碼垛機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書樣本

目錄第一章 緒論 =987.6/5934.6=0.1664MPa第三個(gè)孔雖然有一種繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，但是當(dāng)臂平衡時(shí)臂可以等效為有零個(gè)自由度狀況，因此第三個(gè)孔約束條件為固定，自由度約束為零。施加載荷后模型如圖6-6所示。(3)進(jìn)行求解圖6-6施加載荷后小臂4.后解決求解完畢后，在后解決菜單中查看分析成果。小臂在x軸方向應(yīng)力圖如圖6-7所示，應(yīng)變圖如圖6-8所示。圖6-7小臂在x軸方向應(yīng)力圖圖6-8小臂在x軸方向應(yīng)變圖5.小臂強(qiáng)度校核(1)強(qiáng)度分析由小臂應(yīng)力圖可知，小臂最大應(yīng)力為2.582MPa，位于孔附近。小臂材料為45號(hào)鋼，屈服極限為360MPa，安全系數(shù)=2.5，由公式=／得，。由于小臂最大作用應(yīng)力遠(yuǎn)不大于材料許用應(yīng)力，故滿足強(qiáng)度條件。(2)剛度分析從小臂應(yīng)變圖可知，小臂應(yīng)變較小，剛性較好，在有負(fù)載狀況下具備較好精度。分析成果表白，小臂構(gòu)造強(qiáng)度和剛度均滿足設(shè)計(jì)規(guī)定。在滿足條件狀況下，可以恰當(dāng)對(duì)小臂構(gòu)造進(jìn)行優(yōu)化。結(jié)論本課題所研究是碼垛機(jī)器人構(gòu)造設(shè)計(jì)，在參照各種機(jī)器人基本上設(shè)計(jì)滿足碼垛規(guī)定機(jī)器人。整個(gè)課題設(shè)計(jì)過程需要完畢任務(wù)重要有：1)完畢了整體構(gòu)造設(shè)計(jì)，特別是手臂某些構(gòu)造設(shè)計(jì)。在構(gòu)思過程中共設(shè)計(jì)出三種方案，對(duì)比后選出第三種方案作為碼垛機(jī)器人構(gòu)造設(shè)計(jì)方案。2)完畢了機(jī)械傳動(dòng)部件選取，重要涉及有：導(dǎo)軌副、絲桿螺母副、減速機(jī)、軸承以及聯(lián)軸器選用。3)完畢了機(jī)械傳動(dòng)部件計(jì)算與校核，重要指引軌、絲杠和銷軸。校核所選取型號(hào)與否滿足條件，從而選取出合理型號(hào)。4)完畢了基于Pro/e機(jī)器人構(gòu)造實(shí)體建模和仿真?；趐ro/e機(jī)器人構(gòu)造設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真，對(duì)提高和保證碼垛運(yùn)動(dòng)可靠性具備重要使用價(jià)值。5)完畢了重要受力桿應(yīng)力分析，通過應(yīng)力、應(yīng)變圖，找出桿在載荷作用下最大應(yīng)力和最大應(yīng)變，以校核桿與否滿足強(qiáng)度條件和剛度條件。在滿足剛度和強(qiáng)度條件下，可以對(duì)桿進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。綜上所述，本次設(shè)計(jì)出碼垛機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)基本功能規(guī)定基本上，較已有設(shè)計(jì)方案來說，實(shí)體模型仿真提高和保證了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)可靠性。然而構(gòu)造設(shè)計(jì)和仿真過程中存在某些局限性之處有：(1)設(shè)計(jì)手臂構(gòu)造只能起到減小重量，減少加工面積作用，不能增長手臂桿剛度。設(shè)計(jì)成工字形或n字形幾種截面比較好。采用變截面n字梁作為手臂構(gòu)造，能承受沿垂直方向載荷能力大；工字型構(gòu)造具備較好抗彎抗剪強(qiáng)度(2)手腕部裝配不太合理。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，手腕不能保持始終鉛垂向下狀態(tài)，有也許是構(gòu)造設(shè)計(jì)上問題或者是裝配問題。(3)在仿真過程中，變化電機(jī)參數(shù)如速度、運(yùn)動(dòng)時(shí)間，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)基本上不發(fā)生變化；在水平和豎直方向運(yùn)動(dòng)位移也很短。這些局限性之處有也許是由于手臂連桿設(shè)計(jì)不合理，長度有點(diǎn)短。在此設(shè)計(jì)基本上改掉局限性地方，那么此課題設(shè)計(jì)搬運(yùn)機(jī)器人將更符合實(shí)際運(yùn)動(dòng)。參照文獻(xiàn)[1]謝曉亮．基于UG五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控床后置解決系統(tǒng)研究[D]．（華中科技大學(xué)）研究生學(xué)位論文．．[2]段春輝．五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床通用后置解決系統(tǒng)研制[D]．（西南交通大學(xué)）研究生學(xué)位論文．．[3]孫國平．基于UG五軸加工中心后解決[D]．（江南大學(xué)）研究生學(xué)位論文．．[4]DECKELMAHO．DMG機(jī)床手冊(cè)[K]．中華人民共和國印刷．[5]張磊．UGNX6后解決技術(shù)培訓(xùn)教程[M]．北京：清華大學(xué)出版社，：1-199,243-397．[6]HEIDENHAIN．海德漢編程中文[K]．．12．[7]路啟建，褚輝生．高速切削與五軸聯(lián)動(dòng)加工技術(shù)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，：156-275．[8]陳德存．基于UGPostBuilder多軸加工中心后置解決編寫[J]．技術(shù)創(chuàng)新與生產(chǎn)實(shí)踐，，27(2)．[9]辜艷丹，燕杰春．基于UG/PostBuilder6.0HeidenhainiTNC五軸機(jī)床專用后置開發(fā)[J]．制造技術(shù)與機(jī)床，，2．[10]楊有君．?dāng)?shù)控技術(shù)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，：11-15．[11]魏義利．大型風(fēng)力機(jī)葉片外形設(shè)計(jì)與數(shù)值模仿分析[D]．（大連理工大學(xué)）研究生學(xué)位論文．．[12]何顯富，盧露，楊躍進(jìn)，劉萬琨．風(fēng)力機(jī)設(shè)計(jì)、制造與運(yùn)營[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，，139-156．[13]胡仁喜，王敏，劉昌麗．UGNX5中文版曲面造型實(shí)例圖解[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，：78-81．[14]羅輯，唐毅鋒，袁冬梅．?dāng)?shù)控加工工藝及刀具UGNX5[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，：78-81．[15]劉江濤，陳仁越，謝龍漢．UGNX6數(shù)控加工視頻精講[M]．北京：人民郵電出版社，，63-143,261-283．[16]黃成，張文麗．UGNX7.5數(shù)控編程基本與典型范例[M]．北京：電子工業(yè)出版社，，153-165,225-233．謝辭通過12周學(xué)習(xí)、研究，我畢業(yè)設(shè)計(jì)已接近尾聲?；貞浧鹪O(shè)計(jì)過程中點(diǎn)點(diǎn)滴滴，至今還歷歷在目。在教師和同窗協(xié)助下我順利地完畢了畢業(yè)設(shè)計(jì)。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)我不但復(fù)習(xí)了此前學(xué)過知識(shí)，并且又學(xué)到了諸多新知識(shí)。雖然這段時(shí)間比較累，但是學(xué)到了知識(shí)，覺得累有所值了。能完畢本次畢業(yè)設(shè)計(jì)一方面要感謝在此設(shè)計(jì)過程中予以我莫大協(xié)助烏日?qǐng)D教師，感謝烏日?qǐng)D教師對(duì)我諄諄教誨。在課題設(shè)計(jì)過程中教師總是耐心指引，讓咱們把每個(gè)問題都盡量解決。并且教師經(jīng)常提示咱們某些自己忽視設(shè)計(jì)規(guī)定并且耐心解說咱們?cè)O(shè)計(jì)過程中所遇到疑惑，及時(shí)督促咱們?cè)O(shè)計(jì)進(jìn)度，嚴(yán)格規(guī)定咱們工作質(zhì)量。我真心感謝烏日?qǐng)D教師。教師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度、淵博理論知識(shí)