機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)4-2- 認(rèn)知TF坐標(biāo)變換的使用_第1頁
機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)4-2- 認(rèn)知TF坐標(biāo)變換的使用_第2頁
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文檔簡介

任務(wù)4-2:認(rèn)知TF坐標(biāo)變換的使用CONTENTS任務(wù)目標(biāo)預(yù)習(xí)要點(diǎn)材料準(zhǔn)備預(yù)備知識(shí)TF坐標(biāo)變換總結(jié)評(píng)價(jià)拓展練習(xí)01任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)任務(wù)名稱:

TF坐標(biāo)變換的使用任務(wù)描述:

通過仿真小烏龜運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)TF的廣播和監(jiān)聽功能02預(yù)習(xí)要點(diǎn)預(yù)習(xí)要點(diǎn)理解機(jī)器人中坐標(biāo)變化的概念功能包創(chuàng)建、廣播和監(jiān)聽編程方法03材料準(zhǔn)備材料準(zhǔn)備PC機(jī)（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機(jī)）04預(yù)備知識(shí)預(yù)備知識(shí)TF坐標(biāo)系統(tǒng)的概念和作用坐標(biāo)變換的基本原理和計(jì)算方法05TF坐標(biāo)變換TF坐標(biāo)變換TF工具的使用

tf_monitor、tf_echo、static_transform_publisher、view_frames等工具的使用方法

通過這些工具觀察和調(diào)試TF坐標(biāo)變換任務(wù)實(shí)踐

安裝和運(yùn)行turtle_tf功能包，觀察TF的效果

使用TF工具進(jìn)行坐標(biāo)變換的調(diào)試和觀察編程實(shí)踐

創(chuàng)建TF廣播器和監(jiān)聽器，了解TF消息的發(fā)布和監(jiān)聽過程

實(shí)現(xiàn)烏龜跟隨運(yùn)動(dòng)的范例，包括編寫相關(guān)的launch文件和節(jié)點(diǎn)代碼06總結(jié)評(píng)價(jià)總結(jié)評(píng)價(jià)工作計(jì)劃表填寫任務(wù)實(shí)施記錄及改善意見07拓展練習(xí)拓展練習(xí)進(jìn)一步熟悉TF工具，如view_frames、rqt_tf_tree、tf_echo實(shí)踐使用T

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