移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人安全規(guī)范

1移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人安全規(guī)范GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通GB/T8196-2003機(jī)械安全防護(hù)裝置固定式GB11291.2-2013機(jī)器人與機(jī)器人GB/T36008-2018機(jī)器人與機(jī)器人裝備GB/T38871-2020工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人通用GB/T39402-2020面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器3.1用來(lái)抓取和(或)移動(dòng)物體、由一些相互鉸接或相對(duì)滑動(dòng)的構(gòu)件組成的多自由度3.2移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在運(yùn)行區(qū)域中確定位置及航向、及操作機(jī)位姿、軌跡運(yùn)動(dòng)的方一套具有邏輯控制和動(dòng)力功能的系統(tǒng),能控制和監(jiān)測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境(設(shè)備和使用者)進(jìn)行23.4移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人mobilemanipulatorhybridro3.53.6非接觸式防護(hù)contactlesssaf移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中，避免移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人與機(jī)器人工作路徑上的人或物[來(lái)源：GB/T30030-2013,12.9]3.73.8任何負(fù)責(zé)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人及其系統(tǒng)運(yùn)行、故障處理等工作的人[來(lái)源：CR-1-0302TS2018,3.8]3.9協(xié)作操作collaborativeope規(guī)定了一種專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的機(jī)器人系統(tǒng)與操作人員工作于協(xié)作工作空間中[來(lái)源：GB/T36008-2018,3.1]3.10協(xié)作工作空間collaborativewor[來(lái)源：GB/T36008-2018,3.3]3.11[來(lái)源：CR-1-0302TS2018,3.9]3.12存在危險(xiǎn)增加的一部分公共區(qū)域以及降低移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人防護(hù)等級(jí)的區(qū)域，例如由于留給3.13為移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行預(yù)留的物理上分開(kāi)的區(qū)域，其中只有被[來(lái)源：CR-1-0302TS2018,3.11]3.1433.15[來(lái)源：GB/T15706-2012,3.12]3.16靜態(tài)碰撞保護(hù)quasi-staticscollisionpro移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在有源(帶電)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí),外部人或設(shè)備與機(jī)器人發(fā)生非預(yù)期物理碰撞4危險(xiǎn)識(shí)別及風(fēng)險(xiǎn)減小4.1危險(xiǎn)分析），d)可合理預(yù)見(jiàn)的移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人誤用或誤操作；4.2安全防護(hù)補(bǔ)救措施5.1移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人電氣安全要求移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的電氣安全性應(yīng)符合GB/T27544-2011及GB5226.1-20085.2移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人設(shè)計(jì)安全要求.在斷電的情況下制動(dòng)；.在失去速度或轉(zhuǎn)向控制時(shí)制動(dòng)；.移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的制動(dòng)器應(yīng)符合GB/T18849-2011的性能試驗(yàn)的要求。4應(yīng)提供用于緊急情況的控制裝置，以執(zhí)行維護(hù)或制造商規(guī)定的其他臨時(shí).應(yīng)保護(hù)人員免受由于意外接觸移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人及其充電系統(tǒng)的充電連接而造成的合機(jī)器人與其連接時(shí)才能激活。若移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的充電連接不能通過(guò)GB/T27544-2011中6.2.3電弧試驗(yàn)，則移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)在充電機(jī)關(guān)閉后才能.對(duì)于手動(dòng)充電及更換電池等充電方式應(yīng)提供保護(hù)措施。5.2.6穩(wěn)定性于1.8米，可通過(guò)計(jì)算驗(yàn)證。移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在公共區(qū)域或危險(xiǎn)區(qū)域運(yùn)行且機(jī)器人舉升高度大于等于1.8米時(shí)，若控制系統(tǒng)中的速度、轉(zhuǎn)向或負(fù)載處理故障可能導(dǎo)致喪失穩(wěn)定性，則控制系統(tǒng)的安全相5.2.7.1整機(jī)自檢功能5.2.7.2遙控操作.手動(dòng)操作應(yīng)符合GB10827.5;.只有當(dāng)示教裝置位于移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的平面輪廓內(nèi)時(shí)才能進(jìn)行自動(dòng)操作；.將示教裝置移動(dòng)到手動(dòng)操作位置應(yīng)停止所有自動(dòng)功能。GB5226.1-2008中9.2.5.2.7.3報(bào)警與指示b)在必要的情況下，移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在接近具有一條以上路徑可選擇行駛的地方時(shí)應(yīng)能5.2.7.4緊急停止裝置移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人上應(yīng)設(shè)置符合GB167545某些情況下可能需要在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的每一側(cè)安裝多個(gè)執(zhí)行器。緊急停止功能的安全相關(guān)部5.2.7.5行駛路徑上的障礙物檢測(cè)荷壓縮防撞擋板至移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人停止的過(guò)程中，對(duì)于人員防護(hù)的接觸式障礙物檢測(cè)d)當(dāng)障礙物離開(kāi)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人行駛路徑時(shí)，移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人可以伴隨適當(dāng)?shù)膱?bào)e)當(dāng)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在限制區(qū)域內(nèi)或在手動(dòng)操作模式下工作時(shí)，可以無(wú)需障礙物檢測(cè)裝f)在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人不能符合5.2.7.4中要求的方向上（例如裝有叉臂的移動(dòng)上的最大速度應(yīng)限制在0.3m/s，并應(yīng)在移動(dòng)供停車(chē)措施。這種裝置的安全相關(guān)部分應(yīng)符合GBg)如果障礙物檢測(cè)裝置無(wú)法在可預(yù)見(jiàn)的工作條件下保證人與物的安全（例如移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)h)禁用障礙物檢測(cè)裝置的相關(guān)安全控制部件應(yīng)符合GBT16855.1P操作模式的選擇需要審慎的操作并且需要額外65.2.10安全適用的受監(jiān)控停止協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人應(yīng)滿(mǎn)足安全適用的受監(jiān)控停止的限制條件，滿(mǎn)足GB/T36008-2018中5.5.25.2.11手動(dòng)引導(dǎo)協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人應(yīng)滿(mǎn)足手動(dòng)引導(dǎo)的限制條件，滿(mǎn)足GB/T35.2.12速度與分離監(jiān)控協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人應(yīng)滿(mǎn)足速度與分離監(jiān)控的限制條件，滿(mǎn)5.2.13功率和力的限制協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人應(yīng)滿(mǎn)足功率和力的限制條件，滿(mǎn)足GB/T35.2.14示教控制器和指示器a)所有自動(dòng)功能只應(yīng)通過(guò)單獨(dú)采用示教控制器進(jìn)行選擇。自動(dòng)功能的控制裝置應(yīng)明顯標(biāo)識(shí)出其b)當(dāng)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人和／或自動(dòng)控制系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，自動(dòng)功能應(yīng)自動(dòng)恢復(fù)到手動(dòng)位置或關(guān)在自動(dòng)功能啟動(dòng)時(shí)警示裝置自動(dòng)工作。該裝置在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)作時(shí)應(yīng)能d)控制裝置安全部件的安全類(lèi)別應(yīng)符合GB/T15.2.16其他附加功能護(hù)裝置報(bào)警，并提供報(bào)警類(lèi)別、報(bào)警值、報(bào)警位置等相5.3基礎(chǔ)性能要求75.4協(xié)同工作穩(wěn)定性要求（如適用）移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人中操作機(jī)和移動(dòng)平臺(tái)若需要在工作環(huán)境中協(xié)同工作，協(xié)同工作穩(wěn)定性應(yīng)滿(mǎn)6.1試驗(yàn)條件c)若移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人上安裝測(cè)試儀器，應(yīng)盡量減少對(duì)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的影響。6.2移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人電氣安全要求6.4制動(dòng)系統(tǒng)6.4.4模擬失去速度或轉(zhuǎn)向控制，檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否能制動(dòng)6.6運(yùn)動(dòng)控制按GB/T27544-2011中6.2.3進(jìn)行電弧試驗(yàn)，6.8保護(hù)裝置8a)按GB10827.5對(duì)手動(dòng)操作進(jìn)行檢測(cè);c)檢測(cè)將示教裝置移動(dòng)到手動(dòng)操作位置是否能停止所有自動(dòng)功能。b)檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在接近具有一條以上路徑可選擇行駛的地方時(shí)是否能清楚地指出a)按要求準(zhǔn)備試驗(yàn)障礙物，放置于行駛路徑的正前方或垂直移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人路徑的任何b)移開(kāi)障礙物后檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否是在最少延遲2秒后自c)對(duì)于人員防護(hù)的接觸式的障礙物檢測(cè)裝置，試件的受力和障礙物檢測(cè)裝置受到的力是否滿(mǎn)足6.9機(jī)器人操作方式6.11安全適用的受監(jiān)控停止對(duì)于協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人，按GB/T36008對(duì)于協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人，按GB/T36008對(duì)于協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人，按GB/T360086.14功率和力的限制對(duì)于協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人，按GB/T3600896.18綜合重復(fù)定位精度b)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行到固定位置A，運(yùn)行機(jī)器RP=I+3S RPl——綜合重復(fù)定位精度，單位為毫米復(fù)合機(jī)器人是否能搭載負(fù)載正常工作，且不出現(xiàn)外殼破裂7.1總的要求標(biāo)志和說(shuō)明包括移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的正確安全使用和維護(hù)信息。以上信息應(yīng)不僅針對(duì)用戶(hù)的7.2產(chǎn)品銘牌a)產(chǎn)品名稱(chēng)及型號(hào)；移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人本體及其充電器及電池的外部應(yīng)具有必要的安全警示標(biāo)識(shí)，以告知用戶(hù)安a)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)在其醒目位b)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)有工作極端溫度的高溫/低溫部件的警告和標(biāo)志；d)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人充電器應(yīng)有接口標(biāo)志和說(shuō)明；e)電池警示標(biāo)識(shí)應(yīng)符合相關(guān)電池產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)