工業(yè)機器人應用基礎 教案（教學設計） 模塊二-任務三-子任務一-程序數(shù)據(jù)類型與分類

子任務程序數(shù)據(jù)類型與分類教學設計（首頁）專業(yè)及班級：課次授課時間年月日教學課題程序數(shù)據(jù)類型與分類學時4目的要求1、了解ABB機器人程序數(shù)據(jù)的類型。2、了解程序數(shù)據(jù)的存儲類型。3、認識常用的程序數(shù)據(jù)。重點難點：重點：常用程序數(shù)據(jù)的理解難點：常用程序數(shù)據(jù)的設置教學方法理實一體化教學，講授、演示、實訓教學內(nèi)容及教學方法的運用時間分配模塊二工業(yè)機器人軟件基礎任務三ABB工業(yè)機器人程序數(shù)據(jù)基礎子任務一程序數(shù)據(jù)類型與分類具體教學設計見續(xù)頁鞏固課堂知識

內(nèi)容與方法通過RobotStudio仿真操作，再上工作站操作，實現(xiàn)對程序數(shù)據(jù)的理解，掌握對常用程序數(shù)據(jù)的熟練應用。作業(yè)后附課堂小結續(xù)頁一、ABB工業(yè)機器人程序數(shù)據(jù)的類型程序數(shù)據(jù)共有76個。在程序的編輯中，根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，可根據(jù)實際情況創(chuàng)建不同的程序數(shù)據(jù)，為程序編輯設計帶來無限的可能。在76個ABB機器人的程序數(shù)據(jù)中，常用的程序數(shù)據(jù)有：程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255clock計時數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號extjoint外軸位置數(shù)據(jù)intnum中斷標志符jointtarget關節(jié)位置數(shù)據(jù)loaddata負荷數(shù)據(jù)mecunit機械裝置數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)orient姿態(tài)數(shù)據(jù)pos位置數(shù)據(jù)（只有X,Y和Z）pose坐標轉換robjoint機器人軸角度數(shù)據(jù)robtarget機器人與外軸的位置數(shù)據(jù)speeddata機器人與外軸的速度數(shù)據(jù)string字符串tooldata工具數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)zonedataTCP轉彎半徑數(shù)據(jù)在示教器中的查詢程序數(shù)據(jù)的步驟：（1）單擊ABB按鈕，出現(xiàn)如圖所示的菜單界面，單擊程序數(shù)據(jù)。（2）打開程序數(shù)據(jù)，就會顯示全部程序數(shù)據(jù)的類型。二、變量VARVAR表示存儲類型為變量，特點：（1）變量型數(shù)據(jù)是在程序執(zhí)行的過程中和停止時，都會保持著當前的值，不會改變。（2）如果程序指針被移動到主程序外面后，變量型數(shù)據(jù)的數(shù)值會丟失。變量VAR舉例說明一：VARnumlength：=0；代表的就名稱為length的數(shù)字數(shù)據(jù)。VARstringname：=“John”；表示名稱為name的字符數(shù)據(jù)。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)。變量VAR舉例說明二：進行了數(shù)據(jù)的聲明后，在程序編輯窗口中將會顯示如圖所示：變量VAR舉例說明三：在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。分別實現(xiàn)以下三個類型的賦值操作：將名稱為length的數(shù)字數(shù)據(jù)賦值10-1；將名稱為name的字符數(shù)據(jù)賦值為john；將名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)賦值為TURE。注意：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值時，指針復位后將恢復為初始值。三、可變量PERSPERS表示存儲類型為可變量，其應用特點為：（1）PERS表示存儲類型為可變量。與變量型數(shù)據(jù)不同，可變量型數(shù)據(jù)最大的特點是無論程序的指針如何，可變量型數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的值。（2）無論程序的指針如何，可變量型數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的值?？勺兞縋ERS舉例說明一：PERSnumnbr：=1；表示名稱為nbr的數(shù)字數(shù)據(jù)。PERSstringtext：=“Hello”；表示名稱為text的字符數(shù)據(jù)。可變量PERS舉例說明二：在示教器中進行定義后，會在程序編輯窗口顯示，如圖所示：可變量PERS舉例說明三：在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。分別實現(xiàn)以下二個類型的賦值操作：對名稱為nbr的數(shù)字數(shù)據(jù)賦值為8；對名稱為text的字符數(shù)據(jù)賦值為“hi”；注意：在程序執(zhí)行以后，賦值結果會一直保持，與程序指針的位置無關，直到對數(shù)據(jù)進行重新的賦值，才會改變原來的值。四、常量CONST還有一種數(shù)據(jù)類型就是常量型程序數(shù)據(jù)，常量的特點是定義的時候就已經(jīng)被富裕了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，除非進行手動的修改，否則數(shù)值一直不變。CONST表示存儲類型是常量。其特點是：定義的時候就已經(jīng)被賦予了某一確定的數(shù)值，其值并不能在程序中進行修改，除非進行手動的修改，否則數(shù)值一直不變?？勺兞緾ONST舉例說明一：CONSTnumgravity：=9.81；表示名稱為gavity的數(shù)字數(shù)據(jù)。CONSTstringgreating：