工業(yè)機器人應用基礎 教案（教學設計） 模塊三-任務三-子任務二-S7-200PLC與工業(yè)機器人通信

子任務S7-200PLC與工業(yè)機器人的通信教學設計（首頁）專業(yè)及班級：課次授課時間年月日教學課題S7-200PLC與工業(yè)機器人的通信學時2目的要求1、了解S7-200PLC的常用通信方式；2、了解ABB機器人I/O通信種類及常用標準I/O板；3、掌握ABB機器人的I/O板配置。重點難點：重點：ABB機器人的I/O板配置。難點：熟練掌握定義輸入輸出信號、模擬信號、組輸入輸出信號。教學方法理實一體化教學，講授、演示、實訓教學內(nèi)容及教學方法的運用時間分配模塊三PLC基礎任務三PLC與工業(yè)機器人的通信子任務二S7-200PLC與工業(yè)機器人的通信具體教學設計見續(xù)頁鞏固課堂知識

內(nèi)容與方法借助仿真軟件，完成I/O板配置。作業(yè)后附課堂小結續(xù)頁S7-200PLC通信西門子S7-200系列PLC支持PPT通信、MPI通信、Modbus通信、USS通信、自由口協(xié)議通信、FROFIBUS-DP現(xiàn)場總線通信、AS-I通信和以太網(wǎng)通信等。PPI協(xié)議西門子內(nèi)部協(xié)議，不公開，主/從協(xié)議，專門為S7-200開發(fā)的協(xié)議。S7-200系列中一些CPU如果在程序中允許PPI主站模式，則在RUN模式下可以作為主站，此時可以利用相關的通信指令來讀寫其他主機，同時它還可以作為從站來響應其他主站的申請或查詢。實際應用的PPI網(wǎng)絡MPI網(wǎng)絡西門子內(nèi)部協(xié)議，不公開。MPI適用于少數(shù)站點間通信，多用于連接上位機和少量PLC之間近距離通信。通過PROFIBUS電纜和接頭，將控制器S7-300或S7-400的CPU自帶的MPI編程口及S7-200CPU自帶的PPI通信口相互連接，以及與上位機網(wǎng)卡的編程口(MPI/DP口)通過PROFIBUS或MPI電纜連接即可實現(xiàn)。網(wǎng)絡中也可以不包括PC機而只包括PLC。MPI允許主－主通訊和主－從通訊。每個S7-200CPU通信口的連接數(shù)為4個。3、自由口通信用戶可以通過PLC指令自己定義通訊協(xié)議，從而與任何公開通訊協(xié)議的RS-422或RS-232C接口設備進行通訊。PROFIBUS-DP現(xiàn)場總線通信標準協(xié)議，公開?？梢允褂貌煌瑥S家的PROFIBUS設備。PROFIBUS協(xié)議通常用于實現(xiàn)與分布式I/O（遠程I/O）的高速通訊。PROFIBUS網(wǎng)絡通常有一個主站和若干個I/O從站。PROFIBUS-DP的所有配置工作由主站完成，在主站中需配置從站地址及I/O。主站初始化網(wǎng)絡使網(wǎng)絡上的從站器件與配置相匹配。當一個DP主站成功配置了一個DP從站之后，它就擁有了這個從站器件。如果在網(wǎng)上有第二個主站器件，那么它對第一個主站的從站的訪問將會受到限制。5、以太網(wǎng)（TCP/IP）協(xié)議西門子內(nèi)部協(xié)議，不公開。通過以太網(wǎng)擴展模塊（CP243－1）或互聯(lián)網(wǎng)擴展模塊（CP243－1IT），S7－200能支持TCP/IP以太網(wǎng)通訊。6、MODBUS協(xié)議標準協(xié)議，公開。ModBus協(xié)議是Modicon公司于1978年發(fā)明的一種用于電子控制器進行控制和通訊的通訊協(xié)議。通過此協(xié)議，控制器相互之間，控制器經(jīng)由網(wǎng)絡(例如以太網(wǎng))和其它設備之間可以進行通信。二、ABB機器人I/O通信種類及常用標準I/O板1、關于ABB機器人I/O通信接口的說明（1）ABB標準I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO，以及輸送鏈跟蹤，常用的標準I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）ABB機器人可以選配標準ABB的PLC，省去了與外部PLC進行通信設置的麻煩，并且可以在機器人的示教器上實現(xiàn)與PLC相關的操作。ABB標準I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡上的，所以要設定模塊在網(wǎng)絡中的地址。常用的ABB標準I/O板，如表所示：2、ABB標準I/O板DSQC651DSQC651板，主要提供八個數(shù)字輸入信號、八個數(shù)字輸出信號和兩個模擬輸出信號的處理。三、ABB機器人IO板配置1、定義DSQC651板的總線連接定義DSQC651板總線連接的相關參數(shù)ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場總線進行通信。定義DSQC651板總線連接的相關參數(shù)，如表所示：2、定義數(shù)字輸入信號di1數(shù)字輸入信號di1的相關參數(shù)，如表所示：定義數(shù)字輸出信號do1數(shù)字輸出信號do1的相關參數(shù)，如表所示：定義模擬輸出信號ao1模擬輸出信號ao1的相關參數(shù)，如表所示：定義組輸入信號gi1組輸入信號的相關參數(shù)，如表所示：定義組輸出信號go1組輸出信號go1的相關參數(shù)及狀態(tài)