)的地方，數(shù)據(jù)能準(zhǔn)確地傳送到控制端，基本達(dá)到了預(yù)定設(shè)計(jì)目標(biāo)。通過對(duì)一下5點(diǎn)的設(shè)計(jì)與(1)設(shè)計(jì)基于紅外線與超聲波相結(jié)合的人體檢測(cè)器;(2)設(shè)計(jì)終端攝像頭角度控制電路;(3)設(shè)計(jì)了無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn);(4)設(shè)計(jì)了基于ZigBee的自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議;(5)設(shè)計(jì)了相應(yīng)的電源電路。得到了系統(tǒng)的響應(yīng)電路設(shè)計(jì)方案。ZigBee網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、開銷小、應(yīng)用范圍廣，適用于家庭自動(dòng)化、健康醫(yī)療服務(wù)、無(wú)線自動(dòng)讀表系統(tǒng)、智能小區(qū)、無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線T業(yè)控制、智慧型