四自由度仿生慧魚四足機(jī)器狗補(bǔ)充內(nèi)容

四自由度仿生慧魚四足機(jī)器狗步態(tài)設(shè)計(jì)正常行走步態(tài)如下圖所示，為仿生慧魚四足機(jī)器狗正常行走步態(tài)，左前腿和右后腿步態(tài)保持一致，右前腿和左后腿保持一致，對角布置的兩條腿軌跡處于最低點(diǎn)時(shí)，另兩條腿處于軌跡最高點(diǎn)，曲軸相位相差180°。圖1一種極限步態(tài)圖2另一種極限步態(tài)蹲臥步態(tài)假設(shè)右前腿和左后腿處于軌跡最高點(diǎn)時(shí)，如上圖2情況所示，控制該兩條腿的電機(jī)通過程序控制停止轉(zhuǎn)動，左前腿和右后腿電機(jī)保持轉(zhuǎn)動，直到曲柄轉(zhuǎn)過180°相位，實(shí)現(xiàn)四條腿均位于各自軌跡的最高點(diǎn)，此時(shí)四足機(jī)器狗處于蹲臥步態(tài)。為了防止電機(jī)轉(zhuǎn)速過高，造成的運(yùn)動誤差難以補(bǔ)償，采用蝸輪蝸桿一級減速，電機(jī)與蝸桿同軸轉(zhuǎn)動，蝸桿驅(qū)動蝸輪，蝸輪帶動曲柄旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)減速，減小運(yùn)動誤差，使四足機(jī)器狗的可控性大大提高。蹲臥行進(jìn)步態(tài)在上述蹲臥步態(tài)實(shí)現(xiàn)后，通過程序控制電機(jī)在一定時(shí)間范圍內(nèi)轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)方向，經(jīng)過蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)后，曲柄是在固定擺動幅度內(nèi)運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器狗的前進(jìn)。起立步態(tài)再以上述運(yùn)動狀態(tài)來加以說明，假設(shè)左前腿和右后腿處于軌跡最低點(diǎn)時(shí)，如上圖2情況所示，控制左前腿和右后腿的電機(jī)通過程序控制停止轉(zhuǎn)動，右前腿和左后腿電機(jī)保持轉(zhuǎn)動，直到曲柄轉(zhuǎn)過180°相位，實(shí)現(xiàn)四條腿均位于各自軌跡的最低點(diǎn)時(shí)，此時(shí)四足機(jī)器狗處于起立步態(tài)。側(cè)傾步態(tài)因此來看，在四電機(jī)的加持下，通過程序控制各個(gè)電機(jī)的工作與不工作，來實(shí)現(xiàn)不同的步態(tài)。讓同一側(cè)通過電機(jī)控制達(dá)到相同相位，假設(shè)讓左側(cè)兩條腿均達(dá)到軌跡最低點(diǎn)時(shí)，同時(shí)讓右側(cè)兩條腿均達(dá)到軌跡最高點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)向右側(cè)傾。用這種方法，實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器狗向不同角度側(cè)傾。運(yùn)動學(xué)