工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧 第3版 課件 項(xiàng)目4、5 ABB機(jī)器人通訊、ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)

工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧RobotWare6.08第3

版March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊

1.ABB機(jī)器人通訊介紹2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹3.實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.

Profinet適配器的連接5.系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)6.示教器可編程按鍵的使用

March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹任務(wù)目標(biāo)：1.了解ABB機(jī)器人的通訊種類2.了解幾款常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板3.學(xué)會(huì)DSQC651板的配置方法4.學(xué)會(huì)I/O信號(hào)監(jiān)控與操作5.學(xué)會(huì)Profinet通訊的配置6.學(xué)會(huì)系統(tǒng)輸入/輸出的使用7.學(xué)會(huì)示教器可編程按鍵的使用March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹任務(wù)描述：I/O是Input/Output的縮寫，即輸入輸出端口，機(jī)器人可通過I/O與外部設(shè)備進(jìn)行交互，例如：數(shù)字量輸入：各種開關(guān)信號(hào)反饋，如按鈕開關(guān)，轉(zhuǎn)換開關(guān)，接近開關(guān)等；傳感器信號(hào)反饋，如光電傳感器，光纖傳感器；還有接觸器，繼電器觸點(diǎn)信號(hào)反饋；另外還有觸摸屏里的開關(guān)信號(hào)反饋。數(shù)字量輸出：控制各種繼電器線圈，如接觸器，繼電器，電磁閥；控制各種指示類信號(hào)，如指示燈，蜂鳴器。ABB機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)I/O板的輸入輸出都是PNP類型。通過本章節(jié)的學(xué)習(xí)，大家可以認(rèn)識(shí)ABB機(jī)器人常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡，學(xué)會(huì)信號(hào)的配置方法及監(jiān)控與操作的方式，掌握Profibus總線配置方法和Profinet總線配置方法，及學(xué)會(huì)系統(tǒng)輸入輸出和可編程按鍵的使用。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹ABB機(jī)器人I/O通訊的種類

ABB機(jī)器人提供了豐富I/O通訊接口，如ABB的標(biāo)準(zhǔn)通訊，與PLC的現(xiàn)場(chǎng)總線通訊，還有與PC機(jī)的數(shù)據(jù)通訊，如圖，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備的通信ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字量輸入，數(shù)字量輸出，組輸入，組輸出，模擬量輸入，模擬量輸出，在本章中會(huì)對(duì)此進(jìn)行介紹。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC的相關(guān)操作。在本章中，以最常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652和Profinet為例，對(duì)如何進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)定進(jìn)行詳細(xì)的講解。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹A.主計(jì)算機(jī)單元B.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板一般安裝位置ABMarch6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹X1電源X2服務(wù)端口(連接PC)X3LAN1(連接FlexPendant)X4LAN2(連接基于以太網(wǎng)的選件)X5LAN3(連接基于以太網(wǎng)的選件)X6WAN(接入工廠WAN)X7面板X9軸計(jì)算機(jī)X10USB端口X11USB端口Key:WAN接口需要選擇選項(xiàng)”PCINTERFACE”才可以使用。Key:使用何種現(xiàn)場(chǎng)總線，要根據(jù)需要進(jìn)行選配RS232串口及調(diào)試端口(選件)工業(yè)通訊總線接口(選件)，只支持從站功能如：Devicenet、Profibus、Profinet、EtherNetIP等AMarch6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹標(biāo)配DeviceNet總線板卡，可替換為Profibus總線板卡。存儲(chǔ)插槽及SD存儲(chǔ)卡，標(biāo)配2GB.Key:如果使用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板，就必須有DeviceNet的總線March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹本節(jié)將介紹表4-1中常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板(具體規(guī)格參數(shù)以ABB官方最新公布為準(zhǔn))。型號(hào)說(shuō)明DSQC651

分布式I/O模塊di8\do8\ao2DSQC652

分布式I/O模塊di16\do16DSQC653

分布式I/O模塊di8\do8帶繼電器DSQC355A

分布式I/O模塊ai4\ao4DSQC377A

輸送鏈跟蹤單元March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.1

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈。BX1數(shù)字輸出接口。CX6模擬輸出接口。DX5是DeviceNet接口。E模塊狀態(tài)指示燈。FX3數(shù)字輸入接口。G數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。ABCDEFGa.模塊接口說(shuō)明March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.1

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651b.模塊接口連接說(shuō)明X1端子見表4-2表4-2表4-3X3端子見表4-3March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.1

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651b.模塊接口連接說(shuō)明X5端子見表4-4表4-4表4-5X6端子見表4-5Key:模擬輸出的范圍：0~+10V說(shuō)明：ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X5的6~12的跳線就是用來(lái)決定模塊的地址的，地址可用范圍為10~63.如上圖，將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈。BX1,X2數(shù)字輸出接口。CX5是DeviceNet接口。D模塊狀態(tài)指示燈。EX3、X4數(shù)字輸入接口。F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。ABCDEFa.模塊接口說(shuō)明March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652b.模塊接口連接說(shuō)明X1端子見表4-6表4-6表4-7X2端子見表4-7March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652b.模塊接口連接說(shuō)明X5端子見表4-4表4-8X4端子見表4-8X3端子見表4-3March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.3

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653DSQC653板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和8個(gè)數(shù)字繼電器輸出信號(hào)的處理。A數(shù)字繼電器輸出信號(hào)指示燈。BX1數(shù)字繼電器輸出信號(hào)接口。CX5是DeviceNet接口。D模塊狀態(tài)指示燈。EX3數(shù)字輸入信號(hào)接口。F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。ABCDEFa.模塊接口說(shuō)明March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.3

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653b.模塊接口連接說(shuō)明X1端子見表4-9表4-9表4-10X3端子見表4-10X5端子見表4-4。March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.4

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355ADSQC355A板主要提供4個(gè)模擬輸入信號(hào)和4個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理AX8模擬輸入端口。BX7模擬輸出端口。CX5是DeviceNet接口。DX3是供電電源。ABCDa.模塊接口說(shuō)明March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.4

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355Ab.模塊接口連接說(shuō)明X3端子見表4-11表4-11表4-12X5端子見表4-4X7端子見表4-12。X8端子見表4-13。表4-13March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.5

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377ADSQC377A板主要提供機(jī)器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開關(guān)信號(hào)的處理AX20是編碼器與同步開關(guān)的端子。BX5是DeviceNet接口。CX3是供電電源。ABCa.模塊接口說(shuō)明March6,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.5

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377Ab.模塊接口連接說(shuō)明X3端子見表4-11表4-14X5端子見表4-4X20端子見表4-14March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di、數(shù)字輸出信號(hào)do、組輸入信號(hào)gi、組輸出信號(hào)go和模擬輸出信號(hào)ao為例做一個(gè)詳細(xì)的講解。4.3.1定義DSQC651板的總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。定義DSQC651板的總線連接的相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表在系統(tǒng)中定義DSQC651板卡的操作步驟如下March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接3.選擇“配置”March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接4.雙擊“DeviceNetDevice”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接5.單擊“添加”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接6.單擊“使用來(lái)自模板的值”對(duì)應(yīng)的下拉箭頭。7.選擇“DSQC651CombiI/ODevice”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接8.雙擊“Name”進(jìn)行DSQC651板在系統(tǒng)中名字的設(shè)定(如果不修改，則名字是默認(rèn)的“d651”)。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接9.在系統(tǒng)中將DSQC651板的名字設(shè)定為”board10”(10代表此模塊在DeviceNet總線中的地址，方便識(shí)別)，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接10.單擊向下翻頁(yè)箭頭March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接11.將”Address”設(shè)定為10，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接12.單擊”是”，這樣DSQC651板的定義就完成了。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置數(shù)字輸入信號(hào)di1的相關(guān)參數(shù)見表4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di1其操作如下：March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di13.選擇“配置”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di14.雙擊“Signal”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di15.單擊“添加”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di16.雙擊“Name”March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di17.輸入”di1”，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”DigitalInput”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di110.雙擊”DeviceMapping”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di111.輸入”0”，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di112.單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di113.單擊”是”，完成設(shè)定。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置數(shù)字輸出信號(hào)do1的相關(guān)參數(shù)見表4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do1其操作如下：March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do13.選擇“配置”March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do14.雙擊“Signal”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do15.單擊“添加”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do16.雙擊“Name”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do17.輸入”do1”，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”DigitalOutput”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do110.雙擊”DeviceMapping”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do111.輸入”32”，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do112.單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do113.單擊”是”，完成設(shè)定。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置組輸入信號(hào)gi1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)，見表4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi1其操作如下：Key:

組輸入信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合起來(lái)使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。

此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi13.選擇“配置”March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi14.雙擊“Signal”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi15.單擊“添加”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi16.雙擊“Name”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi17.輸入”gi1”，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”GroupInput”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi110.雙擊”DeviceMapping”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi111.輸入”1-4”，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi112.單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi113.單擊”是”，完成設(shè)定。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置組輸出信號(hào)go1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)，見表4.3.5.定義組輸出信號(hào)go1其操作如下：Key:

組輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)組合起來(lái)使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。

此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31.March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go13.選擇“配置”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go14.雙擊“Signal”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go15.單擊“添加”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go16.雙擊“Name”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go17.輸入”go1”，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”GroupOutput”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go110.雙擊”DeviceMapping”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go111.輸入”33-36”，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go112.單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go113.單擊”是”，完成設(shè)定。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置模擬輸出信號(hào)常見應(yīng)用于控制焊接電源電壓。這里以創(chuàng)建焊接電源電壓輸出與機(jī)器人輸出電壓的如圖所示的線性關(guān)系為例，定義模擬輸出信號(hào)ao1，相關(guān)參數(shù)見表4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao1其操作如下：March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao13.選擇“配置”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao14.雙擊“Signal”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao15.單擊“添加”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao16.雙擊“Name”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao17.輸入”ao1”，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”AnalogOutput”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao110.雙擊”DeviceMapping”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao111.輸入”0-15”，然后單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao112.雙擊”DefaultValue”，然后輸入”12”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao113.雙擊”AnalogEncodingType”，然后選擇”Unsigned”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao114.雙擊”MaximumLogicalValue”，然后輸入”40.2”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao115.雙擊”MaximumPhysicalValue”，然后輸入”10”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao116.雙擊”MaximumPhysicalValueLimit”，然后輸入”10”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao117.雙擊”MaximumBitValue”，然后輸入”65535”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao118.雙擊”MinimumLogicalValue”，然后輸入”12”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao119.單擊”是”，完成設(shè)定。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profinet適配器的連接除了通過ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC688模塊通過Profinet與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。DSQC688A工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)B機(jī)器人Profinet適配器DSQC688CPLC主站D機(jī)器人控制柜March6,20244.4Profinet適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置a.參數(shù)設(shè)置及說(shuō)明從站機(jī)器人端Profinet地址參數(shù)設(shè)置見表1.設(shè)置機(jī)器人端Profinet通訊的輸入輸出字節(jié)大小。Key:這里設(shè)置為”4”，表示機(jī)器人與PLC通訊支持32個(gè)數(shù)字輸入和32個(gè)數(shù)字輸出。該參數(shù)允許設(shè)置的最大值為64，意味著最多支持512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出。。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profinet適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·1.單擊左上角主菜單按鈕。b.相關(guān)的設(shè)定操作2.選擇“控制面板”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profinet適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·3.選擇“配置”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profinet適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·4.雙擊“PROFINETInternalAnybusDevice”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profinet適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·5.雙擊“PN_Internal_Anybus”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profinet適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·6.將“InputSize(bytes)”和“OutputSize(bytes)”設(shè)定為“4”。這樣，該P(yáng)rofibus通訊支持32個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和32個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)。7.單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profinet適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·8.單擊”是”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profinet適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·9.基于Profibus設(shè)定信號(hào)的方法和ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板上設(shè)定信號(hào)的方法基本一樣。要注意的區(qū)別就是在“AssignedtoDevice”中選擇“PN_Internal_Anybus”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profinet適配器的連接4.4.2.PLC端配置在完成了ABB機(jī)器人上的Profinet適配器的設(shè)定后，也需要在PLC端完成相應(yīng)的操作：a將ABB機(jī)器人的DSQC688配置文件安裝到PLC組態(tài)軟件中。b.編輯節(jié)點(diǎn)，分配IP地址和設(shè)備名稱給掃描出來(lái)的機(jī)器人控制器上的Profinet適配器接口。c.在組態(tài)軟件中將新添加的“DSQC688”加入到工作站中并設(shè)置該機(jī)器人站點(diǎn)的IP地址及設(shè)備名稱(與上一步分配的IP地址、設(shè)備名稱保持一致)。d.添加輸入輸出模塊(這里添加總數(shù)各4字節(jié)的輸入輸出模塊)。e.ABB機(jī)器人中設(shè)置的信號(hào)與PLC端設(shè)置的信號(hào)是一一對(duì)應(yīng)的(低位對(duì)低位)。DSQC688配置文件獲取:1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“FlexPendant”資源管理器。Key:按照路徑(PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSDML/GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml)即可獲取配置文件(GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml)March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)下面就介紹建立系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)關(guān)聯(lián)的操作步驟。將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制（例如電機(jī)開啟、程序啟動(dòng)等）。系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備，以作控制之用。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·3.選擇“配置”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·4.雙擊“SystemInput”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·5.雙擊“添加”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·6.雙擊“SignalName”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·7.選擇”di1”。8.單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·9.雙擊“Action”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·10.選擇”MotorsOn”。11.單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·12.單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·13.單擊”是”，完成設(shè)定。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.2.建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)·1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.2.建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)·3.選擇“配置”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.6.2.建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)·4.雙擊“SystemOutput”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.2.建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)·5.雙擊“添加”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.2.建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)·6.雙擊“SignalName”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.2.建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)·7.選擇”do1”。8.單擊”確定”March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.2.建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)·9.雙擊“Status”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.2.建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)·10.選擇”MotorsOnState”。11.單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.2.建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)·12.單擊”確定”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.5.2.建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)·13.單擊”是”，完成設(shè)定。Key:

關(guān)于系統(tǒng)輸入/系統(tǒng)輸出的定義詳情，請(qǐng)查看ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說(shuō)明書。

在示教器上的可編程按鍵March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.6示教器可編程按鍵的使用Key:可以為可編程按鍵分配想快捷控制的I/O信號(hào)，以方便對(duì)I/O信號(hào)進(jìn)行強(qiáng)制和仿真操作。例如，為可編程按鍵1配置數(shù)字輸出信號(hào)do1的操作如下：March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.6示教器可編程按鍵的使用1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.6示教器可編程按鍵的使用3.選擇“配置可編程按鍵”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.6示教器可編程按鍵的使用4.在“類型”中，選擇“輸出”。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.6示教器可編程按鍵的使用5.選中“do1”。6.在“按下按鍵”中選擇“按下/松開”。也可以根據(jù)實(shí)際需要選擇按鍵的動(dòng)作特性。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.6示教器可編程按鍵的使用7.單擊”確定”，完成設(shè)定。March6,2024項(xiàng)目4ABB機(jī)器人通訊4.6示教器可編程按鍵的使用8.現(xiàn)在就可以通過可編程按鍵1在手動(dòng)狀態(tài)下對(duì)do1進(jìn)行強(qiáng)制的操作。March6,2024工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧RobotWare6.08第3

版March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)

1.程序數(shù)據(jù)介紹2.建立程序數(shù)據(jù)的操作3.程序數(shù)據(jù)范圍與存儲(chǔ)類型4.常用程序數(shù)據(jù)說(shuō)明5.三個(gè)重要程序數(shù)據(jù)的設(shè)置6.學(xué)習(xí)測(cè)評(píng)

March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)5.1程序數(shù)據(jù)介紹1.了解什么是程序數(shù)據(jù)2.了解建立程序數(shù)據(jù)的操作3.了解程序數(shù)據(jù)的類型與分類4.掌握三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)(tooldata,wobjdata,loaddata)的設(shè)定方法程序內(nèi)聲明的數(shù)據(jù)被稱為程序數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)是信息的載體，它能夠被計(jì)算機(jī)識(shí)別、存儲(chǔ)和加工處理。它是計(jì)算機(jī)程序加工的原料，應(yīng)用程序處理各種各樣的數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)科學(xué)中，所謂數(shù)據(jù)就是計(jì)算機(jī)加工處理的對(duì)象，它可以是數(shù)值數(shù)據(jù)，也可以是非數(shù)值數(shù)據(jù)。數(shù)值數(shù)據(jù)是一些整數(shù)、實(shí)數(shù)或復(fù)數(shù)，主要用于工程計(jì)算、科學(xué)計(jì)算和商務(wù)處理等；非數(shù)值數(shù)據(jù)包括字符、文字、圖形、圖像、語(yǔ)音等.大家可以了解ABB機(jī)器人編程會(huì)使用到的程序數(shù)據(jù)類型及分類，如何創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)，及最重要的三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)(tooldata，wobjdata，loaddata)的設(shè)定方法。任務(wù)目標(biāo)任務(wù)描述March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)5.1程序數(shù)據(jù)介紹程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中

的指令進(jìn)行引用。如圖所示，

虛線框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的指令（MoveJ)，并調(diào)用了4個(gè)程序數(shù)據(jù)。圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說(shuō)明見表March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)，另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。在任務(wù)中將完成直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。是以建立布爾數(shù)據(jù)（BOOL）和數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)（NUM）為例子進(jìn)行說(shuō)明。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool3.選擇數(shù)據(jù)類型“bool”。4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool5.單擊“新建…”。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool6.單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)及說(shuō)明見表March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num3.選擇數(shù)據(jù)類型“num”。4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num5.單擊“新建…”。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num6.單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。至此，大家就掌握了建立程序數(shù)據(jù)的基本方法，以及相關(guān)參數(shù)的定義與設(shè)定方法。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類在這里，大家一起學(xué)習(xí)程序數(shù)據(jù)的程序數(shù)據(jù)的類型分類與存儲(chǔ)類型這兩個(gè)主題，以便大家能對(duì)程序數(shù)據(jù)有一個(gè)認(rèn)識(shí)，并能根據(jù)實(shí)際的需要選擇程序數(shù)據(jù)。5.3.1.程序數(shù)據(jù)的類型與分類ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有100個(gè)左右，并且可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來(lái)了無(wú)限的可能。在示教器中的“程序數(shù)據(jù)”窗口，你就可查看和創(chuàng)建你所需要的程序數(shù)據(jù)以下就一些常用的程序數(shù)據(jù)進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明，為下一步程序編程做好準(zhǔn)備。March6,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類5.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說(shuō)明：VAR表示存儲(chǔ)類型為變量。num表示聲明的數(shù)據(jù)是數(shù)字型數(shù)據(jù)(存儲(chǔ)的內(nèi)容為數(shù)字)。Key在聲明數(shù)據(jù)時(shí)，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如:length的初始值為0，name的初始值為Tom，finished初始值為FALSE。a.變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟，數(shù)值會(huì)恢復(fù)為聲明變量時(shí)賦予的初始值。舉例說(shuō)明：VARnumlength:=0;名稱為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)VARstringname:="Tom";名稱為name的變量型字符數(shù)據(jù)VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。March6,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類5.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型說(shuō)明：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟后，都將恢復(fù)為初始值。在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。March6,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類5.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說(shuō)明：PERS表示存儲(chǔ)類型為可變量。b.可變量PERS無(wú)論程序的指針如何變化，無(wú)論機(jī)器人控制器是否重啟，可變量型的數(shù)據(jù)都會(huì)保持最后賦予的值。舉例說(shuō)明：PERSnumnumb:=1;名稱為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)PERSstringtext:="Hello";名稱為text的字符數(shù)據(jù)。March6,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類5.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持到下一次對(duì)其進(jìn)行重新賦值，如圖所示。March6,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類5.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說(shuō)明：存儲(chǔ)類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。c.常量CONST常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，只能手動(dòng)修改。舉例說(shuō)明：CONSTnumgravity:=9.81;名稱為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:="Hello";名稱為greating的字符數(shù)據(jù)March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說(shuō)明根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在來(lái)學(xué)習(xí)ABB機(jī)器人系統(tǒng)常用的程序數(shù)據(jù)。5.4.1.數(shù)值數(shù)據(jù)numnum用于存儲(chǔ)數(shù)值數(shù)據(jù)；例如，計(jì)數(shù)器。num數(shù)據(jù)類型的值可以為：整數(shù)；例如，-5小數(shù)；例如，3.45也可以指數(shù)的形式寫入：例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。整數(shù)數(shù)值，始終將-8388607與+8388608之間的整數(shù)作為準(zhǔn)確的整數(shù)儲(chǔ)存。小數(shù)數(shù)值僅為近似數(shù)字，因此，不得用于等于或不等于對(duì)比。若為使用小數(shù)的除法和運(yùn)算，則結(jié)果亦將為小數(shù)。將整數(shù)3賦值給名稱為count1的數(shù)值數(shù)據(jù)以下示例介紹了數(shù)值數(shù)據(jù)num：March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說(shuō)明5.4.2.邏輯值數(shù)據(jù)boolbool用于存儲(chǔ)邏輯值（真/假）數(shù)據(jù)，即bool型數(shù)據(jù)值可以為TRUE或FALSE。示例中，首先判斷count1中的數(shù)值是否大于100，如果是大于100，則向highvalue賦值TRUE，否則賦值FALSE。以下示例介紹了邏輯值數(shù)據(jù)bool：March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說(shuō)明5.4.3.字符串?dāng)?shù)據(jù)stringstring用于存儲(chǔ)字符串?dāng)?shù)據(jù)。字符串是由一串前后附有引號(hào)（""）的字符（最多80個(gè)）組成，例如，"Thisisacharacterstring"。如果字符串中包括反斜線（\），則必須寫兩個(gè)反斜線符號(hào)，例如，"Thisstringcontainsa\\character"。將startweldingpipe1賦值給text，運(yùn)行程序后，在示教器中的操作員窗口將會(huì)顯示startweldingpipe1這段字符串。以下示例介紹了字符串?dāng)?shù)據(jù)stringMarch6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說(shuō)明5.4.4.位置數(shù)據(jù)robtargetrobtarget（robottarget）用于存儲(chǔ)機(jī)器人和附加軸的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)的內(nèi)容是在運(yùn)動(dòng)指令中機(jī)器人和外軸將要移動(dòng)到的位置。robtarget由4個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了位置數(shù)據(jù)robtargetCONSTrobtargetp15:=[[600,500,225.3],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]];位置p15定義如下：機(jī)器人在在工件坐標(biāo)系中的位置：x=600、y=500、z=225.3mm工具的姿態(tài)與工件坐標(biāo)系的方向一致。機(jī)器人的軸配置：軸1和軸4位于90-180°，軸6位于0-90°。附加邏輯軸a和b的位置以度或毫米表示（根據(jù)軸的類型）。未定義軸c到軸f。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說(shuō)明5.4.5.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtargetjointtarget用于存儲(chǔ)機(jī)器人和附加軸的每個(gè)單獨(dú)軸的角度位置。通過moveabsj可以使機(jī)器人和附加軸運(yùn)動(dòng)到j(luò)ointtarget關(guān)節(jié)位置處。jointtarget由2個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtarget。CONSTjointtarget

calib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];通過數(shù)據(jù)類型jointtarget，在calib_pos存儲(chǔ)了機(jī)器人的機(jī)械原點(diǎn)位置，同時(shí)定義外部軸a的原點(diǎn)位置0（度或毫米），未定義外軸b到f。使用以下速率，定義了速度數(shù)據(jù)vmedium：TCP速度為1000mm/s。

工具的重定位速度為30度/秒。

線性外軸的速度為200mm/s。

旋轉(zhuǎn)外軸速度為15度/秒。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說(shuō)明5.4.6.速度數(shù)據(jù)speeddataspeeddata用于存儲(chǔ)機(jī)器人和附加軸運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的速度，工具的重定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動(dòng)時(shí)的速度。speeddata由4個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了速度數(shù)據(jù)speeddata。VARspeeddata

vmedium:=[1000,30,200,15];通過以下數(shù)據(jù)，定義轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)path：?TCP路徑的區(qū)域半徑為25mm。?工具重定位的區(qū)域半徑為40mm（TCP運(yùn)動(dòng)）。?外軸的區(qū)域半徑為40mm（TCP運(yùn)動(dòng)）。如果TCP靜止不動(dòng)，或存在大幅度重新定位，或存在有關(guān)該區(qū)域的外軸大幅度運(yùn)動(dòng)，則應(yīng)用以下規(guī)定：?工具重定位的區(qū)域半徑為10度。?線性外軸的區(qū)域半徑為35mm。?旋轉(zhuǎn)外軸的區(qū)域半徑為5度。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說(shuō)明5.4.7.轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedatazonedata用于規(guī)定如何結(jié)束一個(gè)位置，也就是在朝下一個(gè)位置移動(dòng)之前，機(jī)器人必須如何接近編程位置?？梢砸酝Ｖ裹c(diǎn)或飛越點(diǎn)的形式來(lái)終止一個(gè)位置。停止點(diǎn)意味著機(jī)械臂和外軸必須在使用下一個(gè)指令來(lái)繼續(xù)程序執(zhí)行之前達(dá)到指定位置（靜止不動(dòng)）。飛越點(diǎn)意味著從未達(dá)到編程位置，而是在達(dá)到該位置之前改變運(yùn)動(dòng)方向。zonedata由7個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedata。VARzonedatapath:=[FALSE,25,40,40,10,35,5];March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定在進(jìn)行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的機(jī)器人編程環(huán)境，其中有三個(gè)必須的程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)TOOLDATA，工件坐標(biāo)WOBJDATA，負(fù)荷數(shù)據(jù)LOADDATA）就需要在編程前進(jìn)行定義。接下來(lái)，我們就來(lái)學(xué)習(xí)這三個(gè)程序數(shù)據(jù)的組成及設(shè)定方法。5.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

工具數(shù)據(jù)Tooldata是用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。默認(rèn)工具(tool0)的工具中心點(diǎn)（ToolCenterPonit）位于機(jī)器人安裝法蘭的中心，如圖。圖中的A點(diǎn)就是原始的TCP點(diǎn)。不同的機(jī)器人應(yīng)用就可能配置不同的工具，比如說(shuō)弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤式的夾具作為工具，如圖March6,2024任務(wù)5-5三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

a.TOOLDATA數(shù)據(jù)組成tooldata用于描述工具（例如，焊槍或夾具）的特征。此類特征包括工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和方位以及工具負(fù)載的物理特征。tooldata由3個(gè)部分組成，如表說(shuō)明：如果是使用固定工具，則定義的工具坐標(biāo)系是相對(duì)于世界坐標(biāo)系。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

a.TOOLDATA數(shù)據(jù)組成以下示例介紹了工具數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)gripper定義內(nèi)容如下：機(jī)械臂正夾持著工具。TCP所在點(diǎn)沿著工具坐標(biāo)系X方向偏移97.4mm，沿工具坐標(biāo)系Z方向偏移223.1mm。工具的X方向和Z方向相對(duì)于腕坐標(biāo)系Y方向旋轉(zhuǎn)45°。工具重量為5kg。重心所在點(diǎn)沿著腕坐標(biāo)系X方向偏移23mm，沿腕坐標(biāo)系Z方向偏移75mm?？蓪⒇?fù)載視為一個(gè)點(diǎn)質(zhì)量，即不帶轉(zhuǎn)矩慣量。工具中心點(diǎn)的設(shè)定原理如下：首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。通過之前學(xué)習(xí)到的手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)以最少四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。（為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，我們?cè)谝韵碌睦又惺褂昧c(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)。）機(jī)器人就可以通過這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在TOOLDATA這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動(dòng)操縱”。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定3.選擇“工具坐標(biāo)”。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定4.點(diǎn)擊“新建”。March6,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5