工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維流程 課件 第6、7章 工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與維修

第六章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備熟悉外圍設(shè)備通信技術(shù)。熟悉智能傳感器的功能及應(yīng)用。熟悉PLC的功能及應(yīng)用。熟悉觸摸屏技術(shù)的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備01外圍設(shè)備通信技術(shù)控制系統(tǒng)中的通信對(duì)于工業(yè)機(jī)器人來說，控制系統(tǒng)尤其重要，它不僅能向各執(zhí)行元器件發(fā)出（如運(yùn)動(dòng)軌跡、動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)速度、動(dòng)作時(shí)間等）指令。還能監(jiān)視自身行為，一旦發(fā)現(xiàn)自身有異常行為就會(huì)自檢然后排查、分析產(chǎn)生異常的原因，并及時(shí)做出報(bào)警提示。外圍設(shè)備通信技術(shù)隨著工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜程度的提高，其控制系統(tǒng)的技術(shù)難度也越來越大。因此控制系統(tǒng)各單元之間的通信問題就變得非常重要了。外圍設(shè)備通信技術(shù)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要由通信接口、位置伺服、I/O控制器及數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)組成，控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)如圖6-1所示。外圍設(shè)備通信技術(shù)RS-232通信與RS-485通信RS-232通信：網(wǎng)絡(luò)間的數(shù)據(jù)通信分為兩種形式：串行通信和并行通信。串行通信是網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的基礎(chǔ)，20世紀(jì)60年代，國際上推出了第一個(gè)串行通信標(biāo)準(zhǔn)，即RS-232標(biāo)準(zhǔn)，從而出現(xiàn)了至今仍廣泛應(yīng)用的RS-232串行總線。外圍設(shè)備通信技術(shù)按RS-232串行總線的最簡單應(yīng)用模式（遠(yuǎn)距離通信模式），用3根導(dǎo)線可進(jìn)行全雙工串行通信，用2根導(dǎo)線可進(jìn)行半雙工串行通信。全雙工串行通信即信息的接收和發(fā)送可以同時(shí)進(jìn)行；半雙工串行通信指的是既可接收，也可發(fā)送，但二者不能同時(shí)進(jìn)行。外圍設(shè)備通信技術(shù)常見的9針串口引腳定義如表6-1所示。外圍設(shè)備通信技術(shù)RS-485通信由于串行通信簡單實(shí)用，所以在工業(yè)上得到了廣泛使用，但是工業(yè)環(huán)境中通常會(huì)有噪聲干擾傳輸線路。在使用RS-232進(jìn)行傳輸時(shí)經(jīng)常會(huì)受到外界的電氣干擾，從而使信號(hào)發(fā)生錯(cuò)誤。外圍設(shè)備通信技術(shù)PROFIBUSPROFIBUS是ProcessFieldBus（過程現(xiàn)場總線）的縮寫，于1989年正式成為現(xiàn)場總線的國際標(biāo)準(zhǔn)。PROFIBUS在多種自動(dòng)化領(lǐng)域中占據(jù)主導(dǎo)地位，在全世界的設(shè)備節(jié)點(diǎn)數(shù)已經(jīng)超過2000萬。外圍設(shè)備通信技術(shù)PROFIBUS主要由3部分組成：分布式外圍設(shè)備（DecentralizedPeriphery，PROFIBUS-DP）、過程自動(dòng)化（ProcessAutomation，PROFIBUS-PA）和現(xiàn)場總線報(bào)文規(guī)范（FieldbusMessageSpecification，PROFIBUS-FMS）。外圍設(shè)備通信技術(shù)PROFIBUS協(xié)議結(jié)構(gòu)圖如圖6-6所示，PROFIBUS采用混合總線存取控制方式實(shí)現(xiàn)信息通信。外圍設(shè)備通信技術(shù)工業(yè)以太網(wǎng)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線技術(shù)是指安裝在制造和過程區(qū)域的現(xiàn)場裝置與自動(dòng)化控制裝置之間的數(shù)字串行多點(diǎn)通信技術(shù)。自從IEC（國際電工委員會(huì)）在1984年提出要制定現(xiàn)場總線技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)后，經(jīng)過幾十年的發(fā)展，各國的大企業(yè)和研究機(jī)構(gòu)制定了幾十種現(xiàn)場總線技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。外圍設(shè)備通信技術(shù)由于利益沖突等原因，傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線技術(shù)還沒有形成統(tǒng)一的國際標(biāo)準(zhǔn)且不同現(xiàn)場總線技術(shù)的通信協(xié)議存在很大的差異。使得不同現(xiàn)場總線技術(shù)產(chǎn)品的互連存在很大困難，同時(shí)與上層管理信息系統(tǒng)的通信協(xié)議不兼容，難以集成。外圍設(shè)備通信技術(shù)工業(yè)以太網(wǎng)通信方式主要有3種，即TCP/IP方式、以太網(wǎng)方式、修改以太網(wǎng)方式，如圖6-8所示。外圍設(shè)備通信技術(shù)其他新型通信技術(shù)：RFID技術(shù)：基本的物聯(lián)網(wǎng)體系結(jié)構(gòu)如圖6-19所示。外圍設(shè)備通信技術(shù)藍(lán)牙技術(shù)：如圖6-22所示，Piconet是指由一臺(tái)主設(shè)備和k（k≤7）臺(tái)從設(shè)備構(gòu)成的主/從式無線網(wǎng)絡(luò)，適用于小型娛樂機(jī)器人系統(tǒng)的主-從式通信。外圍設(shè)備通信技術(shù)無線技術(shù)：IEEE802.11是第一代無線局域網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)之一，該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了OSI/RM模型的物理層和MAC層，IEEE802.11b標(biāo)準(zhǔn)從屬IEEE802.11家族，其主要內(nèi)容如表6-5所示。外圍設(shè)備通信技術(shù)02智能傳感器技術(shù)應(yīng)用智能傳感器概述智能傳感器是一種對(duì)被測對(duì)象的某一信息具有感受和檢出功能，能夠?qū)W習(xí)、推理、判斷、處理信號(hào)，并具有通信及管理功能的新型傳感器。智能傳感器具有自動(dòng)校零、標(biāo)定、補(bǔ)償、采集數(shù)據(jù)等能力。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用智能傳感器的結(jié)構(gòu)組成：智能傳感器主要由傳感器、微處理器及相關(guān)電路組成，如圖6-25所示。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用01智能傳感器的特點(diǎn)：精度高智能傳感器可通過自動(dòng)校零去除零點(diǎn)，與標(biāo)準(zhǔn)參考基準(zhǔn)進(jìn)行實(shí)時(shí)對(duì)比。03高信噪比與高分辨力智能傳感器具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、記憶與信息處理功能。02高可靠性與高穩(wěn)定性智能傳感器可以自動(dòng)補(bǔ)償因工作條件與環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化而引起的系統(tǒng)特性的漂移。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用強(qiáng)自適應(yīng)性較高的性價(jià)比智能傳感器具有判斷、分析與處理功能。智能傳感器具有的高性能不是像傳統(tǒng)傳感器那樣。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用智能傳感器的主要功能智能傳感器的主要功能是通過模擬人類的感官和大腦的協(xié)調(diào)動(dòng)作，結(jié)合長期以來測試技術(shù)的研究成果和實(shí)際經(jīng)驗(yàn)提出的。智能傳感器是一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的智能單元，它的出現(xiàn)減輕了傳感器對(duì)原來硬件性能的苛刻要求，而靠軟件大幅度提高傳感器的性能。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用機(jī)器視覺系統(tǒng)的組成：機(jī)器視覺系統(tǒng)是指通過機(jī)器視覺產(chǎn)品（圖像采集裝置）獲取圖像。然后將獲得的圖像傳送至處理單元，通過數(shù)字化圖像處理進(jìn)行目標(biāo)尺寸、形狀、顏色等的判別，進(jìn)而根據(jù)判別結(jié)果控制現(xiàn)場設(shè)備。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用機(jī)器視覺系統(tǒng)由獲取圖像信息的圖像測量子系統(tǒng)與決策分類或跟蹤對(duì)象的控制子系統(tǒng)組成。圖像測量子系統(tǒng)又可分為圖像獲取和圖像處理兩部分。圖像測量子系統(tǒng)包括照相機(jī)、攝像系統(tǒng)和光源設(shè)備等。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用機(jī)器視覺系統(tǒng)的應(yīng)用在機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用中，第一步都是采用圖案匹配技術(shù)定位相機(jī)視場內(nèi)的物體或其特征。物體的定位往往決定機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用的成敗。如果圖案匹配軟件工具無法精確定位圖像中的元件，那么，它將無法引導(dǎo)、識(shí)別、檢驗(yàn)、計(jì)數(shù)或測量元件。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用力覺系統(tǒng)應(yīng)用：多維力傳感器簡介：多維力傳感器（見圖6-33）能同時(shí)檢測三維空間的3個(gè)力/力矩信息。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用多維力傳感器的應(yīng)用：打磨機(jī)器人系統(tǒng)由打磨機(jī)器人本體、控制柜、路徑規(guī)劃計(jì)算機(jī)、打磨工具、六維力力矩傳感器及打磨工作臺(tái)等組成，如圖6-34所示。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用六維力力矩傳感器安裝在打磨機(jī)器人的六軸末端的法蘭盤上，用于測量待加工工件在傳感器坐標(biāo)系中X、Y、Z方向受到的力和力矩的大小。打磨工具通過連接件安裝在六維力力矩傳感器的測量面。路徑規(guī)劃計(jì)算機(jī)用于規(guī)劃打磨工具在待加工工件上的打磨路徑，其輸出端和控制柜相連。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用位置傳感器應(yīng)用位置傳感器用于測量設(shè)備移動(dòng)狀態(tài)參數(shù)。在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，該類傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)軸中，用于感知工業(yè)機(jī)器人自身的狀態(tài)，以調(diào)整和控制工業(yè)機(jī)器人的行動(dòng)。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用光電編碼器：各種類型的位移傳感器如圖6-36所示。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用速度傳感器速度傳感器是工業(yè)機(jī)器人中較重要的內(nèi)部傳感器之一。除了使用前述的光電編碼器外，測速發(fā)電機(jī)也是廣泛使用的角速度傳感器。測速發(fā)電機(jī)可分為兩種：直流測速發(fā)電機(jī)和交流測速發(fā)電機(jī)。智能傳感器技術(shù)應(yīng)用03PLC技術(shù)應(yīng)用PLC概述可編程序控制器，英文名稱為ProgrammableController，簡稱PC。但由于PC容易和個(gè)人計(jì)算機(jī)（PersonalComputer）混淆，故人們?nèi)粤?xí)慣用PLC作為可編程序控制器的縮寫。PLC技術(shù)應(yīng)用它是一個(gè)以微處理器為核心的數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)裝置，專門為了在工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用而設(shè)計(jì)，它采用可編程序的存儲(chǔ)器。因此可以在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)/計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作指令，并通過數(shù)字式或模擬式的輸入、輸出（I/O）接口，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC技術(shù)應(yīng)用PLC是微機(jī)技術(shù)與傳統(tǒng)繼電接觸控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，它克服了繼電接觸控制技術(shù)中的機(jī)械觸點(diǎn)的接線復(fù)雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點(diǎn)。既充分利用了微處理器的優(yōu)點(diǎn)，又照顧到了現(xiàn)場電氣操作人員的技能與習(xí)慣，特別是PLC程序編制，不需要專門的計(jì)算機(jī)編程語言知識(shí)，而采用了一套以繼電器梯形圖為基礎(chǔ)的簡單指令形式，使用戶程序編制形象、直觀、方便易學(xué)；調(diào)試與查錯(cuò)也很方便。PLC技術(shù)應(yīng)用PLC應(yīng)用：開關(guān)量的邏輯控制這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)了邏輯控制、順序控制，既可用于對(duì)單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及對(duì)自動(dòng)化流水線控制。模擬量控制在工業(yè)生產(chǎn)過程中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。PLC技術(shù)應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制PLC可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場合。過程控制過程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。PLC技術(shù)應(yīng)用數(shù)據(jù)處理通信及聯(lián)網(wǎng)現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理等任務(wù)。PLC通信包括PLC之間的通信及PLC與其他智能設(shè)備之間的通信。PLC技術(shù)應(yīng)用04觸摸屏技術(shù)應(yīng)用觸摸屏是一種可編程控制的人機(jī)界面產(chǎn)品，如圖6-48所示。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用觸摸屏主要結(jié)構(gòu)一個(gè)基本的觸摸屏是由觸摸傳感器、控制器和軟件驅(qū)動(dòng)器3個(gè)主要組件組成的。在與PLC等終端連接后，可組成一個(gè)完整的監(jiān)控系統(tǒng)。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用隨著物聯(lián)網(wǎng)等通信技術(shù)的發(fā)展，觸摸屏可以支持越來越多的通信協(xié)議，這也使得觸摸屏可連接的終端越來越豐富。常見觸摸屏接口如圖6-49所示。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用觸摸屏畫面設(shè)計(jì)原則主畫面的設(shè)計(jì)：在一般情況下，可用歡迎畫面或被控系統(tǒng)的主系統(tǒng)畫面作為主畫面，該畫面可進(jìn)入各分畫面。各分畫面均能一步返回主畫面。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用若是將被控系統(tǒng)畫面作為主畫面，則應(yīng)在主畫面中顯示被控系統(tǒng)的主要參數(shù)，以便在此畫面上對(duì)整個(gè)被控系統(tǒng)進(jìn)行大致了解，如圖6-50所示。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用控制畫面的設(shè)計(jì)控制畫面主要用于控制被控設(shè)備的啟動(dòng)和停止及顯示PLC的內(nèi)部參數(shù)，也可將PLC參數(shù)的設(shè)定設(shè)計(jì)在控制畫面中?？刂飘嬅娴臄?shù)量在觸摸屏畫面中占得最多，其具體畫面數(shù)量由實(shí)際被控設(shè)備決定。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用在控制畫面中，可以通過圖形控件、按鈕控件，采用連接變量的方式改變圖形的顯示形式，從而反映出被控設(shè)備的狀態(tài)變化，如圖6-51所示。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用參數(shù)設(shè)置頁面的設(shè)計(jì)參數(shù)設(shè)置頁面主要用于對(duì)PLC的內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，同時(shí)還應(yīng)顯示參數(shù)設(shè)定的完成情況。實(shí)時(shí)趨勢(shì)頁面的設(shè)計(jì)實(shí)時(shí)趨勢(shì)頁面主要是以曲線記錄的形式顯示被控值、PLC模擬量的主要工作參數(shù)（如輸出變頻器頻率等）的實(shí)時(shí)狀態(tài)。觸摸屏技術(shù)應(yīng)用第七章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與維修01熟悉工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)保養(yǎng)注意事項(xiàng)。03掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的故障檢修注意事項(xiàng)。02熟悉工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)保養(yǎng)制度。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與維修掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的故障排除應(yīng)遵循的原則。掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的故障診斷與排除的基本方法。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與維修學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與維修01工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)日常檢修及維護(hù)事項(xiàng)日常檢修：通過檢修和維修，可以將工業(yè)機(jī)器人的性能保持在穩(wěn)定的狀態(tài)。在每天運(yùn)行系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)就下列項(xiàng)目隨時(shí)進(jìn)行檢修。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)滲油的確認(rèn)：檢查是否有油分從工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)部位滲出。若有油分滲出，應(yīng)將其擦拭干凈。工業(yè)機(jī)器人滲油的檢查部位如圖7-1所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)根據(jù)動(dòng)作條件和周圍環(huán)境，油封的油唇外側(cè)可能有油分滲出（微量附著）。當(dāng)該油分由于累積而成為水滴狀時(shí)，根據(jù)動(dòng)作情況可能會(huì)滴下。在運(yùn)轉(zhuǎn)前通過清掃油封部下側(cè)的油分，就可以防止油分的累積。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)如果驅(qū)動(dòng)部變成高溫，潤滑脂槽內(nèi)壓可能會(huì)上升。在這種情況下，在運(yùn)轉(zhuǎn)剛剛結(jié)束時(shí)，打開一次排脂口，就可以恢復(fù)潤滑脂槽內(nèi)壓。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)如果擦拭油分的頻率很高，通過開放排脂口恢復(fù)潤滑脂槽內(nèi)壓，滲油現(xiàn)象也得不到改善，那么鑄件上很可能發(fā)生了龜裂等情況，潤滑脂疑似泄露。作為應(yīng)急措施，可用密封劑封住裂縫防止?jié)櫥孤?。但是，因?yàn)榱芽p有可能進(jìn)一步擴(kuò)大，所以必須盡快更換部件。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)空氣2點(diǎn)套件或者氣壓組件的確認(rèn)：當(dāng)帶有空氣2點(diǎn)套件或者氣壓組件時(shí)，請(qǐng)進(jìn)行以下項(xiàng)目的檢修，如表7-1所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)異常振動(dòng)、響聲的確認(rèn)當(dāng)螺栓松動(dòng)時(shí)，使用防松膠，以適當(dāng)?shù)牧財(cái)Q緊螺栓。改變地裝底板的平面度，使工業(yè)機(jī)器人底部落在公差范圍內(nèi)。確認(rèn)是否夾雜異物，如有異物，將其除去。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)加固架臺(tái)、地板面，提高其剛性。當(dāng)難于加固架臺(tái)、地板面時(shí)，應(yīng)通過改變動(dòng)作程序減緩振動(dòng)。確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載允許值。當(dāng)超過負(fù)載允許值時(shí)，減少負(fù)載，或者改變動(dòng)作程序。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)使工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)軸單獨(dú)動(dòng)作，確認(rèn)是哪個(gè)軸產(chǎn)生的振動(dòng)。需要拆下電動(dòng)機(jī)，更換齒輪、軸承、減速器等部件。不在過載狀態(tài)下使用工業(yè)機(jī)器人，可以避免驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生故障。按照規(guī)定的時(shí)間間隔補(bǔ)充指定的潤滑脂，可以防止故障的發(fā)生。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)有關(guān)控制裝置、放大器的常見問題處理方法，請(qǐng)參閱控制裝置維修說明書。對(duì)于更換了振動(dòng)軸的電動(dòng)機(jī)，應(yīng)確認(rèn)該電動(dòng)機(jī)是否還振動(dòng)。若工業(yè)機(jī)器人僅在特定姿勢(shì)下振動(dòng)，其原因可能是機(jī)構(gòu)部內(nèi)電纜斷線。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)確認(rèn)機(jī)構(gòu)部和控制裝置連接電纜上是否有外傷，若有外傷，則更換連接電纜，確認(rèn)是否繼續(xù)振動(dòng)。確認(rèn)電源的電纜上是否有外傷，若有外傷，則更換電源電纜，確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人是否繼續(xù)振動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)確認(rèn)電壓是否正常。確認(rèn)動(dòng)作控制變量是否正確，如果有錯(cuò)誤，則重新輸入控制變量。切實(shí)連接地線，避免接地碰撞，防止電氣噪聲從其他地方混入。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)定位精度的確認(rèn)檢查工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置是否偏離，停止位置是否出現(xiàn)偏離等。外圍設(shè)備的動(dòng)作確認(rèn)確認(rèn)是否基于工業(yè)機(jī)器人、外圍設(shè)備發(fā)出指令動(dòng)作。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)定期維護(hù)：對(duì)于這些檢修項(xiàng)目，以規(guī)定的運(yùn)轉(zhuǎn)期間或者運(yùn)轉(zhuǎn)累計(jì)時(shí)間中較短一項(xiàng)作為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行如表7-2所示項(xiàng)目的檢修、整備和維修作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)定期維護(hù)：對(duì)于這些檢修項(xiàng)目，以規(guī)定的運(yùn)轉(zhuǎn)期間或者運(yùn)轉(zhuǎn)累計(jì)時(shí)間中較短一項(xiàng)作為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行如表7-2所示項(xiàng)目的檢修、整備和維修作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)定期檢修卡片如圖7-3所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)定期檢修卡片如圖7-3所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)保養(yǎng)制度操作人員應(yīng)以主人翁的心態(tài)，做到正確使用、精心維護(hù)，用嚴(yán)肅的態(tài)度和科學(xué)的方法維護(hù)好設(shè)備。堅(jiān)持維護(hù)與檢修并重，以維護(hù)為主的原則，嚴(yán)格執(zhí)行崗位責(zé)任制，確保在用設(shè)備狀態(tài)完好。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)通過崗位練兵和學(xué)習(xí)技術(shù)，操作人員對(duì)使用的設(shè)備應(yīng)做到“四懂、三會(huì)（懂結(jié)構(gòu)、懂原理、懂性能、懂用途；會(huì)使用、會(huì)維護(hù)保養(yǎng)、會(huì)排除故障）”。并有權(quán)制止他人私自動(dòng)用自己崗位的設(shè)備；對(duì)未采取防范措施或未經(jīng)主管部門審批，超負(fù)荷使用的設(shè)備，有權(quán)停止使用；若發(fā)現(xiàn)設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)不正常、超期未檢修、安全裝置不符合規(guī)定，應(yīng)立即上報(bào)，如不立即處理和采取相應(yīng)措施，立即停止使用。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)操作人員，必須做好下列各項(xiàng)主要工作。正確使用設(shè)備，嚴(yán)格遵守操作規(guī)程，啟動(dòng)前認(rèn)真準(zhǔn)備，啟動(dòng)中反復(fù)檢查，停止后妥善處理，運(yùn)行中做好觀察，認(rèn)真執(zhí)行操作指標(biāo)，不準(zhǔn)超溫、超壓、超速和超負(fù)荷運(yùn)行設(shè)備。精心維護(hù)、嚴(yán)格執(zhí)行巡回檢查制度，定時(shí)按巡回檢查路線對(duì)設(shè)備進(jìn)行仔細(xì)檢查，若發(fā)現(xiàn)問題，應(yīng)及時(shí)解決，排除隱患，若無法解決應(yīng)及時(shí)上報(bào)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)做好設(shè)備清潔、潤滑工作，保持零件、附件及工具完整無缺。掌握設(shè)備故障的預(yù)防、判斷和緊急處理措施，保證安全防護(hù)裝置完整好用。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)設(shè)備按計(jì)劃運(yùn)行，定期切換，配合檢修維修人員做好設(shè)備的檢修維修工作。使其保持完好狀態(tài)，保證隨時(shí)可啟動(dòng)，定時(shí)檢查備用設(shè)備，做好防凍和防凝等工作。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)認(rèn)真填寫設(shè)備運(yùn)行記錄及操作日記。維持設(shè)備和環(huán)境的清潔衛(wèi)生。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)02工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障檢修工業(yè)機(jī)器人常見故障及分類工業(yè)機(jī)器人故障發(fā)生的原因一般比較復(fù)雜，這給故障的診斷和排除帶來不少困難。為了便于對(duì)故障進(jìn)行分析和處理，這里按發(fā)生故障的部件、故障性質(zhì)及故障原因等對(duì)常見故障進(jìn)行了分類。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障檢修按工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)生故障的部件分類按工業(yè)機(jī)器人發(fā)生故障的性質(zhì)分類按發(fā)生故障的部件不同，工業(yè)機(jī)器人故障可分為機(jī)械故障和電氣故障。按發(fā)生故障的性質(zhì)不同，工業(yè)機(jī)器人故障可分為系統(tǒng)性故障和隨機(jī)性故障。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障檢修按機(jī)器人發(fā)生故障的原因分類按發(fā)生故障的原因不同，工業(yè)機(jī)器人故障可分為工業(yè)機(jī)器人自身故障和工業(yè)機(jī)器人外部故障。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障檢修工業(yè)機(jī)器人故障排除的思路調(diào)查故障現(xiàn)場，充分掌握故障信息：當(dāng)工業(yè)機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，維護(hù)、維修人員對(duì)故障的確認(rèn)是很有必要的。特別是在操作人員不熟悉工業(yè)機(jī)器人的情況下。此時(shí)，不應(yīng)該也不能讓非專業(yè)人士隨意啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，以免故障進(jìn)一步擴(kuò)大。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障檢修在工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)故障后，維護(hù)、維修人員也不要急于動(dòng)手處理。首先，要查看故障記錄，向操作人員詢問故障出現(xiàn)的全過程；其次，在確認(rèn)通電不會(huì)對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)生危險(xiǎn)的情況后，再通電親自觀察。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障檢修根據(jù)掌握的故障信息，明確故障的復(fù)雜程度列出故障部位的全部疑點(diǎn)，在充分調(diào)查和現(xiàn)場掌握第一手材料的基礎(chǔ)上，把故障部位的全部疑點(diǎn)正確地羅列出來。俗話說，能夠把問題說清楚，就已經(jīng)解決了問題的一半。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障檢修分析故障原因，制定排除故障的方案在分析故障原因時(shí)，維修人員不應(yīng)局限于某一部分，而要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械、電氣、軟件系統(tǒng)等方面都進(jìn)行詳細(xì)的檢查。并進(jìn)行綜合判斷，制定出故障排除的方案，以達(dá)到快速確診和高效率排除故障的目的。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障檢修檢測故障，逐級(jí)定位故障部位根據(jù)預(yù)測的故障原因和預(yù)先確定的排除方案，通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。逐級(jí)定位故障部位，最終找出發(fā)生故障的真正部位。為了準(zhǔn)確、快速地定位故障，應(yīng)遵循“先方案后操作”的原則。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障檢修故障的排除根據(jù)故障部位及發(fā)生故障的準(zhǔn)確原因，采用合理的故障排除方法，高效、高質(zhì)量地修復(fù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，盡快讓工業(yè)機(jī)器人投入生產(chǎn)。解決故障后資料的整理當(dāng)故障排除后，應(yīng)迅速恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場，并做好相關(guān)資料的整理、總結(jié)工作，以便提高自己的業(yè)務(wù)水平，方便工業(yè)機(jī)器人的后續(xù)維護(hù)和維修。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障檢修故障排除應(yīng)遵循的原則在檢測故障的過程中，應(yīng)充分利用控制系統(tǒng)的自診斷功能，如系統(tǒng)的開機(jī)診斷、運(yùn)行診斷、實(shí)時(shí)監(jiān)控功能等。根據(jù)需要隨時(shí)檢測有關(guān)位置的工作狀態(tài)和接口信息。在檢測、排除故障的過程