ABB-轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新111

更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器RevolutioncountersFinecalibration更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器RevolutioncounterFineCalibrate還是Rev.Countupdate?Rev.Countupdate可以通過目測很容易做到.Finecalibration需要特殊工具.校準Calibration–IRC5FineCalibrate還是Rev.Countup轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器Rev.Counter用來告訴電機軸在齒輪箱中的轉(zhuǎn)數(shù).此值丟失,機器人不能運行任何程序.將顯示相關(guān)信息,指示轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器需要更新.

(例如當(dāng)SMB中的電池耗盡時)

校準Calibration–IRC5轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器Rev.Counter校準Calibration更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器UpdateRev.Counters

手動操縱6個軸到同步標記位置上更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器UpdateRev.Counters檢查轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器是否在正確的位置上被更新如果空間狹小的話,可以逐軸更新校準Calibration–IRC5更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器UpdateRev.Counters校準CaMoveAbsJ創(chuàng)建一個新程序(Sync)插入MoveAbsJ指令選擇開始點,Edit/ViewValue,輸入所有6個軸為0校準Calibration–IRC5MoveAbsJ校準Calibration–IRC5FineCalibration用來告訴當(dāng)機器人在同步位置時,電機軸當(dāng)前的角度

已由ABB或現(xiàn)場通過特殊儀器調(diào)試獲得只有更換電機或齒輪箱時才需要從新調(diào)試校準Calibration–IRC5FineCalibration校準Calibration編輯電機校準偏差值MotorCalibrationOffset手動輸入finecalibration的值

使用備份文件中moc.cfg的值,機械手背部銀色標簽上的6個值,或者隨機附帶的原始MotorCalibration值軟盤.校準Calibration–IRC5編輯電機校準偏差值MotorCalibrationOfTimeforExerciseExerciseTimeforExerciseExercise步驟動作備注1在

ABB菜單中,點擊

Calibration.2在顯示的機械單元列表中,檢查校準狀態(tài).校準Calibration–如何檢查機器人是否需要校準過程如果校準狀態(tài)是……那么…未校準Notcalibrated必須由有資質(zhì)的服務(wù)工程師來校準機器人.需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器Rev.counterupdateneeded必須更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.HowtoupdatetherevolutioncountersisdescribedinsectionUpdaterevolutioncounters…onpage

202需要哪知校準方式?DANGER!如果沒有經(jīng)過正規(guī)培訓(xùn)和工具,請不要試圖做finecalibration.否則會導(dǎo)致定位不準確,以致造成傷害步驟動作備注1在ABB菜單中,點擊Calibrat重置轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器ResetRevolutionCounters校準位置重置轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器之前,必須確認機器人的每個軸都在校準位置上.校準位置有劃線標記或卡尺標記,但是不同型號的機器人位置會不同.學(xué)會識別機器人上的校準位置.詳細信息請看隨機附帶的產(chǎn)品手冊.用單軸運動將每個軸單獨移動到校準位置上.

DANGER!沒有在校準位置上重置轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器會導(dǎo)致定位不準確,以致造成傷害重置轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器ResetRevolutionCounte更新計數(shù)器UpdataCounters步驟動作備注1在

ABB主菜單上,點擊

Calibration.2選擇需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的機械單元.3點擊

RevolutionCounters,然后

UpdataRevolutionCounters.4選擇需要更新計數(shù)器的軸.5點擊

Updata更新計數(shù)器.6點擊右上角的

Close

按鈕,關(guān)閉校準窗口.如果你要……那么…更新所有的軸

點擊

All在選項中添加某個特定軸點擊相應(yīng)的軸標簽,然后點擊Include在選項中去除某個已選定的軸點擊相應(yīng)的軸標簽,然后點擊Exclude如何選擇需要更新計數(shù)器的軸?更新計數(shù)器UpdataCounters步驟動作備注1在在FlexPendant上的校準步驟起始過程InitialProcedure步驟動作備注1在ABB

主菜單,點擊Calibration.顯示所有聯(lián)接到系統(tǒng)的機械單元及calibration狀態(tài)s.2點擊機械單元.屏幕顯示如下:en0400000771在FlexPendant上的校準步驟起始過程Initial在FlexPendant上的校準步驟(2)起始過程InitialProcedure步驟動作3點擊Calibration后,屏幕上將有相應(yīng)的選擇項:Rev.Counters:Updaterevolutioncounters….

Calib.parameters:

Loadmotorcalibration….Editmotorcalibrationoffset….Finecalibration…WARNING!.

BaseFrame:

4pointsXZ….Relativenpoints…(requiresoptionMultiMoveinstalled)..在FlexPendant上的校準步驟(2)起始過程Ini更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器UpdateRevolutionCounters…過程Procedure步驟動作1更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器之前,機器人的每個軸都必須在校準位置上.2點擊

Updaterevolutioncounters....將顯示對話框,警告更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器可能會改變編程點位:

點擊

Yes

更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.

點擊

No

取消更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.點擊

Yes

顯示軸選擇窗口.3通過如下操作選擇需要更新計數(shù)器的軸:

勾選左側(cè)的選擇框

點擊

Selectall

更新所有軸.然后點擊

Update.將顯示一個對話框.4顯示對話框,警告更新操作不能被撤銷:

點擊

Update

開始更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.

點擊

Cancel

取消更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.點擊

Update

將更新軸列表中已勾選的軸的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器,并去除勾選標記.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器UpdateRevolutionCount裝載電機校準…LoadMotorCalibration…當(dāng)包含電機校準參數(shù)的特定文件可采用時,才可執(zhí)行該操作.這個文件通常在機器人交付時隨機附帶的軟盤上.以下三種方法可以輸入電機校準值:從磁盤,使用FlexPendant.從磁盤,使用RobotStudioOnline.如Editmotorcalibrationoffset章節(jié)中所描述,在FlexPendant上手動輸入值.裝載電機校準…LoadMotorCalibration…裝載電機校準…LoadMotorCalibration…過程Procedure步驟動作備注1點擊

Loadmotorcalibration....顯示對話框,警告該操作可能會改變編程定位:

點擊

Yes

執(zhí)行.

點擊

No

取消.點擊

Yes

會出現(xiàn)文件選擇窗口.2選擇包含電機校準數(shù)據(jù)的文件,裝載到系統(tǒng).如果選擇了包含非法數(shù)據(jù)的文件,將有對話框顯示如果需要,選擇:

對于不包含absoluteaccuracymeasurementsystem的系統(tǒng),選擇Calib.files.

對于包含absoluteaccuracymeasurementsystem的系統(tǒng),選擇Abs.Acc.files.裝載電機校準…LoadMotorCalibration…編輯電機校準偏差值EditMotorCalibrationOffset…如果沒有包含電機校準參數(shù)的特定文件,可執(zhí)行該操作,但是只有數(shù)值型數(shù)據(jù)有效.這些值通常被貼在機器人的背面.以下三種方法可以輸入電機校準值:從磁盤,使用FlexPendant.從磁盤,使用RobotStudioOnline.如Editmotorcalibrationoffset章節(jié)中所描述,在FlexPendant上手動輸入值.編輯電機校準偏差值EditMotorCalibratio編輯MotorCalibrationOffset…過程Procedure步驟動作備注1點擊

Editmotorcalibrationoffset....出現(xiàn)對話框,警告該操作可能會改變編程點位:

點擊

Yes

執(zhí)行.

點擊

No

取消.點擊

Yes

會出現(xiàn)一個新的屏幕.2點擊需要編輯motorcalibrationoffset的軸.將顯示相應(yīng)軸的

偏差值對話框.3用數(shù)字鍵盤輸入所需值,然后點擊

OK.輸入新的偏差值后,彈出對話框,要求重新啟動系統(tǒng),新數(shù)據(jù)才能生效.需要的話,重啟系統(tǒng).編輯MotorCalibrationOffset…過程更換SMB板電池更換SMB板電池ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機器人IRB