玻璃清潔機(jī)器人的研發(fā)-吸附機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

摘要本課題設(shè)計(jì)任務(wù)是設(shè)計(jì)玻璃清潔機(jī)器人的吸附機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)。通過對(duì)市面上各種吸附機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)比和分析。本課題提出采用單吸盤負(fù)壓吸附吸附機(jī)構(gòu)和安全保護(hù)系統(tǒng)機(jī)構(gòu)的方案。對(duì)玻璃清潔機(jī)器人進(jìn)行受力分析，分析吸盤的吸附能力和密封裝置，選取單吸盤作為吸附裝置，并確定葉輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)型號(hào)。設(shè)計(jì)安全保護(hù)系統(tǒng)的整體架構(gòu)，畫出它的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，并確定安全保護(hù)系統(tǒng)的工作流程，對(duì)小車的導(dǎo)軌進(jìn)行有限元受力分析，選取合適的導(dǎo)軌型號(hào)，對(duì)吊桿進(jìn)行剪力和彎矩力學(xué)分析，選取合適的吊桿型號(hào)。參照市面上的玻璃清潔機(jī)器人外觀，設(shè)計(jì)玻璃機(jī)器人外觀配色。最后用三維軟件Solidwork繪制零件圖和裝配圖，用AutoCAD修改裝配圖和零件圖的細(xì)節(jié)。關(guān)鍵詞：?jiǎn)挝P；力學(xué)分析；有限元；安全保護(hù)系統(tǒng)Researchanddevelopmentofglasscleaningrobot-DesignofadsorptionmechanismAbstractThetaskofthisprojectistodesigntheadsorptionmechanismandmobilemechanismofglasscleaningrobot.Throughthecomparisonandanalysisofvariousadsorptionmechanismsandmobilemechanismsonthemarket.Inthispaper,theschemeofusingsinglesuctioncupnegativepressureadsorptionmechanismandsafetyprotectionsystemmechanismisproposed.Theforceofglasscleaningrobotisanalyzed,theadsorptioncapacityandsealingdeviceofsuctioncupareanalyzed,singlesuctioncupisselectedastheadsorptiondevice,andthemodelofimpellerdrivemotorisdetermined.Designtheoverallstructureofthesafetyprotectionsystem,drawitsstructuraldiagram,anddeterminetheworkflowofthesafetyprotectionsystem,carryoutthefiniteelementstressanalysisonthetrolley'sguiderail,selecttheappropriateguiderailmodel,carryouttheshearandbendingmomentmechanicalanalysisonthesuspender,andselecttheappropriatesuspendermodel.Accordingtotheappearanceofglasscleaningrobotonthemarket,designthecolormatchingofglassrobotappearance.Finally,3DsoftwareSOLIDWORKisusedtodrawthepartdrawingandassemblydrawingofrobotbody,andAutoCADisusedtomodifythedetailsofassemblydrawingandpartdrawing.Keywords:singlesuctioncup;mechanicalanalysis;finiteelement;safetyprotectionsystem目錄TOC\o"1-3"\h\u191911緒論 緒論1.1研究的現(xiàn)狀及其意義為了保證建筑的整體美觀程度，需要經(jīng)常清潔幕墻玻璃，以保證公司的形象。在以往對(duì)于高樓大廈的清洗往往是很麻煩而且費(fèi)時(shí)，一般采用人工清洗的方法，人系著繩子在窗口前進(jìn)行洗刷工作，有時(shí)候會(huì)發(fā)生意外事故，比如繩子沒綁好亦或是繩子突然斷掉，這些情況都時(shí)刻讓每個(gè)工作者煩惱，不僅如此，這種清洗的效率還很低，玻璃清潔機(jī)器人研發(fā)改變了這種現(xiàn)狀，這種利用清潔機(jī)器人清潔的發(fā)式改變了人們對(duì)于玻璃清洗的認(rèn)知，其清洗的效率很高，又避免了使用工人來清洗的一系列潛在隱患，它的出現(xiàn)影響了整個(gè)清洗行業(yè)的發(fā)展前景，因此許多國(guó)內(nèi)外的研發(fā)機(jī)構(gòu)都在開展相關(guān)的研發(fā)工作。1.2玻璃清潔機(jī)器人的研究現(xiàn)狀1.2.1國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀我國(guó)的清潔機(jī)器人的研究相較于國(guó)外起步要慢一些，國(guó)內(nèi)的玻璃清潔機(jī)器人不僅價(jià)格昂貴，而且性能相較于國(guó)外要差一些，其主要的核心技術(shù)大多引自國(guó)外，但近幾年國(guó)內(nèi)對(duì)玻璃清潔機(jī)器人的研發(fā)也取得一定成果。最近幾年中國(guó)的一些理工工業(yè)大學(xué)也在致力研究設(shè)計(jì)新一代的玻璃清潔機(jī)器人。這幾年國(guó)內(nèi)的玻璃清潔機(jī)器人發(fā)展得較快，對(duì)技術(shù)的創(chuàng)新也是國(guó)內(nèi)外有目共睹的，但依舊是缺乏核心技術(shù)，國(guó)內(nèi)的清潔機(jī)器人對(duì)一些較難清洗的環(huán)境部位就顯得很吃力，我國(guó)現(xiàn)在主要致力于以利用靜態(tài)圖像的分析評(píng)估以及終端特殊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)為主，因此國(guó)內(nèi)玻璃清潔機(jī)器人在功能和使用上還有很大的發(fā)展空間。國(guó)內(nèi)有較為出名的玻璃清潔機(jī)器人制作企業(yè)科沃斯于2011年首先于我國(guó)行業(yè)出臺(tái)了第一款國(guó)產(chǎn)自行擦窗機(jī)器人，如圖1.1所示的玻璃清潔機(jī)器人，其問世完成了機(jī)器人由地板至三維空間之伸展。窗寶5系擁有智能線路策劃之特征，智能感應(yīng)軟件可以自動(dòng)識(shí)別窗子型號(hào)和大小，制訂最好之潔凈路途。與此同時(shí)具有雙面擦拭之長(zhǎng)處，配備主動(dòng)機(jī)與隨動(dòng)機(jī)，吸在窗子的里外表層，高效簡(jiǎn)單的潔凈兩側(cè)玻璃?？莆炙怪两褚呀?jīng)發(fā)售了窗寶6、7、8、9四個(gè)系列的產(chǎn)品，每款產(chǎn)品都有各自的特點(diǎn)，4種型號(hào)如圖1.2所示。圖1.1窗寶5（a）（b）圖1.2窗寶6、窗寶7、窗寶8、窗寶91.2.2國(guó)外研究現(xiàn)狀清洗機(jī)器人在國(guó)外先行發(fā)展起來。早于上個(gè)世紀(jì)，日本便開始分析和開發(fā)玻璃潔凈機(jī)器人，接著美國(guó)、德國(guó)等國(guó)亦開始了開發(fā)創(chuàng)新玻璃潔凈機(jī)器人之道路。海外對(duì)玻璃潔凈的科技研發(fā)發(fā)展比較迅速而穩(wěn)定，而且早已有了比較成熟的開發(fā)和運(yùn)用技術(shù)，我國(guó)不僅時(shí)間上比外國(guó)慢很多還缺少很多實(shí)用的經(jīng)驗(yàn)，國(guó)外在很多地方均占據(jù)很大優(yōu)勢(shì)。在1978年，日本化工機(jī)械科技業(yè)務(wù)株式會(huì)社研發(fā)了一款實(shí)用性很高的玻璃清潔機(jī)器人，機(jī)器人名叫Walker。如圖1.3所示，這種機(jī)器人應(yīng)用真空泵形成負(fù)壓達(dá)到吸附的效果，行走機(jī)構(gòu)滾輪加上行走皮帶的驅(qū)動(dòng)方式讓它平穩(wěn)的吸附移動(dòng)。滾子及輪帶將構(gòu)成完真空的腔體。但是其存在一個(gè)頗嚴(yán)重的缺陷，每當(dāng)玻璃平面存在小小的間隙的時(shí)候，它的真空吸附便難以維系。圖1.3Walker第一代清潔機(jī)器人1982年的時(shí)候，日本一家名為BISOH的大公司便大力開發(fā)具有升降功能的清洗機(jī)器人，到了1987年研發(fā)了橫向移動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人，1996年實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人的實(shí)用化。1986年美國(guó)的一家器械公司成功發(fā)明了SKYWASHER，它有一個(gè)新的功能，就是它可以跨越一些障礙，它用到了幾個(gè)負(fù)壓吸盤，通過不斷的改變每個(gè)吸盤的吸附先后順序，來完成移動(dòng)作業(yè)。到了1990年，俄國(guó)的一家研究中心也開發(fā)了具有獨(dú)立吸盤的玻璃壁面移動(dòng)功能機(jī)器人。2003年日本研發(fā)出來面向家用的小型玻璃清潔機(jī)器人。在三年后成功開發(fā)了新一代清潔機(jī)器人，是WALLER的第二代型號(hào)，實(shí)體圖1.4。這種小型玻璃清潔機(jī)器人的吸附方式是運(yùn)用真空吸附原理來實(shí)現(xiàn)，它的驅(qū)動(dòng)方式是利用小型減速器帶動(dòng)滾輪來實(shí)現(xiàn)行走，這種機(jī)器人新增了轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，可以在玻璃邊角90度換向，玻璃清潔機(jī)器人的效率比以往提高了許多。圖1.4第二代機(jī)型WALLER韓國(guó)ILSHIM研發(fā)了Windoro玻璃清潔機(jī)器人，產(chǎn)品圖1.5。這款有自動(dòng)功能的清潔機(jī)器人由主動(dòng)機(jī)和從動(dòng)機(jī)共同構(gòu)成，這臺(tái)機(jī)器人擁有著強(qiáng)且均勻的磁力，完全不需要擔(dān)心斷電等意外事故，再就是機(jī)器人擁有輪胎式行走機(jī)構(gòu)，其行走較為靈活，清洗的效率較高；吸附機(jī)構(gòu)所用到的永磁鐵為擁有性價(jià)比之王稱號(hào)的釹鐵硼，對(duì)于一般的玻璃清潔完全能夠勝任，常常用于中小窗戶的清潔。從動(dòng)機(jī)的內(nèi)部裝有磁鐵升降裝置，它的磁力測(cè)量模塊用來調(diào)節(jié)磁力大小。不過Windoro玻璃清潔機(jī)器人有幾個(gè)劣勢(shì)，例如它對(duì)玻璃厚度有一定限制，它使用的硅膠材質(zhì)輪胎相較于履帶式行走機(jī)構(gòu)的防滑性較差。這種機(jī)器人使用的盤式清潔布再現(xiàn)實(shí)清洗時(shí)存在擦拭盲區(qū)。圖1.5Windoro自動(dòng)擦玻璃機(jī)器人1.3玻璃清潔機(jī)器人類型表1.1玻璃清潔機(jī)器人吸附方式的比較吸附方式缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)磁吸附永磁吸附移動(dòng)時(shí)需要機(jī)器人主體跟吸附表面分離吸附不需要外部施加能量，安全性強(qiáng)電磁吸附需外部施加能量，電磁鐵重量大，因此機(jī)器人笨重易實(shí)現(xiàn)機(jī)器人主體與壁面的離合，吸附力強(qiáng)且移動(dòng)快真空吸附單吸盤吸附吸盤的泄露量如果超過極限，本體將會(huì)失去吸附能力允許有一定的泄露量，允許壁面有凹凸多吸盤吸附對(duì)壁面要求較高，當(dāng)壁面有凹凸或裂縫時(shí)將會(huì)有泄露吸盤尺寸小，易于實(shí)現(xiàn)輕量化，機(jī)器人更加靈活推力吸附風(fēng)機(jī)噪聲很大，機(jī)器人重量大，體積笨重，效率低對(duì)壁面要求低，不存在泄露問題現(xiàn)在市面上的絕大部分常用的吸附可大致分為這幾種，負(fù)壓吸附、磁鐵吸附和推力吸附，另外還有膠吸附，壁虎式吸附等等。磁吸附又分為電磁鐵和永久磁鐵。永磁鐵吸附的優(yōu)點(diǎn)是不用外加能量就能吸附，小小的體型就可以吸住大塊的磁性物體，使用和安裝都很方便，但缺點(diǎn)也顯而易見，其不能改變磁力強(qiáng)度，一般需要進(jìn)行多次嚴(yán)格的測(cè)試才能運(yùn)用到實(shí)際生活中；真空吸附按吸盤個(gè)數(shù)又分為單吸盤和多吸盤兩種，它的優(yōu)點(diǎn)是突破了對(duì)玻璃厚度的限制，使它不用像磁鐵吸附那么繁重，但是它的吸附原理也在某程度限制了它的研發(fā)，其機(jī)構(gòu)較其它機(jī)器人復(fù)雜很多，設(shè)計(jì)所花費(fèi)的時(shí)間金錢成本也很高；推力吸附的運(yùn)用則很少，原因是其機(jī)器的不容易精確控制，而且清洗耗時(shí)，這也嚴(yán)重影響了它的工作效率，并且其體積和質(zhì)量也相對(duì)其它機(jī)器人較大。各種吸附方式優(yōu)缺點(diǎn)如下表1.1所示。按清潔機(jī)器人的行走方式分類，主要包括分為這5種，分別是輪式移動(dòng)方式、履帶式移動(dòng)方式、框架式移動(dòng)方式、腳步式移動(dòng)方式。最常用的就是輪胎行走的方式，現(xiàn)在市面上絕大部分都是采用負(fù)壓加上輪子驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，樓頂安全保護(hù)裝置的移動(dòng)方式則是它們當(dāng)中最安全的，對(duì)于這5種移動(dòng)優(yōu)缺點(diǎn)如下表1.2所示。表1.2玻璃清潔機(jī)器人吸附方式的比較行走方式優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)輪式移動(dòng)控制簡(jiǎn)單，移動(dòng)速度快且轉(zhuǎn)彎靈活，機(jī)動(dòng)性要求較為低輪子與壁面為線接觸，因此摩擦阻力偏小履帶式移動(dòng)其與壁面接觸面積較大，可以適應(yīng)各種的復(fù)雜行走面履帶結(jié)構(gòu)尺寸大且轉(zhuǎn)彎緩慢，其機(jī)動(dòng)性差框架式移動(dòng)越障能力較好速度緩慢且控制復(fù)雜腳步式移動(dòng)越障能力較好速度緩慢且移動(dòng)步驟復(fù)雜樓頂安全系統(tǒng)不需要擔(dān)心機(jī)器人斷電墜落問題需要在樓頂安裝專門的設(shè)備綜上五種行走方式的對(duì)比，考慮設(shè)計(jì)研發(fā)的時(shí)間和經(jīng)費(fèi)等多方面的影響，還有機(jī)器人能否保證安全進(jìn)行清洗工作，如果機(jī)器人斷電會(huì)發(fā)生很嚴(yán)重的后果，不僅會(huì)造成機(jī)器人本身的完全損壞，還有可能砸到樓下路過的人，所以本課題決定采用安全保護(hù)系統(tǒng)的移動(dòng)方式。按清潔機(jī)器人的清潔方式分類，主要包括分為這5種:（1）高壓強(qiáng)噴氣式清潔。對(duì)空氣進(jìn)行壓縮從而把清潔液噴到玻璃壁面上，進(jìn)而達(dá)到高效清潔的效果。（2）掃盤式清潔。通過對(duì)控制掃盤旋轉(zhuǎn)亦或是控制其機(jī)械式左右前后擺動(dòng)，從而達(dá)到高效清潔的效果。（3）滾筒式清潔。通過控制滾筒的滾動(dòng)加上調(diào)節(jié)清潔的位置，從而達(dá)到高效清潔的效果。（4）滑塊式清潔。通過固定安裝滑塊還有渦輪，使蝸桿以及繩索行走，然后用壓緊輪施加壓力，從而達(dá)到高效清潔的效果。（5）清潔帶式清潔。在機(jī)器人上安裝傳動(dòng)帶傳動(dòng)，在傳動(dòng)帶上設(shè)置清潔材質(zhì)，通過傳動(dòng)帶自身的傳動(dòng)，機(jī)器人在移動(dòng)過程中傳動(dòng)帶就可以邊清洗，這樣即節(jié)約開發(fā)成本又可以達(dá)到高效清潔的效果，現(xiàn)在市場(chǎng)上大多數(shù)清潔機(jī)器人都使用這種清潔方式。（6）超聲波式清潔，超聲波多用在精密儀器上面，超聲波的清洗一般用化學(xué)溶劑和水基清潔劑，通過超聲頻率來清洗玻璃表面可以達(dá)到高效率且高精度的清潔效果，但是它也存在成本高、開發(fā)耗時(shí)、后期的調(diào)試和維護(hù)難度大的缺點(diǎn)。2玻璃清潔機(jī)器人總體方案2.1機(jī)器人設(shè)計(jì)當(dāng)代工業(yè)機(jī)器人是可以自行實(shí)施職責(zé)、取代或者幫助全人類作業(yè)的仿人力機(jī)械。一般而言它多運(yùn)用在機(jī)電設(shè)備還有計(jì)算機(jī)程序或者電子線路操控等領(lǐng)域。機(jī)器人范疇之廣，自主的亦或是半自主的都可稱為機(jī)器人。現(xiàn)在市面上絕大多數(shù)為仿生機(jī)器人，日本對(duì)于人形機(jī)器人的研發(fā)投入了大量的資金，它的發(fā)展也是較快的，而納米機(jī)器人的研究也在不斷進(jìn)行，21世紀(jì)將會(huì)是機(jī)器人發(fā)展的快速時(shí)期，清潔機(jī)器人的構(gòu)造包括機(jī)械設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、傳感器系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等幾部分。機(jī)器人又因?yàn)樵诓煌墓ぷ鲌?chǎng)因而會(huì)產(chǎn)生不同的設(shè)計(jì)方法，本文的設(shè)計(jì)理念為高效率、簡(jiǎn)單易操作、高的安全性，將把機(jī)器人本體設(shè)計(jì)得簡(jiǎn)潔得體。2.2機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)玻璃清潔機(jī)器人的基本功能包括：吸附功能、移動(dòng)功能和清潔功能，本課題設(shè)計(jì)的玻璃清潔機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)如圖2.1所示。它由3部分組成，分別是安裝在樓頂?shù)陌踩Ｗo(hù)系統(tǒng)、玻璃清潔機(jī)器人本體、控制器。其中玻璃清潔機(jī)器人利用負(fù)壓吸附緊貼在玻璃面上，于自身重力的作用下滑并且清潔玻璃，而安全保護(hù)系統(tǒng)中的卷?yè)P(yáng)機(jī)則通過鋼繩與玻璃清潔機(jī)器人主體互相連接著，這樣如果機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，安全保護(hù)系統(tǒng)就可以拉著它，從而防止發(fā)生意外事故。圖2.1機(jī)器人總體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖單吸附玻璃清潔機(jī)器人主要運(yùn)用于高層寫字樓、居民住宅樓、高層花園樓和大型購(gòu)物商樓，因而本課題考慮到其在工作環(huán)境和工作效率及安全性這幾個(gè)問題，需具備以下幾個(gè)功能：(1)吸附功能。吸附機(jī)構(gòu)必須要保證玻璃清潔機(jī)器人能正常的貼在玻璃上面，并且在機(jī)器人移動(dòng)過程中不能過多的影響速度，所以對(duì)吸附機(jī)構(gòu)的控制要合適到位。(2)移動(dòng)功能。玻璃清潔機(jī)器人的移動(dòng)應(yīng)該具有平穩(wěn)、持續(xù)的良好運(yùn)行能力。(3)對(duì)玻璃厚度的適應(yīng)能力。當(dāng)今的建筑用的玻璃種類型號(hào)繁多，本課題設(shè)計(jì)的玻璃清潔機(jī)器人應(yīng)具有較為強(qiáng)的適應(yīng)能力，去適應(yīng)不同的玻璃壁面，使其盡量的運(yùn)用在不同的高樓建筑。(4)清潔能力。玻璃清潔機(jī)器人應(yīng)該具備良好的清洗玻璃功能，清潔裝置要求自動(dòng)化快速高效地清洗玻璃。(5)安全保護(hù)功能。玻璃清潔機(jī)器人必須要有防止墜落的功能，這種功能可以保護(hù)機(jī)器人本身，還可以防止因機(jī)器人墜樓發(fā)生傷人的意外，安全保護(hù)這一功能是當(dāng)代清潔機(jī)器人所必備的。針對(duì)現(xiàn)有玻璃清潔機(jī)器人產(chǎn)品的尺寸和特征，單吸盤玻璃清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)如下：(1)機(jī)器人外觀尺寸：300x300x200mm(2)機(jī)器人本體質(zhì)量：50kg(3)安全系統(tǒng)質(zhì)量：180kg3吸附機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)玻璃清潔機(jī)器人的一個(gè)重要的機(jī)構(gòu)就是吸附機(jī)構(gòu)，其對(duì)于玻璃清潔機(jī)器人來說是一個(gè)最基本的需求，現(xiàn)代玻璃清潔機(jī)器人主要的工作現(xiàn)場(chǎng)是高層寫字樓、居民住宅樓、高層花園樓和大型購(gòu)物商樓，機(jī)器人吸附的方式各有優(yōu)缺點(diǎn)，經(jīng)過上文對(duì)這幾種吸附方式的優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比分析，并考慮玻璃幕墻機(jī)器人吸附的玻璃幕墻厚度大小還有實(shí)際的工作環(huán)境為高樓，本課題將選用單吸盤吸附方式。清潔玻璃清潔人在實(shí)際的工作環(huán)境下，它會(huì)受到機(jī)器人本身的重力的影響，所以就必須給與它足夠的拉升力或者吸附力，單吸盤吸附的能力關(guān)乎整個(gè)機(jī)器人能否正常的貼合在玻璃壁面上，如果吸附力過小則會(huì)發(fā)生機(jī)器人墜樓的事故，吸附力過大的話則會(huì)對(duì)玻璃本身產(chǎn)生過大的壓力，影響玻璃承受能力，與此同時(shí)也會(huì)影響玻璃清潔機(jī)器人的運(yùn)行狀況，其移動(dòng)機(jī)構(gòu)也會(huì)受到限制。所以本課題力求設(shè)計(jì)出一種靈活程度高且吸附能力適中的單吸盤負(fù)壓玻璃清潔機(jī)器人。3.1吸附機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)吸附原理：?jiǎn)挝P負(fù)壓吸附清潔璃機(jī)器人顧名思義就是單個(gè)吸盤做為吸附機(jī)構(gòu)來進(jìn)行工作，負(fù)壓吸附原理為：吸附系統(tǒng)中的葉輪通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)其高速運(yùn)行轉(zhuǎn)動(dòng)起來，在這個(gè)做功過程中，將密封裝置里面的氣體排出，這樣吸附腔內(nèi)的壓力就遠(yuǎn)低于外面大氣的壓強(qiáng)，因此會(huì)形成一個(gè)內(nèi)外的壓強(qiáng)之差，外面的氣體通過密封組件與玻璃的間隙輸入到清潔機(jī)器人的腔內(nèi)。3.1.1吸附條件分析和計(jì)算可以假設(shè)玻璃清潔機(jī)器人的密封吸盤近似為圓形，吸附盤的半徑為R，則負(fù)壓吸附力公式為：（式3.1）公式中為作用在本體上的吸附力；為密封吸盤內(nèi)的等效負(fù)壓差；由于機(jī)器人受到一個(gè)垂直玻璃面的力，因此密封橡膠貼附并適應(yīng)在清潔機(jī)器人的底盤上面，密封橡膠的作用是減小密封機(jī)構(gòu)的空氣泄漏，這樣子有助于減小清潔機(jī)器人的負(fù)壓發(fā)生裝置的功耗，進(jìn)而減小輻射噪聲。吸盤必須產(chǎn)生足夠大的內(nèi)負(fù)壓，才可以防止清潔機(jī)器人本體墜樓。但是其負(fù)壓不是越大越好，因?yàn)闄C(jī)器人要求有滑動(dòng)的功能，吸附力過大的話清潔機(jī)器人就會(huì)緊緊的吸在玻璃壁面上而不能動(dòng)彈；如果吸附力不足機(jī)器人則不能很好的吸附在玻璃面上，對(duì)于玻璃面的適應(yīng)性就會(huì)很差，以至于可能發(fā)生壁面脫離而造成無法清洗玻璃。但是如果在清洗過程中作用在玻璃面上的清洗壓力過小就不能保證清洗得干凈。如果清洗的壓力太大，則會(huì)增大玻璃面對(duì)清潔機(jī)器人的反作用力，這樣子也會(huì)使得吸盤脫離玻璃面。機(jī)器人的受力情況如圖3.1所示。圖3.1機(jī)器人受力分析機(jī)器人應(yīng)該滿足以下要求：公式中：G是機(jī)器人本體質(zhì)量；μ是玻璃面的摩擦系數(shù)；T是安全保護(hù)系統(tǒng)的拉力；Σf是玻璃面總摩擦力；是玻璃面反作用力；是玻璃面吸附力；是密封吸盤內(nèi)的負(fù)壓差；是機(jī)器人底盤接觸面積。推導(dǎo)出機(jī)器人吸附力應(yīng)滿足的條件為：（式3.2）由上面的公式3.2，機(jī)器人下滑條件是吸附力必須小于一個(gè)最大值。當(dāng)負(fù)壓值大于G/時(shí)，機(jī)器人會(huì)出現(xiàn)無法下滑的狀況，其緊緊的吸在玻璃上面。其中，推導(dǎo)出。因此只要壓差小于308667PA機(jī)器人就會(huì)自動(dòng)下滑。3.1.2吸附機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)綜合玻璃清潔機(jī)器人要很好的吸附在玻璃幕墻上，本課題設(shè)計(jì)的機(jī)器人采用單吸盤負(fù)壓吸附機(jī)構(gòu)，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)葉輪旋轉(zhuǎn)，負(fù)壓泵內(nèi)產(chǎn)生一定的負(fù)壓，使機(jī)器人本體貼在玻璃面上。其吸附系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、離心式風(fēng)機(jī)葉輪還有密封裝置等等組成，如圖3.2所示。1電機(jī)2電機(jī)座3密封蓋4連接體5葉輪6密封裝置圖3.2負(fù)壓吸附機(jī)構(gòu)葉輪的選擇很重要，一個(gè)好的葉輪不僅可以減少能力的損耗還可以使機(jī)器人很好的進(jìn)行清潔工作，如果選得不好，會(huì)讓機(jī)器人不能正常進(jìn)行移動(dòng)清潔工作。上文推算出葉輪產(chǎn)生的壓差不能超過308667Pa，本課題清潔機(jī)器人選用的動(dòng)葉輪為PY1205，其由鋁合金制作，它有強(qiáng)度大、運(yùn)行平穩(wěn)安全的優(yōu)點(diǎn)，如圖3.3。葉輪參數(shù)如表3.1所示。圖3.3葉輪表3.1葉輪參數(shù)技術(shù)指標(biāo)參數(shù)外徑120mm總高14.4mm進(jìn)風(fēng)口直徑35mm葉片數(shù)9最高轉(zhuǎn)速20000-23000r/min軸孔直徑8mm風(fēng)量1000風(fēng)壓1000Pa3.1.3驅(qū)動(dòng)電機(jī)選擇接下來是選擇合適的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。根據(jù)風(fēng)量和風(fēng)壓計(jì)算所需功率為：（式3.3）綜合考慮，本課題決定選擇性價(jià)比較高的國(guó)產(chǎn)朗宇公司的高速直流無刷電機(jī)，其電機(jī)型號(hào)為X-2820。驅(qū)動(dòng)電機(jī)的實(shí)物圖如圖3.4所示，詳細(xì)參數(shù)見表3.2圖3.4直流無刷電機(jī)表3.2電機(jī)參數(shù)類型參數(shù)定子外徑28mm定子槽數(shù)12定子級(jí)數(shù)14KV值920空載電流1.1A電機(jī)電阻28mΩ最大連續(xù)電流52A/30S轉(zhuǎn)子直徑35mm出軸直徑5mm出軸長(zhǎng)度19mm電機(jī)總長(zhǎng)度61mm電壓11.1V重量（含線長(zhǎng)）138g功率750w玻璃清潔機(jī)器人中的吸附系統(tǒng)中，電機(jī)與葉輪裝置的連接方式為通過連接器使電機(jī)與葉輪同軸相接，這樣子的連接方式大大的減小了電機(jī)的能耗損失，又可以保證其傳動(dòng)的準(zhǔn)確性。密封裝置是吸附系統(tǒng)不可缺少的組成部分，玻璃清潔機(jī)器人需要很好的吸附在玻璃面上，因而需要其具有良好的密封性能。密封裝置要求具有如下優(yōu)點(diǎn)：（1）良好的彈性。密封裝置要求能很好地適應(yīng)機(jī)器人的底盤。（2）良好的貼合性。密封裝置需要緊緊的貼在機(jī)器人的底盤上。市面上用得最多的密封有：彈性橡膠密封、充氣管式密封、迷宮式密封和機(jī)械組合密封等等。本課題決定選用橡膠密封的方式，利用橡膠直接與機(jī)器人的底盤接觸，使得吸附機(jī)構(gòu)很好的與底盤連接。3.2移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)移動(dòng)方式為安全系統(tǒng)吊拉清潔機(jī)器人上下左右移動(dòng)。本課題的設(shè)計(jì)不像市面上常見的玻璃清潔機(jī)器人那樣在本體里里面擁有驅(qū)動(dòng)裝置，因此減少占用清潔機(jī)器人本體內(nèi)部的空間，從而使得清潔機(jī)器人本體的質(zhì)量相較于其它機(jī)器人要小很多，當(dāng)機(jī)器人吸附在玻璃上后其吸附力不需要太大，當(dāng)機(jī)器人需要向下運(yùn)動(dòng)時(shí)還可以依靠機(jī)器人本體重力向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)考慮到機(jī)器人的吸附裝置可能會(huì)出現(xiàn)斷電或者打滑現(xiàn)象，這就涉及到機(jī)器人安全工作的問題。安全保護(hù)系統(tǒng)具有安全保護(hù)作用，它可以在清潔機(jī)器人失去電力或著發(fā)生其它意外從玻璃面上掉落的時(shí)候起到保護(hù)作用，防止清潔機(jī)器人墜樓。安全保護(hù)系統(tǒng)有起吊和下放清潔機(jī)器人的作用，安全保護(hù)系統(tǒng)中的卷?yè)P(yáng)通過控制放線速度來控制清洗機(jī)器人下滑的工作速率。3.2.1機(jī)器人安全保護(hù)系統(tǒng)本課題設(shè)計(jì)的安全系統(tǒng)放置在樓頂上面，其系統(tǒng)主要包括：移動(dòng)小車、導(dǎo)軌、編碼計(jì)數(shù)器、電氣控制裝置和卷?yè)P(yáng)機(jī)。圖3.5是安全保護(hù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。其中卷?yè)P(yáng)機(jī)安裝固定在移動(dòng)小車上，12#槽鋼通過螺母固定在樓頂?shù)孛嫔?，移?dòng)小車則是放置在12#槽鋼軌道上面，編碼計(jì)數(shù)器安裝在最長(zhǎng)梁上面，它的作用是對(duì)滑輪進(jìn)行計(jì)數(shù)從而得知鋼繩拉動(dòng)的長(zhǎng)度，電氣控制裝置對(duì)整個(gè)系統(tǒng)尤為重要，負(fù)責(zé)對(duì)鋼繩伸長(zhǎng)和收回的控制，它與卷?yè)P(yáng)機(jī)互相連著，移動(dòng)小車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，其包括車底板、4個(gè)車輪、2根支撐用的桿梁、1根長(zhǎng)桿梁和1個(gè)滑動(dòng)輪。其中車輪放在軌道上面，人工推動(dòng)小車沿著12#槽鋼軌道移動(dòng)。支撐桿梁焊接于小車上，作用是支撐那根最長(zhǎng)的梁，其中一根桿梁上面有3個(gè)位置插銷孔，這三個(gè)孔的作用是調(diào)節(jié)長(zhǎng)桿的上下位，用來應(yīng)對(duì)不同的樓型?；啺惭b在長(zhǎng)桿一端，長(zhǎng)桿和滑輪具有足夠的強(qiáng)度。（a）（b）1槽鋼導(dǎo)軌2車底板3車輪4控制柜5支撐桿6位置插銷孔7卷?yè)P(yáng)機(jī)鋼絲繩8滑輪9編碼計(jì)數(shù)器10控制器11長(zhǎng)桿12連接桿13卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)14把手圖3.5樓頂安全保護(hù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖（a為主視圖，b為左視圖）①移動(dòng)小車：小車結(jié)構(gòu)包括車底盤、車輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、支撐桿、長(zhǎng)桿、連接桿和車把，其中車輪有支撐、定位、滾動(dòng)的功能。②導(dǎo)軌：由兩條平行的12#槽鋼組成，安裝在樓頂，移動(dòng)吊車沿著這個(gè)導(dǎo)軌運(yùn)行。③編碼計(jì)數(shù)器：采用國(guó)產(chǎn)Z94-F滾輪式計(jì)數(shù)器。編碼器穿過連軸件于滑輪緊密連接，編碼計(jì)數(shù)器的旋轉(zhuǎn)軸隨著滑輪一塊移動(dòng)，保障編碼器準(zhǔn)確計(jì)數(shù)。編碼器外存在一個(gè)保障外殼，有保障編碼器防水功能。④電氣控制裝備：控制柜、變頻器、可編程控制器（單片機(jī)）、無線通信模塊。變頻器、可編程控制器及無線通信模塊皆放置控制柜里面。變頻器引線和卷?yè)P(yáng)機(jī)體連著。變頻器、無線通信模塊及可編程控制器可互相通訊，電控裝備及卷?yè)P(yáng)機(jī)放于車上并且隨車移動(dòng)行走。⑤卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)：電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)組織及鋼索。電動(dòng)機(jī)牽動(dòng)鋼索旋轉(zhuǎn)，制動(dòng)裝置具有操控制動(dòng)電動(dòng)機(jī)的功能。3.2.2安全保護(hù)系統(tǒng)工作流程啟動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)工作前需先打開制動(dòng)系統(tǒng)，松開抱閘，這樣可能令卷?yè)P(yáng)機(jī)軸旋轉(zhuǎn)，每當(dāng)出現(xiàn)忽然斷電意料之外，抱閘會(huì)馬上收緊，抱閘的作用在這個(gè)時(shí)候就起到了安全保護(hù)的作用。編碼器的軸穿過滑輪的孔，這樣可以最大程度的精確測(cè)量旋轉(zhuǎn)的次數(shù)，得知次數(shù)之后就可以算出鋼繩的拉伸變化量，進(jìn)而得知清潔機(jī)器人本體向下移動(dòng)的距離?；玖鞒讨饕獮椋孩偻ㄟ^發(fā)送信號(hào)給電氣裝置中的信號(hào)接收模塊，信號(hào)接收模塊再將信號(hào)傳送給可編程控制器。②信號(hào)被可編程控制器編譯后，再根據(jù)其控制信號(hào)控制變頻器輸出特定的頻率給卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)。③卷?yè)P(yáng)機(jī)會(huì)根據(jù)控制指令不同調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向和速度。④清洗機(jī)器人相應(yīng)地以一定的速度向上或向下移動(dòng)。⑤清潔機(jī)器人的橫向移動(dòng)需要由一個(gè)人來推動(dòng)小車。3.2.3導(dǎo)軌選材導(dǎo)軌截面圖如圖3.6所示圖3.6導(dǎo)軌截面圖小車的受力分析,如圖3.7所示圖3.7小車的受力分析公式如下：剪力分析：,（式3.4）,（式3.5）推導(dǎo)出：校核水平合力：（式3.6）公式中為右輪受到的力，為左輪受到的力，為機(jī)器人質(zhì)量，為安全保護(hù)系統(tǒng)質(zhì)量。導(dǎo)軌所受的力如圖3.8所示。圖3.8導(dǎo)軌所受的力其中,。導(dǎo)軌初步選用12#槽鋼，參數(shù)如表3.3。這種12#槽鋼顧名思義就是長(zhǎng)度為120mm的一種槽鋼，其形狀為凹形，常常用于工地建筑還有一些重工業(yè)設(shè)備。用它作為導(dǎo)軌可以很好的焊接，并且很好的承受壓力。表3.312#槽鋼參數(shù)型號(hào)型號(hào)明細(xì)規(guī)格理論重量?槽鋼12#120535.512.0593.2.4對(duì)導(dǎo)軌進(jìn)行有限元分析（1）材質(zhì)屬性參數(shù)如表3.4所示，圖3.9為槽鋼材質(zhì)。表3.4材質(zhì)模型參考屬性圖3.9槽鋼材質(zhì)名稱普通碳素鋼中抗剪模量7.9e+010N/m^2質(zhì)量密度220594000N/m^2張力強(qiáng)度399826000N/m^2壓縮強(qiáng)度2.1e+11N/m^2屈服強(qiáng)度220594000N/m^2熱膨脹系數(shù)1.3e-005/K熱導(dǎo)率43W/(m·K)比熱440 J/(kg·K)（2）固定參數(shù)如表3.5所示，圖3.10為固定槽鋼圖。表3.5夾具固定夾具名稱夾具圖像夾具細(xì)節(jié)固定-1圖3.10固定槽鋼實(shí)體：1面類型：固定幾何體（3）施加載荷參數(shù)如表3.6所示，圖3.11為右軌道施力圖，圖3.12為左軌道施力圖。表3.6載荷載荷名稱加載圖像負(fù)載細(xì)節(jié)力1圖3.11右軌道施力圖實(shí)體:1面參考:面<1>類型:應(yīng)力值:2400N力2圖3.12左軌道施力圖實(shí)體:1面參考:面<1>類型:應(yīng)力值:100N（4）網(wǎng)格設(shè)置如表3.7所示。表3.7網(wǎng)格設(shè)置參數(shù)網(wǎng)格類型實(shí)體網(wǎng)格所用網(wǎng)格器:標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)格自動(dòng)過渡:關(guān)閉包括網(wǎng)格自動(dòng)環(huán):關(guān)閉雅可比點(diǎn)4點(diǎn)單元大小6.18582915mm公差0.30929146mm網(wǎng)格品質(zhì)圖解高（5）槽鋼網(wǎng)格圖分析如表3.8所示，圖3.13為槽鋼網(wǎng)絡(luò)圖。表3.8槽鋼網(wǎng)格圖圖3.13槽鋼網(wǎng)格圖節(jié)點(diǎn)總數(shù)17093單元總數(shù)9081最大高寬比例3.6037單元(%),其高寬比例<398.7單元(%),其高寬比例>100扭曲單元（雅可比）的%0完成網(wǎng)格的時(shí)間(時(shí);分;秒):00:00:02（6）算例結(jié)果①應(yīng)力分析結(jié)果如表3.9所示，圖3.14為左導(dǎo)軌槽鋼應(yīng)力圖，圖3.15右導(dǎo)軌槽鋼應(yīng)力圖。從分析結(jié)果來看，左導(dǎo)軌槽鋼受到最大的應(yīng)力為26.72kPa，右導(dǎo)軌槽鋼受到最大的應(yīng)力為3.108kPa，在安全范圍內(nèi)。表3.9槽鋼應(yīng)力圖名稱類型最小最大應(yīng)力VON:vonMises應(yīng)力1.514e-001N/m^22.672e+004N/m^2圖3.14左導(dǎo)軌槽鋼應(yīng)力名稱類型最小最大應(yīng)力VON:vonMises應(yīng)力9.487e-004N/m^23.108e+003N/m^2圖3.15右導(dǎo)軌槽鋼應(yīng)力②位移分析結(jié)果，如表3.10所示，圖3.16為左軌道位移圖，圖3.17為右軌道位移圖。從分析結(jié)果來看，左槽鋼受到最大的位移量為3.797xmm，右槽鋼受到最大的位移量為6.320xmm，在安全范圍內(nèi)。表3.10槽鋼位移圖名稱類型最小最大位移URES:位移1.000e-030mm3.797e-004mm圖3.16左軌道位移圖名稱類型最小最大位移URES:位移1.000e-030mm6.320e-007mm圖3.17右軌道位移圖③應(yīng)變分析結(jié)果，如表3.11所示，圖3.18為左軌道應(yīng)變圖，圖3.19為右軌道應(yīng)變圖。從分析結(jié)果來看，左槽鋼最大的應(yīng)變?yōu)椋也垆撟畲蟮膽?yīng)變?yōu)?.067，在安全范圍內(nèi)。表3.11槽鋼應(yīng)變圖名稱類型最小最大應(yīng)變ESTRN:對(duì)等應(yīng)變5.685e-0138.225e-008圖3.18左軌道應(yīng)變圖名稱類型最小最大應(yīng)變ESTRN:對(duì)等應(yīng)變5.142e-0151.067e-008圖3.19右軌道應(yīng)變圖12#槽鋼在吊車作用下承受的最大應(yīng)力、位移和應(yīng)變均在安全范圍內(nèi)，本課題選取12#熱鍍鋅槽鋼，其綜合力學(xué)性能優(yōu)秀，還具有良好的機(jī)械性能，常常被用于各種機(jī)械設(shè)備和建筑業(yè)上，它表面有厚厚的鐵鋅和純鋅層，因此它也具有很好的抗氧化和抗腐蝕性能，其外觀也很美觀，選用熱鍍鋅材質(zhì)槽鋼作為導(dǎo)軌是再合適不過了。3.2.5吊車的桿力學(xué)分析長(zhǎng)桿簡(jiǎn)圖如圖3.20所示，對(duì)最長(zhǎng)那根桿進(jìn)行受力分析，其受三個(gè)力作用，這三個(gè)力合力為0.，合力分解圖如圖3.21所示。其中，夾角如圖所示。圖3.20長(zhǎng)桿簡(jiǎn)圖圖3.21合力分解圖水平合力為0，有以下公式：豎直合力為0，有以下公式：橫向彎矩分析，有以下公式：,（式3.7）,（式3.8）推導(dǎo)出，豎直彎矩分析，有以下公式：,（式3.9）,（式3.10）推導(dǎo)出，代入合力為0計(jì)算，校驗(yàn)結(jié)果正確用勾股定理計(jì)算F1和F2大小其中為G和的合力，與G和的關(guān)系如圖3.22鋼繩分力合成圖所示,G為機(jī)器人本體重量50kg，換算成質(zhì)量為500N，與G相等，圖3.22鋼繩分力合成圖與水平的夾角為15°，得到，，進(jìn)而計(jì)算出，,，,，。利用、、F1，求得F1與夾角為56°，、、F2，求得F1與夾角為56°，利用、、F拉，求得F拉與夾角為74°沿著桿建立xy軸，合力的分解如圖3-7所示，對(duì)F1、F2、進(jìn)行沿xy軸的受力分解，分析得出與F1夾角為79°，與F2夾角為11°，與F拉夾角為29°通過夾角算出,。圖3.23沿著xy軸合力的分解圖對(duì)F1、F2、進(jìn)行沿著xy軸合力的分解，如圖圖3.23。接著進(jìn)行桿的內(nèi)力分析，在y方向上的分力如圖3.24所示，這三個(gè)力的合力為0。圖3.24y方向上的受力公式：,（式3.11）,（式3.12）推導(dǎo)出：豎直合力：（式3.13）a到b之間：推導(dǎo)出剪力和彎矩之后，做出剪力圖和彎矩圖，如圖3.25所示。圖3.25剪力圖（上）和彎矩圖（下）在x方向上的受力如圖3.26所示圖3.26x方向上的受力圖公式：水平合力：（式3.14）de段：推導(dǎo)出：ef段：推導(dǎo)出：推導(dǎo)出軸力之后，做出軸力圖，如圖3.27所示。圖3.27軸力圖在，,,，，中可以看出桿受到最大剪力為850N，最大軸壓力為3330N,所以本課題選用材料為型鋼的矩形截面梁，截面參數(shù)為110x110x10mm，這種梁具有優(yōu)良的力學(xué)性能和優(yōu)越的使用性能。4機(jī)器人外觀玻璃清潔機(jī)器人的外觀也很重要，本課題力求設(shè)計(jì)一款外形美觀的機(jī)器人。本課題設(shè)計(jì)的是吸附機(jī)構(gòu)，再借用同組同學(xué)設(shè)計(jì)的清潔機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)機(jī)器人的外形結(jié)構(gòu)，其清潔機(jī)構(gòu)使用的是滾筒清潔方式的結(jié)構(gòu)，本設(shè)計(jì)在它的清潔結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，再將它與負(fù)壓吸附機(jī)構(gòu)進(jìn)行組合，又因?yàn)楸菊n題采用的是安全保護(hù)系統(tǒng)吊拉機(jī)器人本體來進(jìn)行移動(dòng)，所以在機(jī)器人尾部增加設(shè)計(jì)了一個(gè)鋼繩連接裝置。設(shè)計(jì)出來的建模如圖3.28所示。圖3.28機(jī)器人與此同時(shí)這款機(jī)器人由于經(jīng)常在高樓幕墻工作，因此它也需要顯眼的外觀顏色。選擇好的顏色不僅僅可以便于操作者觀察玻璃清潔機(jī)器人的運(yùn)行情況，還可以避免外殼顏色所帶來的光學(xué)污染，同時(shí)可以突出清潔機(jī)器人的特色和主題,增強(qiáng)整個(gè)設(shè)計(jì)的美感。機(jī)器人設(shè)計(jì)的色彩搭配需要很好的迎合顧客的心理需要，盡量的采用受歡迎的主流配色，但也不能太過統(tǒng)一，還需要一定的創(chuàng)新理念，最終需要設(shè)計(jì)的機(jī)器人要有強(qiáng)的視覺感染力和視覺沖擊力，來增強(qiáng)顧客的興趣和購(gòu)買欲。每種顏色都有不同的表現(xiàn)魅力。傳統(tǒng)的配色就是紅黃藍(lán)，通過三色不同組合混合出其它顏色。機(jī)器人不宜采用紅色作為主色，因?yàn)榧t色雖然顯眼容易被觀察，但是會(huì)讓人精神一直處于亢奮，易使人感到焦慮、煩躁，顧客也不會(huì)買單，所以它不宜作為主色。因此本課題決定采用藍(lán)色、白色、黃色的配色，其中藍(lán)色代表無限的藍(lán)天，白色代表著白云，黃色代表著警告，三者結(jié)合起來會(huì)給人一種清新飄然、醒目卻不過度疲勞的感覺。本課題設(shè)計(jì)顏色如圖3.29所示。（a）（b）圖3.29機(jī)器人顏色設(shè)計(jì)圖5結(jié)論玻璃機(jī)器人吸附機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)需要考慮很多問題，首先是吸附系統(tǒng)的選取，依照市面上存在的玻璃清潔機(jī)器人的吸附系統(tǒng)，對(duì)比它們的優(yōu)缺點(diǎn)，再參照本課題研究的是高樓玻璃幕墻的清洗，選取了單吸盤負(fù)壓吸附作為吸附系統(tǒng)。依據(jù)機(jī)器人的質(zhì)量選取適合的葉輪裝置，再選擇符合要求的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。除了設(shè)計(jì)吸附機(jī)構(gòu)外，本課題還增加了移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，對(duì)比市面上的玻璃清潔機(jī)器人產(chǎn)品，提出具有高安全性的移動(dòng)方式，通過樓頂?shù)膶?dǎo)軌吊車上的鋼繩拉動(dòng)清潔機(jī)器人上下移動(dòng)，再通過人工推移動(dòng)小車的方式控清潔機(jī)器人橫向移動(dòng)，安全保護(hù)系統(tǒng)的工作流程也設(shè)計(jì)出來了，其中對(duì)卷?yè)P(yáng)機(jī)的控制是屬于智能化的，本課題只是簡(jiǎn)單闡述一下控制的過程。最后進(jìn)行裝配圖和零件圖的建模繪制。設(shè)計(jì)過程中需要查閱很多文獻(xiàn)資料，可充分鍛煉動(dòng)手能力，還有對(duì)理論知識(shí)的掌握。參考文獻(xiàn)[1]郭昱峰.論色彩在平面廣告設(shè)計(jì)中的重要性[J].中國(guó)包裝工業(yè),2014(16):80-80.

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PowerPoint課件制作實(shí)用技巧PowerPoint是微軟公司生產(chǎn)的制作幻燈片和簡(jiǎn)報(bào)的軟件（以下簡(jiǎn)稱PPT）。在我們?cè)S多人看來,它只不過是一個(gè)簡(jiǎn)單地對(duì)文字、圖形、圖片進(jìn)行演示的軟件，教學(xué)中的課件制作軟件當(dāng)屬Authorware、Flash。Authorware和Flash制作的動(dòng)畫效果的確很好，而且它們的功能也很強(qiáng)大。不過這些軟件在制作課件的過程中往往非常耗時(shí)，用這些專業(yè)軟件來制作課件用于平時(shí)的教學(xué)往往效率很低。PPT就是一個(gè)非常簡(jiǎn)單、實(shí)用的制作課件的軟件，只要你用好它,同樣能做非常棒的課件來。一、掌握基本，知道“插入”。（一）知道從“插入”菜單進(jìn)入，會(huì)給PPT課件添加文字、圖片、影片和聲音等，也就會(huì)做一般的課件了。（二）圖片插入與處理1.插入圖片具體方法：a)插入剪貼畫或文件中的圖片；b)添加圖片做背景；c)給自選圖形做填充。2.處理圖片具體方法：我們用PPT制作課件時(shí)，經(jīng)常從網(wǎng)上下載圖片來用，而網(wǎng)絡(luò)中的圖片往往含有超鏈接和網(wǎng)站名稱痕跡，我們需要?jiǎng)h除其中超鏈接，并對(duì)圖片進(jìn)行裁剪處理。在Powerpoint中，我們一般可以利用“圖片”工具欄上的“裁剪”工具進(jìn)行裁剪處理，但是，這里的工具只能對(duì)圖片進(jìn)行矩形裁剪，若想裁剪成圓形、多邊形等其他形狀，通常方法就無能為力了。其實(shí)這個(gè)問題在PPT中是可以解決的。我們用給自選圖形做填充圖片的方法就可以實(shí)現(xiàn)我們需要的效果。具體步驟：a)首先利用“繪圖”工具欄畫一個(gè)想要裁剪的圖形，如橢圓。b)選中橢圓后單擊“繪圖”工具欄上“填充顏色”按鈕右側(cè)黑三角，從列表菜單中單擊“填充效果”命令。c)打開選擇“圖片”選項(xiàng)卡，單擊〔選擇圖片〕按鈕，從“選擇圖片”對(duì)話框中找到合適的圖片，單擊〔插入〕按鈕后返回到“填充效果”對(duì)話框最后單擊〔確定〕按鈕后退出。此圖片當(dāng)作橢圓圖形的背景出現(xiàn)，改變了原來的矩形形狀，獲得了滿意的裁剪圖片效果。圖片在插入PPT之前，我們可以用ACDSEE軟件進(jìn)行加工，如改變大小，裁剪等操作。二、學(xué)會(huì)下載，查找方法。在制作課件過程中，我們時(shí)常需要從網(wǎng)絡(luò)上下載各種資源用以豐富課件內(nèi)容，提升課堂效果。但有許多網(wǎng)站的flash動(dòng)畫都不提供下載；還有網(wǎng)站為我們提供了許多視頻素材，這些視頻素材都是FLV流媒體格式。FLV流媒體格式是一種新的視頻格式，全稱為FlashVideo。由于它形成的文件極小、加載速度極快，使得網(wǎng)絡(luò)觀看視頻文件成為可能，它的出現(xiàn)也有效地解決了視頻文件導(dǎo)入Flash后，使導(dǎo)出的SWF文件體積龐大，不能在網(wǎng)絡(luò)上很好的使用等缺點(diǎn)。目前各在線視頻網(wǎng)站均采用此視頻格式。如新浪播客、56、優(yōu)酷、土豆、酷6等，無一例外。FLV已經(jīng)成為當(dāng)前視頻文件的主流格式。這些網(wǎng)站一般都不提供下載。我們想要這些素材，怎樣辦？1.尋找下載方法：a)在百度網(wǎng)站搜索欄中輸入下載的內(nèi)容，搜索下載方法。b)弄清格式，再搜索方法。2.具體方法推薦①flasah動(dòng)畫的下載方法一：IE緩存中尋找在網(wǎng)上看過一個(gè)flash后，一般情況下都會(huì)保存在IE緩存里。右擊桌面上的IE圖標(biāo)，選“屬性”命令，單擊中間的“設(shè)置”按鈕，彈出“Internet臨時(shí)文件和歷史記錄設(shè)置”面板，單擊“查看文件”，可以打開臨時(shí)文件夾，按時(shí)間排序，找到剛才打開的flash動(dòng)畫文件。優(yōu)點(diǎn)：不需要安裝其它軟件。缺點(diǎn)：操作相對(duì)煩瑣。方法二：借助Flashsaver等軟件下載，這些軟件都可以快速、方便的下載你所需要的flash文件。優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單、方便、快速。缺點(diǎn)：需要安裝使用。②FLV視頻的獲取方法一：IE緩存中尋找，方法同flasah。方法二：flv視頻解析下載/三、學(xué)用控件，轉(zhuǎn)化應(yīng)用1.flash動(dòng)畫的插入方法一：安裝flash插件，再插入flash。步驟：a)安裝“ppt插flash軟件”插件；b)單擊“插入”→“flashmovie”→打開要播放的flash文件→確定。方法二：利用控件插入flash動(dòng)畫。步驟：a)插入“ShockwaveFlashObject”控件對(duì)象：右擊“工具欄”→選“控件工具箱”（或點(diǎn)“視圖→工具欄→控件工具箱”）；點(diǎn)“其他控件”（控件工具箱中最后一個(gè)形似錘子斧頭的按鈕），拖動(dòng)滾動(dòng)條或在英文輸入法狀態(tài)下按鍵盤上“s”鍵，快速定位到以s開頭的控件，選擇“ShockwaveFlashObject”控件。將鼠標(biāo)移到幻燈片工作區(qū)，鼠標(biāo)指針變成“十”字型，拖動(dòng)鼠標(biāo)繪制出一個(gè)形似信封的矩形。b)打開控件對(duì)象“屬性”對(duì)話框：右擊矩形控件對(duì)象，在彈出的快捷菜單中選“屬性”命令。c)正確設(shè)置控件對(duì)象屬性：主要是在“Movie”空白文本域中正確輸入演示文稿要播放的.swf動(dòng)畫的完整名稱。d)將控件對(duì)象適當(dāng)縮放：為了獲得比較好的播放效果，拖動(dòng)控件對(duì)象的縮放點(diǎn)使它幾乎覆蓋整個(gè)幻燈片工作區(qū)，但要在幻燈片工作區(qū)底部保留少許空白區(qū)域。這樣既可以享受.swf動(dòng)畫大屏幕播放的好處，又能夠保證幻燈片能夠順利地切換。e)一般情況下，幻燈片應(yīng)顯示出動(dòng)畫的第一幀圖形。如果控件對(duì)象仍是空白的，可保存演示文稿，關(guān)閉后再打開它，按F5放映幻燈片，應(yīng)該能夠正確播放動(dòng)畫。2.FLV視頻的插入FLV視頻與FLASH不一樣的。全稱是flashvideo，所用的播放器也不一樣。①利用控件插入PPT的方法也是有區(qū)別的。不同點(diǎn)：先要下載pptflv.swf文件，此文件是類似于網(wǎng)頁(yè)中FLV視頻播放器的一個(gè)Flash文件(可用百度搜索下載下來后記著要改文件名，保留擴(kuò)展名)；例如改成：pptflv1.swf“Movie”參數(shù)值填入方法不一樣，參數(shù)值示例：pptflv.swf?file=視頻.FLV“pptflv.swf”即為步驟一下載下來的Flash文件的完整文件，“視頻.FLV”即為需要播放的FLV視頻的文件名，大家只要將pptflv.swf換成自己下載后起的文件名，將“視頻.FLV”換成自己的FLV視頻文件名，則此FLV文件就可以在PowerPoint中播放了。如播放2.flv視頻參數(shù)填法：示例：pptflv1.swf?file=2.FLV②方法二：將flv轉(zhuǎn)換成swf再插入轉(zhuǎn)換軟件：UltraFlashVideoFLVConverter3.2.0軟件說明：該軟件又叫全格式FLV轉(zhuǎn)換器，支持將幾乎所有主流視頻格式轉(zhuǎn)換為FLV或者SWF且對(duì)用戶較為關(guān)心的RealMedia(RM/RMVB...)和QuickTime(MOV/QT...)支持良好。三大特色功能：既可輸出FLV格式，也可輸出SWF格式，甚至同時(shí)輸出FLV+SWF格式。此軟件也支持創(chuàng)建調(diào)用播放的網(wǎng)頁(yè)支持導(dǎo)入所有的主流字幕格式。srt,*.sub,*.idx,*.ssa,*.ass,*.psb,*.smi)有字幕合成功能，你現(xiàn)在無需再使用那些繁瑣的專業(yè)軟件來合成字幕到視頻中去，字幕合成與格式轉(zhuǎn)換一氣呵成！支持視頻分割，右鍵點(diǎn)擊列表中的源文件，選擇[編輯視頻]，自己設(shè)置下起點(diǎn)終點(diǎn)即可對(duì)視頻進(jìn)行去粗取精處理！③方法三：將flv轉(zhuǎn)換成其他格式視頻文件再插入工具：FLV轉(zhuǎn)AVI（FreeFLVtoAVIConverter1.5）作用：一個(gè)免費(fèi)的將FLV轉(zhuǎn)換成AVI的軟件，簡(jiǎn)單好用，自帶解碼器。四、學(xué)做交互，理解運(yùn)用。1.利用母版進(jìn)行交互母版≠模版母版和模版可以使課件統(tǒng)一整體風(fēng)格，展現(xiàn)自己的個(gè)性和特點(diǎn)；模版是對(duì)同一類課件所做的整體風(fēng)格統(tǒng)一設(shè)置，母版則是對(duì)某一部課件內(nèi)部所做的個(gè)性化統(tǒng)一設(shè)置。母版設(shè)置得好，就可以存為模版，供別人在制作同類題材時(shí)使用。修改幻燈片母板的方法和技巧。如果我們希望為每一張幻燈片添加上一項(xiàng)固定的內(nèi)容，并做超鏈接，可以通過修改“母板”來實(shí)現(xiàn)。a)執(zhí)行“視圖→母板→幻燈片母板”命令，進(jìn)入“幻燈片母板”編輯狀態(tài)。b)插入固定內(nèi)容。例如：將圖片插入到幻燈片中，調(diào)整好大小、定位到合適的位置上。c)給這張圖片插入超鏈接，就可以進(jìn)行交互了。d)單擊“關(guān)閉母板視圖”按鈕退出“幻燈片母板”編輯狀態(tài)。以后添加幻燈片時(shí)，該幻燈片上自動(dòng)添加上該圖片。如果說一個(gè)PPT有它的靈魂的話，那就是PPT的母板，它的作用猶如摩天大廈的根基一般。2.在PPT演示文稿中插入PowerPoint演示文稿對(duì)象實(shí)現(xiàn)交互具體效果：①導(dǎo)航目錄內(nèi)容展示效果②單擊小圖片就可看到該圖片的放大圖自動(dòng)縮效果《畫家鄉(xiāng)》一課五個(gè)畫面交互的具體操作方法：a)單擊“插入→對(duì)象”，在出現(xiàn)的選擇頁(yè)中選擇“MicrosoftPowerPoint演示文稿”，單擊確定。此時(shí)就會(huì)在當(dāng)前幻燈片中插入一個(gè)“PowerPoint演示文稿”的編輯區(qū)域。b)在此編輯區(qū)域中我們就可以對(duì)插入的演示文稿對(duì)象進(jìn)行編輯了，編輯方法與PowerPoint演示文稿的編輯方法一樣。c)在插入的演示文稿對(duì)象中創(chuàng)建所需的幻燈片?？蓪D片設(shè)置為幻燈片相同大小，退出編輯后，就可發(fā)現(xiàn)圖片以縮小方式顯示了（其實(shí)是整個(gè)插入的演示文稿對(duì)象被縮小顯示了）。d)最后，我們只需對(duì)剩余的圖片進(jìn)行插入。為了提高效率，可將這個(gè)插入的演示文稿對(duì)象進(jìn)行復(fù)制，并按照上面的方法對(duì)圖片進(jìn)行替換即可。e)完畢后，單擊“觀看放映”命令進(jìn)行演示，單擊小圖片馬上會(huì)放大，再單擊放大的圖片馬上又返回到了瀏覽小圖片的幻燈片中了。原理：這里的小圖片實(shí)際上是插入的演示文稿對(duì)象，它們的“動(dòng)作設(shè)置”屬性中的“單擊鼠標(biāo)”中的“對(duì)象動(dòng)作”被設(shè)為了“演示”（這是默認(rèn)值）。因此我們?cè)谘菔緯r(shí)，單擊小圖片，就是等于對(duì)插入的演示文稿對(duì)象進(jìn)行“演示觀看”。而演示文稿對(duì)象在播放時(shí)就會(huì)自動(dòng)全屏幕顯示。所以我們看到的圖片就好像被放大了一樣，而我們單擊放大圖片時(shí)，插入的演示文稿對(duì)象實(shí)際上已被播放完了（因?yàn)橹挥幸粡垼?，它就?huì)自動(dòng)退出，所以就回到了主幻燈片中了。3.用觸發(fā)器控制自定義動(dòng)畫進(jìn)行交互以前我們?cè)谑褂肞owerPoint制作課件時(shí)，常常發(fā)現(xiàn)制作人機(jī)交互性的課件非常麻煩。其實(shí)在PowerPoint2003里，用觸發(fā)器控制自定義動(dòng)畫可以輕松地制作出交互性很強(qiáng)的課件。觸發(fā)器功能可以將畫面中的任一對(duì)象設(shè)置為觸發(fā)器，單擊它，該觸發(fā)器下的所有對(duì)象就能根據(jù)預(yù)先設(shè)定的動(dòng)畫效果開始運(yùn)動(dòng)，并且設(shè)定好的觸發(fā)器可以多次重復(fù)使用。類似于Authorware、Flash等軟件中的熱對(duì)象、按鈕、熱文字等，單擊后會(huì)引發(fā)一個(gè)或者的一系列動(dòng)作。例1：?jiǎn)螕簟袄馀_(tái)”后，“小球”開始按一定路徑運(yùn)動(dòng)。例2：分別單擊“變色一”和“變色二”，讓“笑臉”顏色。例3：?jiǎn)螕粝旅嬉欢卧挼年P(guān)鍵詞，讓詞語(yǔ)變紅色讀下面一段話，說說從哪些詞語(yǔ)中可以看出侵略者采用了各種野蠻手段掠奪、毀滅圓明園的？他們把園內(nèi)凡是能拿走的東西，統(tǒng)統(tǒng)掠走，拿不動(dòng)的，就用大車或牲口搬運(yùn)。實(shí)在運(yùn)不走的，就任意破壞、毀掉。步驟：a)將原來段落中的重點(diǎn)詞消去；（將詞語(yǔ)顏色變成和背景色一樣）b)將重點(diǎn)詞作為單獨(dú)文本覆蓋到原來位置；c)設(shè)置重點(diǎn)詞自定義動(dòng)畫為“添加效果→強(qiáng)調(diào)→更改字體顏色→紅色”d)右擊重點(diǎn)詞自定義動(dòng)畫，選擇“效果選項(xiàng)”，選擇“計(jì)時(shí)”，選擇“觸發(fā)器”，選“單擊下列對(duì)象時(shí)啟動(dòng)效果”，再選重點(diǎn)詞，按確定。五、學(xué)會(huì)截取，合理選用。（一）視頻的截取加工1.工具：萬能轉(zhuǎn)換器（英文名TotalVideoConverter）作用：可以幫助你快速的分割,修整大的AVI、MPEG、ASF或者WMV文件為一個(gè)個(gè)小的視頻文件,內(nèi)置視頻播放器,你可以很方便的按照所選擇的播放時(shí)間進(jìn)行切割操作,不需要另外具備高深的技術(shù)知識(shí),簡(jiǎn)單容易使用!2.繪聲繪影會(huì)聲會(huì)影是一套操作最簡(jiǎn)單，功能最強(qiáng)悍的DV、HDV影片剪輯軟件。不僅完全符合家庭或個(gè)人所需的影片剪輯功能，甚至可以挑戰(zhàn)專業(yè)級(jí)的影片剪輯軟件。（二）flash的片段截取有時(shí)候，在網(wǎng)絡(luò)上下載了一個(gè)課件，對(duì)自己的課堂教學(xué)有幫助，但是又不想全部應(yīng)用這個(gè)課件，只想取出其中一部分，應(yīng)該則么辦呢？先用碩思閃客精靈將.swf文件和.exe文件轉(zhuǎn)換成fla文件，再用flash8打開進(jìn)行編輯，截取自己所需的片段，然后插入到ppt里面為我所用。1.碩思閃客精靈：它是一款用于瀏覽和解析Flash動(dòng)畫（.swf文件和.exe文件）的工具。最新版本有著強(qiáng)大的功能，可以將swf文件導(dǎo)出成FLA文件。它還能夠?qū)lash動(dòng)畫中的圖片、矢量圖、聲音、視頻（*.flv）、文字、按鈕、影片片段、幀等基本元素完全分解，最重要的是可以對(duì)動(dòng)作的腳本(Actionscript)進(jìn)行解析，清楚的顯示其動(dòng)作的代碼，讓對(duì)Flash動(dòng)畫的構(gòu)造一目了然。支持將SWF文件導(dǎo)出成FLA文件，幫助丟失FLA文件的影片作者重新獲得FLA文件，從而可以再編輯。完全兼容Flash8文件和動(dòng)作腳本(ActionScript)2.0。碩思閃客精靈支持將包含組件的SWF文件轉(zhuǎn)換成FLA格式，用戶可以在Flash中編輯這些組件。支持解析Flash影片中的視屏(video)文件，并將Flash影片中的視頻文件導(dǎo)出為*.flv格式。2.碩思閃客精靈具體使用方法：①解析Flash課件，提取課件素材在Flash課件作品中有大量的圖片、聲音和視頻等資源。由于制作者擁有的資源不同，在制作課件時(shí)，很難及時(shí)、方便地尋找到適合的素材。如果可以從同類作品中將所需要的資源提取出來為己所用的話，不僅大大節(jié)約了搜集素材資源的時(shí)間，而且會(huì)極大地提高課件利用率。但是，F(xiàn)lash課件發(fā)布時(shí)一般都進(jìn)行加密處理，使教師無法用普通的方式導(dǎo)入到Flash中進(jìn)行編輯。而碩思閃客精靈可以解析出Flash作品中的元件及腳本，并且可以保存成swf格式，這樣在創(chuàng)作時(shí)就可以直接導(dǎo)入Flash中使用。啟動(dòng)閃客精靈，單擊工具上的“快速打開”按鈕打開一個(gè)Flash動(dòng)畫(可以是swf格式或exe格式)，閃客精靈會(huì)自動(dòng)分解當(dāng)前動(dòng)畫(圖2)，包括用到的腳本語(yǔ)言(Actions語(yǔ)句)，并在資源欄中分類羅列著動(dòng)畫中的各種元件(圖片、按鈕、影片和聲音等);單擊某個(gè)元件，可以在中間的窗口中預(yù)覽;勾選需要的元件，然后單擊“導(dǎo)出”按鈕，就可以把選中的元件分類保存到原文件所在的文件夾中。②反編譯Flash課件，獲取課件源代碼碩思閃客精靈的最大亮點(diǎn)就是能夠?qū)lash動(dòng)畫(swf格式)還原成其源文件(Fla格式)，相信這個(gè)功能是很多朋友期待已久的。還原的方法十分的簡(jiǎn)單，只需要打開Flash動(dòng)畫，再單擊工具欄上的“導(dǎo)出Fla”按鈕，選擇保存位置，稍等后就完成了還原工作，此時(shí)還會(huì)提示“是否愿意用Flash打開它”，單擊“Yes”即可啟動(dòng)系統(tǒng)中安裝的Flash打開還原后的源文件，此時(shí)你就可以隨心所欲地對(duì)它進(jìn)行修改啦。3.用flash8進(jìn)行編輯基本方法：選取需要幀，復(fù)制，粘貼到新的flash中，調(diào)試修改。上面介紹了關(guān)于破解Flash課件的一些方法和手段，有一個(gè)特定的使用范圍，即為了課堂教學(xué)服務(wù)，只有資源共享才能提高教學(xué)效率，促進(jìn)教學(xué)效果的提高。不能做為商業(yè)目的，也不能將別人的課件的署名修改一下，便成為自己的作品，用于參加比賽，這是不道德的行為。在PPT演示中禁用右鍵快捷菜單和滑鼠滾動(dòng)一大群與會(huì)人員正襟危坐，你豪情滿懷地進(jìn)行著某個(gè)新產(chǎn)品的演示或介紹，卻不小心由于鼠標(biāo)左鍵的誤操作導(dǎo)致幻燈片跳到了本不應(yīng)該出現(xiàn)的位置，或者本應(yīng)按下鼠標(biāo)左鍵切換到下一張，卻由于按下了右鍵而出現(xiàn)一個(gè)快捷菜單。不用擔(dān)心，只要進(jìn)行小小的設(shè)置，就可以將這些煩人的問題統(tǒng)統(tǒng)搞定。從任務(wù)窗格中打開“幻燈片切換”，將換片方式小節(jié)中的“單擊鼠標(biāo)時(shí)”和“每隔”兩個(gè)復(fù)選項(xiàng)全部去除，然后將這個(gè)設(shè)置應(yīng)用于所有幻燈片，以后切換到下一張或上一張，只有通過鍵盤上的方向鍵才能進(jìn)行操作。至于另外一個(gè)問題，解決的辦法也很簡(jiǎn)單，從“工具”菜單下打開“選項(xiàng)→視圖”窗口，取消“幻燈片放映”小節(jié)上的“右鍵單擊快捷菜單”復(fù)選框即可?！鲈赑PT演示文稿內(nèi)復(fù)制幻燈片要復(fù)制演示文稿中的幻燈片，請(qǐng)先在普通視圖的“大綱”或“幻燈片”選項(xiàng)中，選擇要復(fù)制的幻燈片。如果希望按順序選取多張幻燈片，請(qǐng)?jiān)趩螕魰r(shí)按Shift鍵；若不按順序選取幻燈片，請(qǐng)?jiān)趩螕魰r(shí)按Ctrl鍵。然后在“插入”菜單上，單擊“幻燈片副本”，或者直接按下“Ctrl+shift+D”組合鍵，則選中的幻燈片將直接以插入方式復(fù)制到選定的幻燈片之后。■Powerpoint自動(dòng)黑屏在用Powerpoint展示課件的時(shí)候，有時(shí)需要學(xué)生自己看書討論，這時(shí)為了避免屏幕上的圖片影響學(xué)生的學(xué)習(xí)注意力可以按一下“B”鍵，此時(shí)屏幕黑屏。學(xué)生自學(xué)完成后再接一下“B”鍵即可恢復(fù)正常。按“W”鍵也會(huì)產(chǎn)生類似的效果?！鰧⒒脽羝l(fā)送到word文檔1、在Powerpoint中打開演示文稿，然后在“文件”菜單上，指向“發(fā)送”，再單擊“MicrosoftWord”。2、在“將幻燈片添加到Microsoftword文檔”之下，如果要將幻燈片嵌入word文檔，請(qǐng)單擊“粘貼”；如果要將幻燈片鏈接到word文檔，請(qǐng)單擊“粘貼鏈接”。如果鏈接文件，那么在Powerpoint中編輯這些文件時(shí)，它們也會(huì)在word文檔中更新。3、單擊“確定”按鈕。此時(shí)，系統(tǒng)將新建一個(gè)word文檔，并將演示文稿復(fù)制到該文檔中。如果word未啟動(dòng)，則系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)word?！鲎尰脽羝詣?dòng)播放要讓powerpoint的幻燈片自動(dòng)播放，只需要在播放時(shí)右鍵點(diǎn)擊這個(gè)文稿，然后在彈出的菜單中執(zhí)行“顯示”命令即可，或者在打開文稿前將該文件的擴(kuò)展名從PPT改為PPS后再雙擊它即可。這樣一來就避免了每次都要先打開這個(gè)文件才能進(jìn)行播放所帶來的不便和繁瑣?！鲈黾覲PT的“后悔藥”在使用powerpoint編輯演示文稿時(shí)，如果操作錯(cuò)誤，那么只要單擊工具欄中的“撤消”按鈕，即可恢復(fù)到操作前的狀態(tài)。然而，默認(rèn)情況下Powerpoint最多只能夠恢復(fù)最近的20次操作。其實(shí)，powerpoint允許用戶最多可以“反悔”150次，但需要用戶事先進(jìn)行如下設(shè)置：在“工具－選項(xiàng)”，擊“編輯”選項(xiàng)卡，將“最多可取消操作數(shù)”改為“150”，確定?！鯬PT中的自動(dòng)縮略圖效果你相信用一張幻燈片就可以實(shí)現(xiàn)多張圖片的演示嗎？而且單擊后能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)放大的效果，再次單擊后還原。其方法是：新建一個(gè)演示文稿，單擊“插入”菜單中的“對(duì)象”命令，選擇“Microsoftpowerpoint演示文稿”，在插入的演示文稿對(duì)象中插入一幅圖片，將圖片的大小改為演示文稿的大小，退出該對(duì)象的編輯狀態(tài)，將它縮小到合適的大小，按F5鍵演示一下看看，是不是符合您的要求了？接下來，只須復(fù)制這個(gè)插入的演示文稿對(duì)象，更改其中的圖片，并排列它們之間的位置就可以了。■快速靈活改變圖片顏色利用powerpoint制作演示文稿課件，插入漂亮的剪貼畫會(huì)為課件增色不少?？刹⒉皇撬械募糍N畫都符合我們的要求，剪貼畫的顏色搭配時(shí)常不合理。這時(shí)我們右鍵點(diǎn)擊該剪貼畫選擇“顯示‘圖片’工具欄”選項(xiàng)（如果圖片工具欄已經(jīng)自動(dòng)顯示出來則無需此操作），然后點(diǎn)擊“圖片”工具欄上的“圖片重新著色”按鈕，在隨后出現(xiàn)的對(duì)話框中便可任意改變圖片中的顏色?！鰹镻PT添加公司LOGO用powerpoint為公司做演示文稿時(shí)，最好第一頁(yè)都加上公司的Logo，這樣可以間接地為公司做免費(fèi)廣告。執(zhí)行“視圖－母版－幻燈片母版”命令，在“幻燈片母版視圖”中，將Logo放在合適的位置上，關(guān)閉母版視圖返回到普通視圖后，就可以看到在每一頁(yè)加上了Logo，而且在普通視圖上也無法改動(dòng)它了?！觥氨４妗碧厥庾煮w為了獲得好的效果，人們通常會(huì)在幻燈片中使用一些非常漂亮的字體，可是將幻燈片拷貝到演示現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行播放時(shí)，這些字體變成了普通字體，甚至還因字體而導(dǎo)致格式變得不整齊，嚴(yán)重影響演示效果。在powerpoint中，執(zhí)行“文件－另存為”，在對(duì)話框中點(diǎn)擊“工具”按鈕，在下拉菜單中選擇“保存選項(xiàng)”，在彈出其對(duì)話框中選中“嵌入TrueType字體”項(xiàng)，然后根據(jù)需要選擇“只嵌入所用字符”或“嵌入所有字符”項(xiàng)，最后點(diǎn)擊“確定”按鈕保存該文件即可?！隼媒M合鍵生成內(nèi)容簡(jiǎn)介我們?cè)谟胮owerpoint2003制作演示文稿時(shí)，通常都會(huì)將后面幾個(gè)幻燈片的標(biāo)題集合起來，把它們作為內(nèi)容簡(jiǎn)介列在首張或第二張幻燈片中，讓文稿看起來更加直觀。如果是用復(fù)制粘貼來完成這一操作，實(shí)在有點(diǎn)麻煩，其實(shí)最快速的方法就是先選擇多張幻燈片，接著按下alt+shift+s即可?！鲅菔疚母逯械膱D片隨時(shí)更新在制作演示文稿中，如果想要在其中插入圖片，執(zhí)行“插入－圖片－來自文件”，然后打開“插入圖片”窗口插入相應(yīng)圖片。其實(shí)當(dāng)我們選擇好想要插入的圖片后，可以點(diǎn)擊窗口右側(cè)的“插入”按鈕，在出現(xiàn)的下拉列表中選“鏈接文件”項(xiàng)，點(diǎn)擊確定。這樣一來，往后只要在系統(tǒng)中對(duì)插入圖片進(jìn)行了修改，那么在演示文稿中的圖片也會(huì)自動(dòng)更新，免除了重復(fù)修改的麻煩?！隹焖僬{(diào)用其他PPT在進(jìn)行演示文檔的制作時(shí)，需要用到以前制作的文檔中的幻燈片或要調(diào)用其他可以利用的幻燈片，如果能夠快速?gòu)?fù)制到當(dāng)前的幻燈片中，將會(huì)給工作帶來極大的便利。在幻燈片選項(xiàng)卡時(shí)，使光標(biāo)置于需要復(fù)制幻燈片的位置，選擇“菜單”中的“幻燈片（從文件）”命令，在打開的“幻燈片搜索器”對(duì)話框中進(jìn)行設(shè)置。通過“瀏覽”選擇需要復(fù)制的幻燈片文件，使它出現(xiàn)在“選定幻燈片”列表框中。選中需要插入的幻燈片，單擊“插入”，如果需要插入列表中所有的幻燈片，直接點(diǎn)擊“全部插入”即可。這樣，其他文檔中的幻燈片就為我們所用了?！隹焖俣ㄎ换脽羝诓シ舙owerpoint演示文稿時(shí)，如果要快進(jìn)到或退回到第5張幻燈片，可以這樣實(shí)現(xiàn)：按下數(shù)字5鍵，再按下回車鍵。若要從任意位置返回到第1張幻燈片，還有另外一個(gè)方法：同時(shí)按下鼠標(biāo)左右鍵并停留2秒鐘以上?！隼眉糍N畫尋找免費(fèi)圖片當(dāng)我們利用powerpoint2003制作演示文稿時(shí)，經(jīng)常需要尋找圖片來作為鋪助素材，其實(shí)這個(gè)時(shí)候用不著登錄網(wǎng)站去搜索，直接在“剪貼畫”中就能搞定。方法如下：插入－圖片－剪貼畫，找到“搜索文字”一欄并鍵入所尋找圖片的關(guān)鍵詞，然后在“搜索范圍”下拉列表中選擇“Web收藏集”，單擊“搜索”即可。這樣一來，所搜到的都是微軟提供的免費(fèi)圖片，不涉及任何版權(quán)事宜，大家可以放心使用?！鲋谱鳚L動(dòng)文本在powerpoint中有時(shí)因顯示文本內(nèi)容較多就要制作滾動(dòng)文本。具體制作方法如下：視圖－工具欄－控件箱，打開控件工具箱，點(diǎn)擊“文字框”選項(xiàng)，插入“文字框”控件，然后在幻燈片編輯區(qū)按住鼠標(biāo)左鍵拖拉出一個(gè)文本框，并根據(jù)版面來調(diào)整它的位置和大小。接著在“文字框”上右擊鼠標(biāo)，選擇快捷菜單中的“屬性”命令，彈出“文字框”屬性窗口，在屬性窗口中對(duì)文字框的一些屬性進(jìn)行相關(guān)的設(shè)置。設(shè)置好后右擊“文字框”，選擇“文字框?qū)ο蟆敝械摹熬庉嫛泵睿@時(shí)就可以進(jìn)行文字的輸入，文本編輯完之后，在文字框外任意處單擊鼠標(biāo)，即可退出編輯狀態(tài)。一個(gè)可以讓框內(nèi)文字也隨滾動(dòng)條拖動(dòng)而移動(dòng)的文本框就做好了?！鐾黄?0次的撤消極限Powerpoint的“撤消”功能為文稿編輯提供了很大方便。但powerpoint默認(rèn)的操作次數(shù)卻只有20次。執(zhí)行“工具－選擇”，擊“編輯”標(biāo)簽卡，在“最多可取消操作數(shù)”中設(shè)置你需要的次數(shù)即可。不過要注意，powerpoint撤消操作次數(shù)限制最多為150次?！隼卯嫻P來做標(biāo)記利用powerpoint2003放映幻燈片時(shí)，為了讓效果更直觀，有時(shí)我們需要現(xiàn)場(chǎng)在幻燈片上做些標(biāo)記，這時(shí)該怎么辦？在打開的演示文稿中單擊鼠標(biāo)右鍵，然后依次選擇“指針選項(xiàng)－繪圖”即可，這樣就可以調(diào)出畫筆在幻燈片上寫寫畫畫了，用完后，按ESC鍵便可退出?！隹焖僬{(diào)節(jié)文字大小在powerpoint中輸入文字大小不合乎要求或者看起來效果不好，一般情況是通過選擇字體字號(hào)加以解決，其實(shí)我們有一個(gè)更加簡(jiǎn)潔的方法。選中文字后按ctrl+]是放大文字，ctrl+[是縮小文字?！鲇?jì)算字?jǐn)?shù)和段落執(zhí)行“文件－屬性”，在其對(duì)話框中選“統(tǒng)計(jì)”選項(xiàng)卡，該文件的各種數(shù)據(jù)，包括頁(yè)數(shù)、字?jǐn)?shù)、段落等信息都顯示在該選項(xiàng)卡的統(tǒng)計(jì)信息框里。■輕松隱藏部分幻燈片對(duì)于制作好的powerpoint幻燈片，如果你希望其中的部分幻燈片在放映時(shí)不顯示出來，我們可以將它隱藏。方法是：在普通視圖下，在左側(cè)的窗口中，按Ctrl，分別點(diǎn)擊要隱藏的幻燈片，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵彈出菜單選“隱藏幻燈片”。如果想取消隱藏，只要選中相應(yīng)的幻燈片，再進(jìn)行一次上面的操作即可?！鰧D片文件用作項(xiàng)目符號(hào)一般情況下，我們使用的項(xiàng)目符號(hào)都是1、2、3，a、b、c之類的。其實(shí)，我們還可以將圖片文件作為項(xiàng)目符號(hào)，美化自己的幻燈片。首先選擇要添加圖片項(xiàng)目符號(hào)的文本或列表。點(diǎn)擊“格式－項(xiàng)目符號(hào)和編號(hào)”，在“項(xiàng)目符號(hào)項(xiàng)”選項(xiàng)卡中單擊“圖片”，調(diào)出剪輯管理器，你就可以選擇圖片項(xiàng)目符號(hào)。在“圖片項(xiàng)目符號(hào)”對(duì)話框中，單擊一張圖片，再單擊確定?！鰧?duì)象也用格式刷在powerpoint中，想制作出具有相同格式的文本框（比如相同的填充效果、線條色、文字字體、陰影設(shè)置等），可以在設(shè)置好其中一個(gè)以后，選中它，點(diǎn)擊“常用”工具欄中的“格式刷”工具，然后單擊其它的文本框。如果有多個(gè)文本框，只要雙擊“格式刷”工具，再連續(xù)“刷”多個(gè)對(duì)象。完成操作后，再次單擊“格式刷”就可以了。其實(shí)，不光文本框，其它如自選圖形、圖片、藝術(shù)字或剪貼畫也可以使用格式刷來刷出完全相同的格式?！龌脽羝庞硶r(shí)讓鼠標(biāo)不出現(xiàn)Powerpoint幻燈片在放映時(shí)，有時(shí)我們需要對(duì)鼠標(biāo)指針加以控制，讓它一直隱藏。方法是：放映幻燈片，單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“指針選項(xiàng)－箭頭選項(xiàng)”，然后單擊“永遠(yuǎn)隱藏”，就可以讓鼠標(biāo)指針無影無蹤了。如果需要“喚回”指針，則點(diǎn)擊此項(xiàng)菜單中的“可見”命令。如果你點(diǎn)擊了“自動(dòng)”（默認(rèn)選項(xiàng)），則將在鼠標(biāo)停止移動(dòng)3秒后自動(dòng)隱藏鼠標(biāo)指針，直到再次移動(dòng)鼠標(biāo)時(shí)才會(huì)出現(xiàn)?！龈淖冩溄游淖值哪J(rèn)顏色Powerpoint2003中如果對(duì)文字做了超鏈接或動(dòng)作設(shè)置，那么powerpoint會(huì)給它一個(gè)默認(rèn)的文字顏色和單擊后的文字顏色。但這種顏色可能與咱們預(yù)設(shè)的背景色很不協(xié)調(diào)，想更改嗎？那么可以點(diǎn)擊菜單命令“格式－幻燈片設(shè)計(jì)”，在打開的“幻燈片設(shè)計(jì)”任務(wù)窗格下方的“編輯配色方案…”。在彈出的“編輯配色方案”對(duì)話框中，點(diǎn)擊“自定義”選項(xiàng)卡，然后就可以對(duì)超鏈接或已訪問的超鏈接文字顏色進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整了?！隹焖偾袚Q輸入法大家知道在excel中通過設(shè)置可以方便地切換輸入法，難道在powerpoint中就沒有這樣的功能嗎？事實(shí)上是有這種功能的：?jiǎn)螕簟肮ぞ摺辈藛沃械摹斑x項(xiàng)”命令，切換到“編輯”選項(xiàng)卡，選中“’自動(dòng)鍵盤’切換”復(fù)選框，單擊確定即可。該設(shè)置對(duì)已有文件的編輯非常方便，但在編輯新文件時(shí)卻起不了多大的作用?！銮捎梦淖汁h(huán)繞方式在Powerpoint/2003中，我們?cè)诓迦爰糍N畫之后可以將它自由旋轉(zhuǎn)，但在word2003中將剪貼畫插入后卻不可以這樣旋轉(zhuǎn)。其實(shí)，我們只須選中插入的剪貼畫，然后在出現(xiàn)的“圖片”工具欄中點(diǎn)擊“文字環(huán)繞”按鈕，在彈出的文