編制說(shuō)明-《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法》

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法》中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號(hào)中汽學(xué)函【2021】102號(hào)，任務(wù)號(hào)為2021-28。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)智

能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份有限公司、國(guó)汽（北京）

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司、中汽數(shù)據(jù)(天津)有限公司、中國(guó)第一汽車(chē)股份有限

公司、上汽通用五菱汽車(chē)股份有限公司、東風(fēng)悅享科技有限公司、同濟(jì)大學(xué)、北京

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

賽目科技有限公司、襄陽(yáng)達(dá)安汽車(chē)檢測(cè)中心有限公司、北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限

公司、安徽江淮汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司、清華大學(xué)蘇州汽車(chē)研究院、福州物聯(lián)網(wǎng)開(kāi)

放實(shí)驗(yàn)室有限公司、合眾新能源汽車(chē)有限公司、中汽創(chuàng)智科技有限公司、西安深信

科創(chuàng)信息技術(shù)有限公司、上海淞泓智能汽車(chē)科技有限公司等單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)ICV場(chǎng)景庫(kù)是基于中國(guó)交通狀況、道路特征、氣候特點(diǎn)、車(chē)輛行駛狀

況以及中國(guó)駕駛員駕駛行為等多維度特征建立的場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)。場(chǎng)景對(duì)于智能網(wǎng)聯(lián)汽

車(chē)功能開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證至關(guān)重要，是支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試評(píng)價(jià)的核心要素和關(guān)鍵資源。

保證測(cè)試場(chǎng)景的典型性、多樣性和真實(shí)性，有助于推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試技術(shù)的發(fā)

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341展，進(jìn)一步推動(dòng)我國(guó)ICV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341ICV場(chǎng)景庫(kù)的建設(shè)需要海量高質(zhì)量中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

的場(chǎng)景數(shù)據(jù)作為支撐。要解決場(chǎng)景定義不明確、缺乏場(chǎng)景提取標(biāo)準(zhǔn)的問(wèn)題，為行業(yè)

提供格式通用、分類(lèi)明確、具有典型性和多樣性的場(chǎng)景數(shù)據(jù)，需建立相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行

規(guī)范。

本標(biāo)準(zhǔn)作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景提取要求的推薦性行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341景庫(kù)系列標(biāo)準(zhǔn)的重要組成部分，該標(biāo)準(zhǔn)的研究和制定對(duì)我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景數(shù)據(jù)中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

提取領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)具有重要意義，將改變我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景提取標(biāo)準(zhǔn)缺失

的現(xiàn)狀。此外，智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景提取要求能顯著提高場(chǎng)景的規(guī)范性和一致性，促

進(jìn)我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景庫(kù)的健康發(fā)展，并為推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的應(yīng)用和普及做出

重要貢獻(xiàn)。

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

1.3主要工作過(guò)程

1

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

本標(biāo)準(zhǔn)于2021年1月5日提出，2021年4月19日完成團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)評(píng)審。

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

2021年2月26日根據(jù)立項(xiàng)評(píng)審專(zhuān)家意見(jiàn)，完成團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)、草案內(nèi)容的修訂。

2021年7月5日學(xué)會(huì)發(fā)布團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)起草任務(wù)書(shū)，組建標(biāo)準(zhǔn)編制組。2021年7月12

日，編制組組建完成，開(kāi)啟團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)會(huì)，征求各單位對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的意見(jiàn)。2021年7

月14日，標(biāo)準(zhǔn)第一次討論會(huì)開(kāi)會(huì)，針對(duì)各單位反饋意見(jiàn)，討論并修改標(biāo)準(zhǔn)草案。按

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容模塊，針對(duì)場(chǎng)景提取數(shù)據(jù)內(nèi)容及要求、場(chǎng)景提取方法兩個(gè)模塊劃分編制組中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

為2個(gè)小組，小組內(nèi)完善負(fù)責(zé)模塊內(nèi)容。2021年7月29日，分別進(jìn)行兩個(gè)小組討

論，根據(jù)各單位意見(jiàn)，修改完善模塊內(nèi)容。2021年8月9日，分別進(jìn)行兩個(gè)小組討

論，根據(jù)各單位意見(jiàn)，修改完善模塊內(nèi)容。2021年8月31日，分別進(jìn)行兩個(gè)小組

討論，根據(jù)各單位意見(jiàn)，修改完善模塊內(nèi)容。2021年9月22日，分別進(jìn)行兩個(gè)小

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341組討論，根據(jù)各單位意見(jiàn)，修改完善模塊內(nèi)容。中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)23412021年10月20日，團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)合稿中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

討論會(huì)。2022年2月9日，團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)合稿第一次征求意見(jiàn)，并根據(jù)各單位意見(jiàn)修改，

完成征求意見(jiàn)稿初稿。2022年3月7日，團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)合稿第二次征求意見(jiàn)，并根據(jù)各

單位意見(jiàn)修改，完成征求意見(jiàn)稿初稿第二版。2022年5月5日，團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)征求意見(jiàn)

稿制定完成。

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則

本標(biāo)準(zhǔn)是在對(duì)充分調(diào)研行業(yè)內(nèi)主流機(jī)構(gòu)和企業(yè)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試場(chǎng)景的自然

駕駛場(chǎng)景采集、提取和存儲(chǔ)的現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，經(jīng)過(guò)多次研討和論證后提出了適用于

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法。提取要求和方法具備通用性、指導(dǎo)

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

性和完備性。

本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1－2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)

和起草規(guī)則》給出的規(guī)則起草，標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容參考了GB5768.2-2009《道路交通標(biāo)志和

標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志》、GB5768.3-2009《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部

分：道路交通標(biāo)線》、GA/T16.4《道路交通管理信息代碼第4部分：機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輛

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

類(lèi)型代碼》、GB14887-2011《道路交通信號(hào)燈》等多個(gè)國(guó)家和團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)。

2.1.1通用性原則

本標(biāo)準(zhǔn)基于目前主流場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集設(shè)備的能力和精度，聽(tīng)取了業(yè)內(nèi)各大車(chē)廠對(duì)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景的提取的需求，并與業(yè)界各家單位進(jìn)行多次討論協(xié)商，

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341明確了自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法，具備較高通用性。中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

2

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

2.1.2指導(dǎo)性原則

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

本標(biāo)準(zhǔn)提出的場(chǎng)景提取方法能為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景的采集、提取和儲(chǔ)

存提供指導(dǎo)作用。目前業(yè)界尚無(wú)統(tǒng)一的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法，

本標(biāo)準(zhǔn)的提出可以促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景采集的規(guī)范化。

2.1.3完備性原則

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341本標(biāo)準(zhǔn)提出的自然駕駛場(chǎng)景提取方法包含了對(duì)原始場(chǎng)景數(shù)據(jù)內(nèi)容和要求，規(guī)定中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

了場(chǎng)景數(shù)據(jù)應(yīng)包含的數(shù)據(jù)類(lèi)型、每種數(shù)據(jù)應(yīng)包含的參數(shù)信息、場(chǎng)景提取流程以及場(chǎng)

景數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，強(qiáng)調(diào)了場(chǎng)景數(shù)據(jù)質(zhì)量檢驗(yàn)環(huán)節(jié)。涵蓋了場(chǎng)景采集、提取、質(zhì)量

檢驗(yàn)、存儲(chǔ)等各階段的整個(gè)流程，以確保場(chǎng)景提取的完備性。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341本標(biāo)準(zhǔn)說(shuō)明智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景提取相關(guān)的定義和術(shù)語(yǔ)。中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景提取的內(nèi)容和要求，包含原始場(chǎng)景數(shù)據(jù)的內(nèi)容

和要求，以及場(chǎng)景分類(lèi)的內(nèi)容和要求。要準(zhǔn)確描述場(chǎng)景的主要特征，需盡可能完備

的記錄車(chē)輛駕駛行為和駕駛環(huán)境的信息。本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了場(chǎng)景數(shù)據(jù)應(yīng)包含的數(shù)據(jù)類(lèi)型：

視頻或圖像數(shù)據(jù)、傳感器的目標(biāo)級(jí)數(shù)據(jù)、主車(chē)總線數(shù)據(jù)、車(chē)道線信息、道路信息、

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341環(huán)境信息、主車(chē)位置信息。規(guī)定了每種數(shù)據(jù)應(yīng)包含的參數(shù)信息，以保證場(chǎng)景數(shù)據(jù)能中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

應(yīng)用于場(chǎng)景分析和場(chǎng)景搭建等。場(chǎng)景分類(lèi)可由包括但不限于交通參與者、道路幾何、

交通設(shè)施與自然環(huán)境類(lèi)別的標(biāo)簽描述。同一類(lèi)場(chǎng)景包含特定的一個(gè)或多個(gè)相同的場(chǎng)

景標(biāo)簽，應(yīng)建立場(chǎng)景類(lèi)型與場(chǎng)景標(biāo)簽的映射關(guān)系，明確分類(lèi)依據(jù)。

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了場(chǎng)景提取流程以及場(chǎng)景數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)。場(chǎng)景提取應(yīng)按照明確的

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

操作流程進(jìn)行，以保證提取場(chǎng)景的分類(lèi)具有一致性和規(guī)范性。場(chǎng)景提取可分為人工

提取和自動(dòng)化提取。本標(biāo)準(zhǔn)分步描述了場(chǎng)景人工提取和自動(dòng)化提取的流程。場(chǎng)景提

取完成后應(yīng)有場(chǎng)景數(shù)據(jù)質(zhì)量檢驗(yàn)環(huán)節(jié)。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題說(shuō)明

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法，提出了一套適用于自

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

然駕駛數(shù)據(jù)場(chǎng)景的識(shí)別、提取和存儲(chǔ)的方案。

自然駕駛場(chǎng)景識(shí)別基于場(chǎng)景采集平臺(tái)獲取的多源異構(gòu)數(shù)據(jù)，包括車(chē)端、路端、

無(wú)人機(jī)端等其他采集端的采集數(shù)據(jù)。通過(guò)車(chē)輛基礎(chǔ)傳感器、視覺(jué)相機(jī)、毫米波雷

達(dá)、激光雷達(dá)和定位設(shè)備等數(shù)據(jù)采集傳感器獲取圖片、視頻雷達(dá)點(diǎn)云、車(chē)輛數(shù)據(jù)、

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

3

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

定位數(shù)據(jù)等多源異構(gòu)數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)采集幀率應(yīng)盡量保持一致。數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)包含目標(biāo)物

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

數(shù)據(jù)、采集車(chē)的總線數(shù)據(jù)、車(chē)道線信息、道路信息、環(huán)境信息、位置信息等。

場(chǎng)景提取的方法包括自動(dòng)化提取和人工提取。自動(dòng)化提取是根據(jù)場(chǎng)景定義開(kāi)發(fā)

場(chǎng)景自動(dòng)化提取工具，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景的自動(dòng)提取任務(wù)，識(shí)別特定的場(chǎng)景，記錄場(chǎng)景標(biāo)簽

信息，并提取對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景數(shù)據(jù)片段。人工提取是場(chǎng)景提取人員根據(jù)場(chǎng)景定義，制定

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341提取準(zhǔn)則，從而識(shí)別特定的場(chǎng)景，記錄場(chǎng)景標(biāo)簽信息，并提取對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景數(shù)據(jù)片中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

段。人工提取可對(duì)自動(dòng)化提取的結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)全和修正，根據(jù)人工提取的結(jié)果優(yōu)化提

取準(zhǔn)則，可提高自動(dòng)提取的召回率和準(zhǔn)確率。

提取的場(chǎng)景數(shù)據(jù)應(yīng)遵循明確的命名規(guī)范和文件結(jié)構(gòu)進(jìn)行存儲(chǔ)，便于場(chǎng)景數(shù)據(jù)的

存儲(chǔ)、查找和管理。場(chǎng)景數(shù)據(jù)的命名應(yīng)包含場(chǎng)景類(lèi)別、數(shù)據(jù)采集時(shí)間、數(shù)據(jù)來(lái)源和

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341場(chǎng)景ID等信息。場(chǎng)景數(shù)據(jù)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)有多種形式，包含但不限于依據(jù)場(chǎng)景類(lèi)別、采中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

集時(shí)間、提取時(shí)間和數(shù)據(jù)來(lái)源分類(lèi)。

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)的制定參考了GB5768.2-2009《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交

通標(biāo)志》、GB5768.3-2009《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線》、GA/T

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)234116.4《道路交通管理信息代碼第中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)23414部分：機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輛類(lèi)型代碼》、GB中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)234114887-2011

《道路交通信號(hào)燈》等多個(gè)國(guó)家和團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)與業(yè)界各家單位進(jìn)行多次討論協(xié)

商，提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

編寫(xiě)組主要起草單位是中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份有限公司、國(guó)汽（北京）智能

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司、中汽數(shù)據(jù)(天津)有限公司等17家單位，涵蓋了整車(chē)企

業(yè)、零部件企業(yè)、測(cè)評(píng)機(jī)構(gòu)、研究院和高校等多個(gè)領(lǐng)域相關(guān)企業(yè)。中國(guó)汽研建立了

包含多個(gè)典型城市駕駛場(chǎng)景的智能汽車(chē)集成系統(tǒng)試驗(yàn)示范區(qū)（i-VISTA），示范區(qū)集

成了多種智能傳感器、車(chē)路實(shí)時(shí)通信、高精度定位等基礎(chǔ)交通設(shè)施設(shè)備和數(shù)據(jù)監(jiān)控

中心，具有豐富的典型交通測(cè)試驗(yàn)證場(chǎng)景，能有效支撐L3及以上智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的實(shí)

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

車(chē)功能驗(yàn)證及上路實(shí)時(shí)監(jiān)控；擁有在建的全國(guó)首個(gè)“智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)試驗(yàn)基地”和“墊

江試驗(yàn)場(chǎng)智能車(chē)試驗(yàn)區(qū)”，能夠引導(dǎo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)開(kāi)發(fā)方向，支持相關(guān)行業(yè)及國(guó)家

標(biāo)準(zhǔn)制定工作。國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司具備ICV中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景

庫(kù)建設(shè)能力。公司以場(chǎng)景庫(kù)的建設(shè)與應(yīng)用為中心，開(kāi)展了包括場(chǎng)景采集車(chē)設(shè)計(jì)與搭

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341建、場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集、場(chǎng)景數(shù)據(jù)處理與用例生成、場(chǎng)景庫(kù)云中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341平臺(tái)開(kāi)發(fā)、自動(dòng)駕駛算法中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

4

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

軟硬件在環(huán)測(cè)試等工作。自有采集里程已經(jīng)突破10萬(wàn)公里，開(kāi)發(fā)了包括智能傳感器

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

測(cè)評(píng)、場(chǎng)景數(shù)據(jù)融合清洗與轉(zhuǎn)換、場(chǎng)景數(shù)據(jù)提取標(biāo)注與生成等功能的數(shù)據(jù)處理工具

鏈，并集成到場(chǎng)景庫(kù)云平臺(tái)，支持軟硬件在環(huán)測(cè)試等仿真測(cè)試過(guò)程。中汽數(shù)據(jù)(天津)

有限公司借助國(guó)內(nèi)外先進(jìn)仿真軟件資源、硬件設(shè)施，結(jié)合中國(guó)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)統(tǒng)

計(jì)分析結(jié)果，構(gòu)建了國(guó)內(nèi)先進(jìn)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)仿真測(cè)試平臺(tái)。平臺(tái)擁有國(guó)內(nèi)最豐富

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341的仿真測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)資源，涵蓋結(jié)構(gòu)化道路測(cè)試場(chǎng)景、城市道路測(cè)試場(chǎng)景、市郊道路中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

測(cè)試場(chǎng)景，累計(jì)形成測(cè)試用例近千條，可為高級(jí)別自動(dòng)駕駛的算法開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證提供

豐富習(xí)題集；平臺(tái)涵蓋軟件在環(huán)測(cè)試（SIL）、硬件在環(huán)測(cè)試（HIL）、駕駛員在環(huán)

測(cè)試（DIL）功能，可為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)感知、決策、控制執(zhí)行零部件測(cè)試提供仿真測(cè)

試平臺(tái)環(huán)境。經(jīng)過(guò)多家參與單位充分討論研究，本標(biāo)準(zhǔn)具有一定的先進(jìn)性、通用性、

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341科學(xué)性和可操作性。中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

尚無(wú)

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專(zhuān)利的情況

尚無(wú)

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益、對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

本標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景采集、提取、儲(chǔ)存提供基本規(guī)范，可促進(jìn)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取的標(biāo)準(zhǔn)化。本標(biāo)準(zhǔn)提出的場(chǎng)景提取流程和數(shù)據(jù)的存

儲(chǔ)結(jié)構(gòu)等方法，目前并無(wú)其他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)涉及。提出的場(chǎng)景提取防范在充分考慮適用

性的基礎(chǔ)上，結(jié)合現(xiàn)有的采集設(shè)備精度，考慮了汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景下的各類(lèi)工況，

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

具備方法靈活性和易用性。本標(biāo)準(zhǔn)具備較強(qiáng)的實(shí)用性，有利于規(guī)范行業(yè)對(duì)自然駕駛

場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集和提取的方法，改善目前各機(jī)構(gòu)和團(tuán)體自然駕駛場(chǎng)景采集不統(tǒng)一的現(xiàn)

狀。

六、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況，與國(guó)際、國(guó)外同類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)水平的對(duì)比情況，國(guó)內(nèi)外關(guān)鍵

指標(biāo)對(duì)比分析或與測(cè)試的國(guó)外樣品、樣機(jī)的相關(guān)數(shù)據(jù)對(duì)比情況

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

尚無(wú)。

七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)

調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)符合國(guó)家有關(guān)法律、法規(guī)和相關(guān)強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的要求，與現(xiàn)行相關(guān)法律、

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)沒(méi)有沖突或矛盾。中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

5

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

八、重大分歧意見(jiàn)的處理經(jīng)過(guò)和依據(jù)

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

尚無(wú)。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說(shuō)明

本標(biāo)準(zhǔn)為中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)，屬于團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn),供學(xué)會(huì)會(huì)員和社會(huì)自愿使用。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341建議按照本標(biāo)準(zhǔn)提出的自然駕駛場(chǎng)景提取方法進(jìn)行場(chǎng)景的識(shí)別、提取和儲(chǔ)存，中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

對(duì)場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集的數(shù)據(jù)格式、頻率和內(nèi)容進(jìn)行統(tǒng)一，保證采集數(shù)據(jù)的通用性和可用

性。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無(wú)。

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341十二、其他應(yīng)予說(shuō)明的事項(xiàng)中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

無(wú)。

標(biāo)準(zhǔn)起草工作組

2022年5月26日

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

6

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法》中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號(hào)中汽學(xué)函【2021】102號(hào)，任務(wù)號(hào)為2021-28。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)智

能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份有限公司、國(guó)汽（北京）

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司、中汽數(shù)據(jù)(天津)有限公司、中國(guó)第一汽車(chē)股份有限

公司、上汽通用五菱汽車(chē)股份有限公司、東風(fēng)悅享科技有限公司、同濟(jì)大學(xué)、北京

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

賽目科技有限公司、襄陽(yáng)達(dá)安汽車(chē)檢測(cè)中心有限公司、北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限

公司、安徽江淮汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司、清華大學(xué)蘇州汽車(chē)研究院、福州物聯(lián)網(wǎng)開(kāi)

放實(shí)驗(yàn)室有限公司、合眾新能源汽車(chē)有限公司、中汽創(chuàng)智科技有限公司、西安深信

科創(chuàng)信息技術(shù)有限公司、上海淞泓智能汽車(chē)科技有限公司等單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)ICV場(chǎng)景庫(kù)是基于中國(guó)交通狀況、道路特征、氣候特點(diǎn)、車(chē)輛行駛狀

況以及中國(guó)駕駛員駕駛行為等多維度特征建立的場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)。場(chǎng)景對(duì)于智能網(wǎng)聯(lián)汽

車(chē)功能開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證至關(guān)重要，是支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試評(píng)價(jià)的核心要素和關(guān)鍵資源。

保證測(cè)試場(chǎng)景的典型性、多樣性和真實(shí)性，有助于推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試技術(shù)的發(fā)

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341展，進(jìn)一步推動(dòng)我國(guó)ICV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341ICV場(chǎng)景庫(kù)的建設(shè)需要海量高質(zhì)量中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

的場(chǎng)景數(shù)據(jù)作為支撐。要解決場(chǎng)景定義不明確、缺乏場(chǎng)景提取標(biāo)準(zhǔn)的問(wèn)題，為行業(yè)

提供格式通用、分類(lèi)明確、具有典型性和多樣性的場(chǎng)景數(shù)據(jù)，需建立相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行

規(guī)范。

本標(biāo)準(zhǔn)作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景提取要求的推薦性行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341景庫(kù)系列標(biāo)準(zhǔn)的重要組成部分，該標(biāo)準(zhǔn)的研究和制定對(duì)我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景數(shù)據(jù)中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

提取領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)具有重要意義，將改變我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景提取標(biāo)準(zhǔn)缺失

的現(xiàn)狀。此外，智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景提取要求能顯著提高場(chǎng)景的規(guī)范性和一致性，促

進(jìn)我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景庫(kù)的健康發(fā)展，并為推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的應(yīng)用和普及做出

重要貢獻(xiàn)。

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

1.3主要工作過(guò)程

1

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)2341

NB/SH/T

硫含量（質(zhì)量分?jǐn)?shù)）/%0.400.300.300.300.310.300.210.33

0822

NB/SH/T

磷含量（質(zhì)量分?jǐn)?shù)）/%0.0720.070.0650.0630.0680.0670.0680.084

0822

氮含量（質(zhì)量分?jǐn)?shù)）/%0.100.070.700.700.110.120.060.06GB/T17674

高溫腐蝕性試驗(yàn)HTCBT（135℃）SH/T0754

試驗(yàn)后油銅濃度增加/（μg/g）49.55

試驗(yàn)后油鉛濃度增加/（μg/g）34102.5

試驗(yàn)后油錫濃度增加/（μg/g）00

試驗(yàn)后銅片腐蝕/等級(jí)1a1aGB/T5096

柴油噴嘴剪切安定性SH/T0103

——

（90次循環(huán)后）100℃運(yùn)動(dòng)黏度/（mm2/s）13.3813.6512.9813.7416.6417.51

液相銹蝕試驗(yàn)（蒸餾水）無(wú)銹無(wú)銹無(wú)銹無(wú)銹無(wú)銹無(wú)銹無(wú)銹無(wú)銹GB/T11143

抗乳化性測(cè)試中GB/T7305

油層/ml10

水層/ml28

分離時(shí)間/min>60

乳化層/ml42

低速早燃性能測(cè)試方法03T/CSAE182

低速早燃事件

程序Ⅷ發(fā)動(dòng)機(jī)試驗(yàn)SH/T0788

軸瓦失重/mg8.2647.16.5

可延伸可延伸可延伸可延伸可延伸

剪切安定性

100℃運(yùn)動(dòng)黏度/（mm2/s）14.1913.912.94

卡特皮勒1M-PC試驗(yàn)153.59184.6152.4SH/T0786

總?cè)秉c(diǎn)加權(quán)評(píng)分（WTD）可延伸可延伸可延伸685968可延伸可延伸

頂環(huán)槽充炭率（體積分?jǐn)?shù)）(TGF)/%0.0110.0100.010

駐車(chē)制坡道駐車(chē)制動(dòng)性能全功能駐坡≥30%，單點(diǎn)全功能駐坡≥30%，單點(diǎn)全功能駐坡≥30%，單點(diǎn)

動(dòng)性能失效駐坡度≥15%失效駐坡度≥20%失效駐坡度≥30%

EPB動(dòng)態(tài)制動(dòng)（RWU）≥0.21g≥0.23g≥0.23g

平均減速度（高附）不偏離3.7m標(biāo)準(zhǔn)車(chē)道，不偏離3.7m標(biāo)準(zhǔn)車(chē)道，不偏離3.7m標(biāo)準(zhǔn)車(chē)道，

方向盤(pán)可操控，方向盤(pán)方向盤(pán)可操控，方向盤(pán)方向盤(pán)可操控，方向盤(pán)

的轉(zhuǎn)角在最初2秒內(nèi)未的轉(zhuǎn)角在最初2秒內(nèi)未的轉(zhuǎn)角在最初2秒內(nèi)未

超過(guò)90°，總轉(zhuǎn)向角未超過(guò)90°，總轉(zhuǎn)向角未超過(guò)90°，總轉(zhuǎn)向角未

超過(guò)120°。超過(guò)120°。超過(guò)120°。

EPB降級(jí)制動(dòng)（SRU）≥0.16g≥0.16g≥0.16g

平均減速度不偏離3.7m標(biāo)準(zhǔn)車(chē)道，不偏離3.7m標(biāo)準(zhǔn)車(chē)道，不偏離3.7m標(biāo)準(zhǔn)車(chē)道，

方向盤(pán)可操控，方向盤(pán)方向盤(pán)可操控，方向盤(pán)方向盤(pán)可操控，方向盤(pán)

的轉(zhuǎn)角在