超聲波電機(jī)無線控制平臺的研究與實現(xiàn)的中期報告

超聲波電機(jī)無線控制平臺的研究與實現(xiàn)的中期報告中期報告一、項目背景隨著科技的不斷發(fā)展，人們對機(jī)械設(shè)備的要求越來越高，使得現(xiàn)代機(jī)器人和自動化設(shè)備已經(jīng)成為了生產(chǎn)力的發(fā)展趨勢，同時工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的到來也加速了機(jī)器人智能化的發(fā)展。然而在機(jī)器人的運動過程中離不開驅(qū)動源，電機(jī)作為驅(qū)動源的一種，如何控制電機(jī)以達(dá)到我們需要的效果也成為了研究的重點。為此，在傳統(tǒng)的電機(jī)控制方法的基礎(chǔ)上，本項目運用了超聲波傳感器的技術(shù)，探索了一種新型的電機(jī)無線控制平臺。二、項目內(nèi)容1.硬件部分（1）超聲波傳感器本項目中所采用的超聲波傳感器為SRF04，使用時通過腳位的參數(shù)配置來實現(xiàn)距離的測量，具有體積小、精度高等優(yōu)勢。（2）STM32單片機(jī)STM32單片機(jī)是本項目中控制的核心芯片，使用的是STM32F103C8T6芯片，具有良好的穩(wěn)定性和可擴(kuò)展性，同時可直接驅(qū)動直流電機(jī)進(jìn)行控制。（3）直流電機(jī)采用WSJ-37-365電機(jī)，它具有外形小巧，噪音小，低電壓驅(qū)動等優(yōu)點，因此廣泛應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。（4）無線模塊本項目通過BLE藍(lán)牙模塊和WiFi通信模塊，實現(xiàn)了與電機(jī)的無線連接，以完成對電機(jī)的遠(yuǎn)程控制。2.軟件部分（1）超聲波距離測量超聲波傳感器接口的初始化，并在主程序中執(zhí)行脈沖發(fā)射和超聲波測量，計算出距離的數(shù)值。（2）PWM控制根據(jù)超聲波傳感器測量得到的距離數(shù)據(jù)，控制通過STM32單片機(jī)實現(xiàn)的PWM驅(qū)動直流電機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。（3）無線通信通過BLE藍(lán)牙模塊和WiFi通信模塊，實現(xiàn)與電機(jī)的無線互聯(lián)，實現(xiàn)對電機(jī)和舵機(jī)的遠(yuǎn)程控制。三、目前進(jìn)展目前，完成了實物模型的搭建和硬件平臺的組裝，設(shè)計了脈沖發(fā)射和超聲波測量的程序以獲取超聲波距離的數(shù)值，同時實現(xiàn)了PWM控制直流電機(jī)的實驗，評估了控制效果。四、下一步工作（1）進(jìn)行無線通信的編程和調(diào)試，實現(xiàn)與電機(jī)的無線聯(lián)接和遙控控制。（2）完善項目的軟件部分，以實現(xiàn)更多的功能。（3）優(yōu)化系統(tǒng)的性能，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性。五、結(jié)論本項目通過使用超聲波傳感器技術(shù)和STM32單片機(jī)控制方法設(shè)計出一種新型的電機(jī)控制平臺。未來，我們將進(jìn)