機械控制控制-習題1課件

系統(tǒng)方框圖如下圖所示，求出其傳遞函數(shù)。

一一H1G1G2H2R(S)C(S)一一H1/G2G1G2H2R(S)C(S)一H1/G2G1R(S)C(S)G21+G2H2一H1/G2R(S)C(S)G1G21+G2H2R(S)C(S)G1G21+G2H2+G1H1機械控制控制-習題1一一G1G3R(S)C(S)G2H1系統(tǒng)方框圖如下圖所示，求出其傳遞函數(shù)。

一一G1G3H1R(S)C(S)G2H1一H1G3R(S)C(S)G1G21+G2H1R(S)C(S)G1G2G31+G2H1+G1G2H1解：機械控制控制-習題1若某線性系統(tǒng)在單位階躍輸入信號作用下的零狀態(tài)響應為：試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)解：單位階躍輸入信號的拉氏變換為：由傳遞函數(shù)的定義有系統(tǒng)對應的輸出信號的拉氏變換為：機械控制控制-習題1設理想溫度計是一個典型的一階系統(tǒng)，若將溫度計瞬間放入被測液體中，能在1分鐘內(nèi)指示出液體實際溫度的98%（1）求該溫度計的時間常數(shù)T（2）求2分鐘后，溫度計的指示值到達實際溫度的百分之多少典型的一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：解：將溫度計瞬間放入被測液體中，可以視為給溫度計施加一個階躍輸入信號其單位階躍響應為：令：得：再令：將代入2分鐘后，溫度計的指示值：機械控制控制-習題1設單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為（1）畫出系統(tǒng)的閉環(huán)方框圖，求出其閉環(huán)傳遞函數(shù)（2）求閉環(huán)系統(tǒng)的阻尼比和無阻尼自然頻率；（3）求閉環(huán)系統(tǒng)的峰值時間tp、超調(diào)量Mp％、調(diào)整時間tS(△=0.02)；+Xi(s)Xo(s)B(s)解：系統(tǒng)的閉環(huán)方框圖系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)機械控制控制-習題1（2）求閉環(huán)系統(tǒng)的阻尼比和無阻尼自然頻率；系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)解：對比二階振蕩環(huán)節(jié)的標準形式：可得：（3）求閉環(huán)系統(tǒng)的峰值時間tp、超調(diào)量Mp％、調(diào)整時間tS(△=0.02)；機械控制控制-習題1某系統(tǒng)如圖所示，（1）求閉環(huán)系統(tǒng)的阻尼比和無阻尼自然頻率；（2）求閉環(huán)系統(tǒng)的峰值時間tp、超調(diào)量Mp％、調(diào)整時間tS(△=0.02)；+Xi(s)Xo(s)B(s)（1）求閉環(huán)系統(tǒng)的阻尼比和無阻尼自然頻率；系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)解：對比二階振蕩環(huán)節(jié)的標準形式：可得：機械控制控制-習題1（2）求閉環(huán)系統(tǒng)的峰值時間tp、超調(diào)量Mp％、調(diào)整時間tS(△=0.02)；機械控制控制-習題1已知單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下：

求：(1)試確定系統(tǒng)的型次v和開環(huán)增益K；(2)試求輸入為時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

解：(1)將傳遞函數(shù)化成標準形式可見，v＝1，這是一個I型系統(tǒng)開環(huán)增益K＝50；(2)輸入為時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

這是一個I型系統(tǒng)，能夠?qū)﹄A躍輸入進行無差跟蹤，能夠?qū)闼佥斎脒M行有差跟蹤總的穩(wěn)態(tài)誤差為：機械控制控制-習題1已知單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下：

求：(1)試確定系統(tǒng)的型次v和開環(huán)增益K；(2)試求輸入為時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

解：(1)將傳遞函數(shù)化成標準形式可見，v＝2，這是一個II型系統(tǒng)開環(huán)增益K＝100；(2)輸入為時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

這是一個II型系統(tǒng)，能夠?qū)﹄A躍輸入進行無差跟蹤，能夠?qū)闼佥斎脒M行無差跟蹤，能夠?qū)慵铀佥斎脒M行有差跟蹤總的穩(wěn)態(tài)誤差為：機械控制控制-習題1某系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：當輸入為：試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出：解：系統(tǒng)的頻率特性函數(shù)為：系統(tǒng)的幅頻特性函數(shù)為：系統(tǒng)的相頻特性函數(shù)為：機械控制控制-習題1設有如圖所示的反饋控制系統(tǒng)，根據(jù)勞斯判據(jù)確定使系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的k值范圍