工業(yè)機(jī)器人第二章動(dòng)力學(xué)原理

工業(yè)機(jī)器人第二章動(dòng)力學(xué)原理學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)原理是了解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和行為背后的科學(xué)基礎(chǔ)。本章將探討關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)描述、動(dòng)力學(xué)方程、質(zhì)量和慣性等關(guān)鍵概念。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)描述1旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)描述機(jī)器人關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型和方程。2剪切關(guān)節(jié)描述機(jī)器人關(guān)節(jié)剪切運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型和方程。3滑動(dòng)關(guān)節(jié)描述機(jī)器人關(guān)節(jié)滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型和方程。動(dòng)力學(xué)方程1牛頓第二定律推導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的基礎(chǔ)。2廣義力將運(yùn)動(dòng)方程表示為廣義力的形式。3雅可比矩陣關(guān)聯(lián)機(jī)器人速度和力矩的重要工具。4運(yùn)動(dòng)學(xué)鏈約束考慮機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)鏈約束對(duì)動(dòng)力學(xué)方程的影響。質(zhì)量、慣性和重心質(zhì)量分布了解機(jī)器人不同部分的質(zhì)量分布對(duì)動(dòng)力學(xué)分析的重要性。慣性張量解釋機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的慣性和自旋效應(yīng)。重心位置重心的位置對(duì)機(jī)器人平衡和穩(wěn)定性的影響。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的慣性力1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量討論機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中慣性力的作用。2加速慣量探討機(jī)器人加速和減速過(guò)程中的慣性力的影響。3慣性力的控制研究如何利用慣性力來(lái)改變和控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)力矩和關(guān)節(jié)馬達(dá)關(guān)節(jié)力矩定義解釋關(guān)節(jié)力矩對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的重要性。驅(qū)動(dòng)力和力矩討論驅(qū)動(dòng)器和關(guān)節(jié)馬達(dá)如何提供力和力矩。伺服控制原理介紹伺服控制原理和在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的應(yīng)用。關(guān)節(jié)馬達(dá)選擇考慮關(guān)節(jié)馬達(dá)特性和選擇對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的影響。單剛體機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型單剛體機(jī)器人使用單剛體模型來(lái)分析機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)行為。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算計(jì)算機(jī)器人單剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。運(yùn)動(dòng)方程推導(dǎo)機(jī)器人單剛體的運(yùn)動(dòng)方程。運(yùn)動(dòng)中機(jī)器人的慣性矩1靜態(tài)慣性矩描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)靜止部分的慣性矩。2動(dòng)態(tài)慣性矩解釋機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中動(dòng)態(tài)部分的慣