機(jī)器人互操作通用規(guī)范

1機(jī)器人互操作通用規(guī)范節(jié)點(diǎn)之間以及不同互操作節(jié)點(diǎn)之間交換信息的語(yǔ)義規(guī)范、功能框架和安2規(guī)范性引用文件T/CIE058-2019《機(jī)器人互操作功能3術(shù)語(yǔ)、定義和縮略語(yǔ)API——應(yīng)用程序接口（ApplicationProgrammingInterface）R2R——機(jī)器人對(duì)機(jī)器人（Robot-to-RoTCP/IP——傳輸控制協(xié)議/網(wǎng)際協(xié)議（TransmissionControlProtocol/InternetTLV——類(lèi)型-長(zhǎng)度-值（Tag-Length-Va2業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)管理數(shù)據(jù)機(jī)器人單元機(jī)器人單元機(jī)器人單元業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)管理數(shù)據(jù)機(jī)器人單元機(jī)器人單元機(jī)器人單元互操作云平臺(tái)機(jī)器人單元與機(jī)器人單元和其他互操作節(jié)點(diǎn)直接連接，信息交換的內(nèi)容包括業(yè)務(wù)數(shù)3協(xié)議版本|發(fā)送端ID|接收端ID|報(bào)文序號(hào)|命令|狀在此過(guò)程中，互操作節(jié)點(diǎn)進(jìn)行報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)或者機(jī)器人單元之間直接協(xié)議版本|發(fā)送端ID|接收端ID|報(bào)文序號(hào)|命令|狀機(jī)器人互操作協(xié)議是為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人互操作任務(wù)中兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人交換信息和使用已R2R協(xié)議R2R協(xié)議R2R協(xié)議物理層物理層物理層標(biāo)簽數(shù)m|標(biāo)簽1|長(zhǎng)度1|內(nèi)容1|……|標(biāo)簽n|長(zhǎng)度n|內(nèi)容n段采用二進(jìn)制碼格式，報(bào)文頭包含了通信過(guò)程所需的41332121322位為字節(jié)，不包括標(biāo)報(bào)文信息的第一部分為固定1字節(jié)的標(biāo)簽數(shù)，以二進(jìn)制的形式表示報(bào)文信息中所有的標(biāo)簽n標(biāo)簽n標(biāo)簽n5機(jī)器人單元和互操作節(jié)點(diǎn)均有唯一的序列號(hào)與之對(duì)應(yīng)，序列號(hào)見(jiàn)機(jī)器人單元出廠默認(rèn)ID為0x000000，機(jī)器人單元向互操作節(jié)點(diǎn)發(fā)起注冊(cè)時(shí)使用默認(rèn)6終端向平臺(tái)發(fā)送創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)請(qǐng)平臺(tái)響應(yīng)終端的創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)請(qǐng)終端與平臺(tái)之間發(fā)送的斷開(kāi)終端與平臺(tái)之間發(fā)送的斷開(kāi)終端向平臺(tái)發(fā)送數(shù)據(jù)或經(jīng)由由目標(biāo)節(jié)點(diǎn)響應(yīng)終端的數(shù)據(jù)終端檢索其它終端信息，經(jīng)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)響應(yīng)終端的檢索請(qǐng)求終端或平臺(tái)發(fā)起刪除信息請(qǐng)求終端或平臺(tái)對(duì)刪除請(qǐng)求的應(yīng)答報(bào)文完整性，1表示報(bào)文被分割，0表示報(bào)權(quán)限位，權(quán)限代表該終端的權(quán)限。前一字段“命令”中所有操作均需要7殊應(yīng)用場(chǎng)景中對(duì)應(yīng)答位進(jìn)行修改，可以不使用請(qǐng)求2式創(chuàng)建報(bào)文由機(jī)器人單元和互操作節(jié)點(diǎn)完成。附錄A為不同應(yīng)用規(guī)定的標(biāo)簽及長(zhǎng)度內(nèi)容格通用命令，包括支持互操作通信過(guò)程及互操作節(jié)點(diǎn)服務(wù)8功能類(lèi)標(biāo)簽是為完成特定的互操作任務(wù)而設(shè)計(jì)的，如表5說(shuō)明的六項(xiàng)功能大本文件及其系列功能規(guī)范所定義的標(biāo)簽和內(nèi)容格式仍需掌握并只儲(chǔ)存并維護(hù)本機(jī)擁有的功能對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽96機(jī)器人互操作協(xié)議通信方式址13321213數(shù)據(jù)傳輸成功則回復(fù)請(qǐng)求檢索失敗則替換為報(bào)錯(cuò)標(biāo)簽刪除成功則回復(fù)請(qǐng)求完成第六步：發(fā)送端機(jī)器人單元收到回復(fù)報(bào)文，數(shù)據(jù)傳輸機(jī)器人單元或互操作節(jié)點(diǎn)向其他機(jī)器人單元或互操作節(jié)點(diǎn)申請(qǐng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)臋z索任務(wù)均求，以機(jī)器人單元向另一機(jī)器人單元檢索為例，主要流程機(jī)器人單元或互操作節(jié)點(diǎn)主動(dòng)發(fā)起的刪除特定標(biāo)簽對(duì)應(yīng)內(nèi)容的任務(wù)通過(guò)刪除命令完成，7機(jī)器人互操作協(xié)議功能及流程機(jī)器人單元互操作節(jié)點(diǎn)發(fā)送注冊(cè)報(bào)文，包含管理性信息為機(jī)器人單元分配ID,在數(shù)據(jù)庫(kù)中保存其管理性信息回復(fù)請(qǐng)求完成，ID分配和時(shí)間同步信息儲(chǔ)存ID號(hào)時(shí)間同步注冊(cè)完成已注冊(cè)的機(jī)器人單元在使用互操作節(jié)點(diǎn)對(duì)其他機(jī)器人單元或互操作節(jié)點(diǎn)進(jìn)行交互時(shí)需第五步：機(jī)器人單元與其他機(jī)器人單元可以進(jìn)行交互以完成互操作機(jī)器人單元互操作節(jié)點(diǎn)發(fā)送登錄報(bào)文，包含管理性信息權(quán)限鑒定后在數(shù)據(jù)庫(kù)中添加機(jī)器人單元的登錄狀態(tài)回復(fù)請(qǐng)求完成和時(shí)間同步信息時(shí)間同步登錄完成發(fā)送登出報(bào)文權(quán)限鑒定后在數(shù)據(jù)庫(kù)中去除機(jī)器人單元的登錄狀態(tài)回復(fù)請(qǐng)求完成登出完成在數(shù)據(jù)庫(kù)中更新相應(yīng)的參數(shù)參數(shù)配置完成在數(shù)據(jù)庫(kù)中更新相應(yīng)的參數(shù)參數(shù)配置完成機(jī)器人單元互操作節(jié)點(diǎn)發(fā)送參數(shù)配置報(bào)文，包含待配置參數(shù)標(biāo)簽及配置內(nèi)容轉(zhuǎn)發(fā)報(bào)文處理請(qǐng)求報(bào)文回復(fù)請(qǐng)求失敗，失敗原因權(quán)限不足轉(zhuǎn)發(fā)報(bào)文處理請(qǐng)求報(bào)文回復(fù)請(qǐng)求失敗，失敗原因權(quán)限不足得到失敗原因機(jī)器人單元1互操作節(jié)點(diǎn)機(jī)器人單元2發(fā)送請(qǐng)求報(bào)文，接收端為機(jī)器人單元權(quán)限鑒定通過(guò)權(quán)限鑒定未通過(guò)第一步：發(fā)送方機(jī)器人單元向接收方機(jī)器人單元發(fā)送數(shù)據(jù)，向互操作節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文。權(quán)限鑒定轉(zhuǎn)發(fā)報(bào)文儲(chǔ)存相應(yīng)數(shù)據(jù)權(quán)限鑒定轉(zhuǎn)發(fā)報(bào)文儲(chǔ)存相應(yīng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)回復(fù)報(bào)文數(shù)據(jù)傳輸完成回復(fù)請(qǐng)求失敗，失敗原因權(quán)限不足得到失敗原因機(jī)器人單元1互操作節(jié)點(diǎn)機(jī)器人單元2發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸報(bào)文接收端為機(jī)器人單元2權(quán)限鑒定通過(guò)權(quán)限鑒定未通過(guò)第四步：發(fā)送方機(jī)器人收到報(bào)文，根據(jù)特定任務(wù)向查詢(xún)到的機(jī)器人發(fā)送進(jìn)一權(quán)限鑒定權(quán)限鑒定通過(guò)在數(shù)據(jù)庫(kù)中查詢(xún)已登陸且滿(mǎn)足功能條件的機(jī)器人單元發(fā)送回復(fù)報(bào)文 包括滿(mǎn)足條件的機(jī)器人單元ID權(quán)限鑒定權(quán)限鑒定通過(guò)在數(shù)據(jù)庫(kù)中查詢(xún)已登陸且滿(mǎn)足功能條件的機(jī)器人單元發(fā)送回復(fù)報(bào)文 包括滿(mǎn)足條件的機(jī)器人單元ID可與滿(mǎn)足功能條件的機(jī)器人單元通信，完成特定任務(wù)權(quán)限鑒定未通過(guò)回復(fù)請(qǐng)求失敗，失敗原因權(quán)限不足得到失敗原因發(fā)送功能查詢(xún)報(bào)文查詢(xún)具有某項(xiàng)功能的機(jī)器人單元對(duì)于部分加密報(bào)文，其經(jīng)過(guò)加密后的部分只是報(bào)文體中一個(gè)TLV（Tag=0xE001而在心平臺(tái)更新其報(bào)文密鑰。當(dāng)報(bào)文密鑰的有效期到期，互操作節(jié)點(diǎn)分配新的報(bào)文報(bào)文信息中的標(biāo)簽字段(TLV)規(guī)定A.1標(biāo)簽字段通用命令，包括支持互操作通信過(guò)程及互操作節(jié)點(diǎn)服務(wù)13隔單位為厘米，精確到小數(shù)點(diǎn)后兩位水平橫截面積單位為平方厘米，精確到小數(shù)點(diǎn)11WIFI1支持有線光纖1隔133816(機(jī)器人單元1ID，機(jī)器人單元34111111012345611ASCII碼00NUL(null)1122334455667789!"#$%&'()*+,-./0123456