(12)-4-9 步進(jìn)指令機(jī)電傳動(dòng)控制機(jī)電傳動(dòng)控制

4-8步進(jìn)指令及編程方法

1.教學(xué)目標(biāo)了解順序功能圖的功能、組成；

熟悉步進(jìn)指令的執(zhí)行過(guò)程；掌握SFC-STL-指令表三者之間的轉(zhuǎn)換，能使用步進(jìn)指令進(jìn)行編程。2.思維導(dǎo)圖步進(jìn)指令及編程方法復(fù)雜邏輯控制系統(tǒng)編程的需要本質(zhì)：一種圖形化編程語(yǔ)言SFC:SequentialFunctionChart

1.功能圖的產(chǎn)生1/4/2024

功能圖是一種用于描述順序控制系統(tǒng)圖形。它具有簡(jiǎn)單、直觀等特點(diǎn)，是設(shè)計(jì)PLC順序控制程序的一種有力工具。它由步、轉(zhuǎn)換條件及有向連線組成。

基本思路：

將系統(tǒng)的一個(gè)工作周期分解為若干個(gè)順序相連的階段，即步。

2.順序功能圖的概念及組成1/4/20241)步

將系統(tǒng)的工作過(guò)程可以分為若干個(gè)階段或者狀態(tài)，這些階段稱為“步”。

“步”是控制過(guò)程中的一個(gè)特定狀態(tài)。步又分為初始步和工作步，在每一步中要完成一個(gè)或多個(gè)特定的動(dòng)作。初始步表示一個(gè)控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)，所以，一個(gè)控制系統(tǒng)必須有一個(gè)初始步，初始步可以沒(méi)有具體要完成的動(dòng)作。狀態(tài)繼電器是構(gòu)成功能圖的重要元件。FX2系列PLC的狀態(tài)繼電器元件有900點(diǎn)（S0～S899）。其中S0~S9為初始狀態(tài)繼電器，用于功能圖的初始步。步與動(dòng)作步：矩形框表示步，方框內(nèi)是該步的編號(hào)。編程時(shí)一般用PLC內(nèi)部編程元件S來(lái)代表各步。初始步：與系統(tǒng)的初始狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的步稱為初始步。初始步用雙線方框表示，每一個(gè)功能表圖至少應(yīng)該有一個(gè)初始步。1/4/20242)轉(zhuǎn)換條件

步與步之間用“有向連線”連接，在有向連線上用一個(gè)或多個(gè)小短線表示一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)換條件。

當(dāng)條件得到滿足時(shí)，轉(zhuǎn)換得以實(shí)現(xiàn)。當(dāng)系統(tǒng)正處于某一步時(shí)，把該步稱為“活動(dòng)步”。1/4/2024功能圖示例X021X020S030SETY011Y010S031Y012圖1功能圖功能圖主要由____、____和____組成。步轉(zhuǎn)換條件有向線段條件ABCD提交多選題1分初始狀態(tài)是功能圖運(yùn)行的起點(diǎn),一個(gè)控制系統(tǒng)至少要有一個(gè)初始狀態(tài)。對(duì)錯(cuò)此處添加選項(xiàng)內(nèi)容此處添加選項(xiàng)內(nèi)容ABCD提交單選題1分1/4/20243．功能圖的類型順序功能圖（SFC），可以讓程序設(shè)計(jì)人員在程序規(guī)劃時(shí)，能夠像平時(shí)寫流程圖一樣，對(duì)程序的步序更為清楚。構(gòu)成規(guī)則：1）狀態(tài)與狀態(tài)不能直接相連。2）轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換不能相連，必須用狀態(tài)隔開(kāi)。3）有向線段從上往下畫(huà)時(shí)，可以省略箭頭；當(dāng)從下往上畫(huà)時(shí)，必須畫(huà)上箭頭，表示方向。圖2單序列1）單序列：反映按順序排列的步相繼激活這樣一種基本的進(jìn)展情況X003X000X002X001X1X2X3Y000Y001Y002等待工進(jìn)，加工返回1/4/2024X012X010X011X006X005X004X003X002X001X00712637845X0002）選擇序列：—個(gè)活動(dòng)步之后，緊接著有幾個(gè)后續(xù)步可供選擇的結(jié)構(gòu)形式稱為選擇序列。圖3選擇序列1/4/2024X003X000X005X004X001278X00234563）并行序列：當(dāng)轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)導(dǎo)致幾個(gè)分支同時(shí)激活時(shí)，采用并行序列。其有向連線的水平部分用雙線表示。圖4并行序列1/4/20244）跳步、重復(fù)和循環(huán)序列：在實(shí)際系統(tǒng)中經(jīng)常使用跳步、重復(fù)和循環(huán)序列。這些序列實(shí)際上都是選擇序列的特殊形式。圖5跳步、重復(fù)和循環(huán)序列(a)跳步序列(b)重復(fù)序列(c)循環(huán)序列X005X004X003X010X005X001X0023456X005X001X002X004X0030567X002X004X003X010X0014567(a)(b)(c)功能圖的主要類型有____、____、____和____。單序列選擇序列并行序列跳步、重復(fù)和循環(huán)序列ABCD提交多選題1分1/4/20244.步進(jìn)指令RET步進(jìn)返回指令，使STL復(fù)位指令步進(jìn)指令又稱STL指令。

步進(jìn)指令STL只有與狀態(tài)繼電器S配合時(shí)才具有步進(jìn)功能。使用STL指令的狀態(tài)繼電器常開(kāi)觸點(diǎn)，稱為STL觸點(diǎn)，沒(méi)有常閉的STL觸點(diǎn)。例如：STLS200表示狀態(tài)常開(kāi)觸點(diǎn)，稱為STL觸點(diǎn)（步進(jìn)觸點(diǎn)），它在梯形圖中的符號(hào)為.用狀態(tài)繼電器代表功能圖的各步，每一步都具有三種功能：1）負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理2）指定轉(zhuǎn)換條件3）指定轉(zhuǎn)換目標(biāo)。1/4/2024步進(jìn)指令的執(zhí)行過(guò)程STLS20OUTY000LDX001SETS21STLS21X001轉(zhuǎn)換條件驅(qū)動(dòng)處理S20S21Y000Y001轉(zhuǎn)換目標(biāo)圖6

STL指令與功能圖驅(qū)動(dòng)處理轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換條件X001S20SETS21Y000S211/4/2024

與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LD或LDI指令，使用過(guò)STL指令后，應(yīng)用RET指令使LD點(diǎn)返回左母線。

梯形圖中同一元件的線圈可以被不同的STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，即使用STL指令時(shí)，允許雙線圈輸出。1/4/2024例：某液壓動(dòng)力滑臺(tái)系統(tǒng)使用步進(jìn)指令編程LDM8002SS0STLS0LDX001SS21STLS21OUTY000LDX002SS22STLS22OUTY001LDX003SS23STLS23OUTY002LDX004SS0RETM8002SS0X002SS22Y000S21S0X001SS21X003SS23Y001S22X004SS0Y002S23X004M8002X001X003X002S0Y001Y000Y002S22S23S21圖7

STL功能圖與梯形圖的轉(zhuǎn)換M8002僅在plc通電瞬間接通1/4/2024X010X003X006X004X007X002S23S24S25S26S22S27X005Y000Y003Y001Y002Y004Y005X005X002SS23SS25Y000S22X003SS24Y001S23X004SS27Y002S24X006SS26Y003S25X007SS27Y004S26X010Y005S27圖8選擇序列的功能圖及步進(jìn)梯形圖例：多流程步進(jìn)控制的編程方法1．選擇序列分支與合并的步進(jìn)編程

1/4/20242．并行序列分支與合并的步進(jìn)編程

X004X002X003X001S24S25S26S27S23Y001Y004Y002Y003Y005X005S28Y006Y002S24X002