下載本文檔
版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
經(jīng)典控制理論的研究對(duì)象主要是單輸入單輸出的系統(tǒng),控制器設(shè)計(jì)時(shí)一般需要有關(guān)被控對(duì)象的較精確模型,現(xiàn)代控制理論主要是依據(jù)現(xiàn)代數(shù)學(xué)工具,將經(jīng)典控制理論的概念擴(kuò)展到多輸入多輸出系統(tǒng)。極點(diǎn)配置問(wèn)題就是通過(guò)選擇反饋增益矩陣,將閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)恰好配置在根平面上所期望的位置,以獲得所希望的動(dòng)態(tài)性能。狀態(tài)空間分析對(duì)于控制系統(tǒng)=AX+Bu式中X為狀態(tài)向量(n維)u控制向量(純量)An×n維常數(shù)矩陣Bn×1維常數(shù)矩陣選擇控制信號(hào)為:u=KX求解上式,得到(t)=(A+BK)x(t)方程的解為:x(t)=e(A+BK)tx(0)可以看出,如果系統(tǒng)狀態(tài)完全可控,K選擇適當(dāng),對(duì)于任意的初始狀態(tài),當(dāng)t趨于無(wú)窮時(shí),都可以使x(t)趨于0。狀態(tài)反饋閉環(huán)控制原理圖如下所示:極點(diǎn)配置的設(shè)計(jì)步驟:(1)檢驗(yàn)系統(tǒng)的可控性條件(2)從矩陣A的特征多項(xiàng)式來(lái)確定的值。(3)確定使?fàn)顟B(tài)方程變?yōu)榭煽貥?biāo)準(zhǔn)型的變換矩陣TT=WM其中W=(4)利用所期望的特征值,寫(xiě)出期望的多項(xiàng)式并確定的值。(5)需要的狀態(tài)反饋增益矩陣K由以下方程確定極點(diǎn)配置及仿真直線一級(jí)倒立擺的狀態(tài)空間模型,以小車加速度作為輸入的系統(tǒng)狀態(tài)方程為:則有:直線一級(jí)倒立擺的極點(diǎn)配置轉(zhuǎn)化為:對(duì)于如上所述的系統(tǒng),設(shè)計(jì)控制器,要求系統(tǒng)具有較短的調(diào)整時(shí)間(約3秒)和合適的阻尼(阻尼比?=0.5)。按極點(diǎn)配置步驟進(jìn)行計(jì)算:檢驗(yàn)系統(tǒng)可控性M1=計(jì)算得M1=M1的行列式的值為6.5028e+003不等于0,則滿秩。所以系統(tǒng)完全可控。計(jì)算特征值根據(jù)要求,并留有一定的裕量(設(shè)調(diào)整時(shí)間為2秒),我們選取期望的閉環(huán)極點(diǎn)s=(i=1,2,3,4)其中:其中,是一對(duì)具有?=0.5,=4的主導(dǎo)閉環(huán)極點(diǎn),位于主導(dǎo)閉環(huán)極點(diǎn)的左邊,因此其影響較小,因此期望的特征方程為:可以得到:,,,由系統(tǒng)的特征方程:=則有:,,,系統(tǒng)的反饋增益矩陣為:三、確定使?fàn)顟B(tài)方程變?yōu)榭煽貥?biāo)準(zhǔn)型的變換矩陣TT=WM其中
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 機(jī)動(dòng)車保險(xiǎn)代理合同范例
- 景觀花卉盆栽合同范例
- 銅仁幼兒師范高等??茖W(xué)?!度诤闲侣劦睦碚撆c實(shí)務(wù)》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷
- 完整版100以內(nèi)加減法混合運(yùn)算4000道72
- 同濟(jì)大學(xué)浙江學(xué)院《油畫(huà)人物全身像》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷
- 通化師范學(xué)院《土壤地理學(xué)實(shí)驗(yàn)》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷
- 小學(xué)數(shù)學(xué)二年級(jí)第二學(xué)期口算計(jì)算共5184道題
- 鐵嶺師范高等??茖W(xué)?!毒酆衔锍尚图庸せA(chǔ)》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷
- 天水師范學(xué)院《語(yǔ)文教學(xué)設(shè)計(jì)》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷
- 天門(mén)職業(yè)學(xué)院《水工建筑物(上)》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷
- 鉛鋅礦礦山供電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與節(jié)能改造研究
- 國(guó)開(kāi)可編程控制器應(yīng)用形考實(shí)訓(xùn)任務(wù)四
- DZ∕T 0211-2020 礦產(chǎn)地質(zhì)勘查規(guī)范 重晶石、毒重石、螢石、硼(正式版)
- MOOC 作物育種學(xué)-四川農(nóng)業(yè)大學(xué) 中國(guó)大學(xué)慕課答案
- 變電站隱患排查治理總結(jié)報(bào)告
- 異彩紛呈的民族文化智慧樹(shù)知到期末考試答案2024年
- 國(guó)標(biāo)《電化學(xué)儲(chǔ)能電站檢修試驗(yàn)規(guī)程》
- 車輛救援及維修服務(wù)方案
- 三體讀書(shū)分享
- 天津市長(zhǎng)期護(hù)理保險(xiǎn)護(hù)理服務(wù)項(xiàng)目和標(biāo)準(zhǔn)
- 2024年內(nèi)蒙古巴彥淖爾市交通投資集團(tuán)有限公司招聘筆試參考題庫(kù)含答案解析
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論