《工業(yè)車輛 安全監(jiān)控管理系統(tǒng)檢驗與試驗規(guī)范》（征求意見稿）

ICS53.060

CCSJ83

團體標準

T/CCMAXXXX—XXXX

工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)檢驗與試

驗規(guī)范

Industrialtrucks-Safetymonitoringsystem-Inspectionandtestspecification

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

中國工程機械工業(yè)協(xié)會??發(fā)布

T/CCMAXXXX—XXXX

目次

前言..................................................................錯誤！未定義書簽。

引言..................................................................................Ⅲ

1范圍................................................................................2

2規(guī)范性引用文件......................................................................1

3術(shù)語和定義..........................................................................1

4檢驗與試驗的基本要求................................................................1

5檢驗與試驗項目和方法................................................................2

6檢驗與試驗記錄......................................................................6

I

T/CCMAXXXX—XXXX

II

T/CCMAXXXX—XXXX

引言

工業(yè)車輛中的部分叉車屬于特種設(shè)備，根據(jù)原國家質(zhì)檢總局和國家市場監(jiān)管總局的統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，

叉車發(fā)生的安全事故在整個特種設(shè)備事故中所占的比率較高，而且呈現(xiàn)逐年上升的趨勢，已經(jīng)引起了國

家市場監(jiān)督管理總局領(lǐng)導的注意和重視，要求盡快降低事故的絕對數(shù)量。在此背景下，全國工業(yè)車輛標

準化技術(shù)委員會組織制定了GB/T38893-2020《工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)》，該標準于2020年6月2

日發(fā)布，并已于2020年12月1日起實施。由于該標準為新批準發(fā)布的標準，不同工業(yè)車輛的制造商、使

用單位和檢驗檢測機構(gòu)對于標準條款的理解產(chǎn)生了不一致意見。

本文件的制定，旨在正確有效地指導使用者對GB/T38893-2020規(guī)定的各項技術(shù)要求進行驗證，規(guī)

范和統(tǒng)一各方的理解和實際操作，保證檢驗結(jié)果的正確性和有效性，并為特種設(shè)備安全技術(shù)規(guī)范提供技

術(shù)支撐。

本文件的發(fā)布機構(gòu)請注意，聲明符合本文件時，可能涉及到3.1條的“工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)

綜合檢測裝置”相關(guān)的專利的使用。

本文件的發(fā)布機構(gòu)對于該專利的真實性、有效性和范圍無任何立場。

該專利的持有人已向本文件的發(fā)布機構(gòu)承諾，他愿意同任何申請人在合理且無歧視的條款和條件

下，就專利授權(quán)許可進行談判。該專利持有人的聲明已在本文件的發(fā)布機構(gòu)備案。相關(guān)信息可以通過以

下聯(lián)系方式獲得：

專利持有人：北京起重運輸機械設(shè)計研究院有限公司

地址：北京市東城區(qū)雍和宮大街52號

請注意除上述專利外，本文件的某些內(nèi)容仍可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責

任。

1

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工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)檢驗與試驗規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)檢驗與試驗前準備工作、檢驗試驗項目、內(nèi)容及方法。

本文件適用于GB/T6104.1中定義的平衡重式叉車、前移式叉車、側(cè)面式叉車、插腿式叉車、托盤

堆垛車、三向堆垛式叉車的安全監(jiān)控管理系統(tǒng)的檢驗與試驗，其他類型的工業(yè)車輛可參照使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T38893工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)

3術(shù)語和定義

GB/T38893界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)綜合檢測裝置IntegratedtestingdeviceforIndustrialtrucks

—Safetymonitoringsystem

一種由多種傳感器和多種信號接口等組成，具備與工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)進行實時通信，可以

對多種監(jiān)控參數(shù)進行實時測量，并自動輸出比對結(jié)果的檢測裝置。

4檢驗與試驗的基本要求

4.1總體要求

工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)（以下簡稱“監(jiān)控系統(tǒng)”）應(yīng)符合GB/T38893的規(guī)定。

4.2試驗載荷

4.2.1試驗載荷為一個均質(zhì)立方體，其質(zhì)量等于叉車額定起重量Q，其誤差為±1%，邊長等于2倍標

準載荷中心距D（見圖1、圖2），Q與D的數(shù)值應(yīng)符合GB/T10827.1的規(guī)定。

4.2.2為了保證試驗載荷的邊長等于2倍標準載荷中心距，允許將試驗載荷制成四周為均質(zhì)、中間為

空心的立方體，見圖3。

4.2.3輔助試驗載荷為60%Q、70%Q、110%Q，其載荷中心距不變，并在滿足試驗要求的前提下，一般

不對其尺寸做規(guī)定。

2

T/CCMAXXXX—XXXX

圖1圖2圖3

4.3檢驗與試驗儀器和量具

4.3.1檢驗與試驗儀器和量具應(yīng)該經(jīng)過檢定（校準）合格并在有效期內(nèi)方可使用，儀器和量具精度的

選擇，應(yīng)與被檢產(chǎn)品的技術(shù)要求相適應(yīng)。

4.3.2工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)綜合檢測裝置（以下簡稱“綜合檢測裝置”）應(yīng)當經(jīng)過檢定，其中

包含的儀器和量具包括：稱重傳感器、激光測距儀、角度儀、測速儀、雷達測距儀、角度尺（或量角器）

等。

4.3.3綜合檢測裝置安裝在被測工業(yè)車輛的相關(guān)位置后，應(yīng)與監(jiān)控系統(tǒng)進行通訊調(diào)試，綜合檢測裝置

與監(jiān)控系統(tǒng)之間的接口與通訊協(xié)議的示例參見附錄A。

4.4檢驗與試驗時工業(yè)車輛的狀態(tài)

4.4.1標準無載狀態(tài)：內(nèi)燃叉車應(yīng)按規(guī)定加足燃料、蓄電池液、冷卻液、液壓油、潤滑油，蓄電池叉

車應(yīng)保證電池電量充足，充氣輪胎壓力為規(guī)定氣壓，門架垂直，前移式叉車門架或貨叉架最大回縮，側(cè)

面式叉車門架外移至最大位置并垂直（貨臺水平），穩(wěn)定支腿不外伸，貨叉水平段上表面距離地面300mm。

4.4.2標準無載運行狀態(tài)：在標準無載狀態(tài)下，門架或貨叉架最大后傾的條件下運行。

4.4.3標準載荷狀態(tài)：內(nèi)燃叉車應(yīng)按規(guī)定加足燃料、蓄電池液、冷卻液、液壓油、潤滑油，蓄電池叉

車應(yīng)保證電池電量充足，充氣輪胎壓力為規(guī)定氣壓，叉車裝載有試驗載荷，試驗載荷質(zhì)心相對于門架左

右對稱狀態(tài)，門架垂直，貨叉上表面距離地面300mm，側(cè)面式叉車門架處于最大后縮位置，貨叉上表面

與貨臺平面等高。

4.4.4標準載荷運行狀態(tài)：在標準載荷狀態(tài)下，門架或貨叉架最大后傾的條件下運行。

4.5檢驗與試驗條件

4.5.1檢驗與試驗的環(huán)境條件：

a)環(huán)境溫度為-5oC～40oC；

b)風速不超過5m/s；

c)空氣相對濕度不大于90%；

d)海拔不大于2000m。

4.5.2試驗場地表面應(yīng)為平整、干燥、清潔的混凝土、瀝青或等效的地面，坡度不應(yīng)大于0.5%，面積

應(yīng)滿足工業(yè)車輛作全圓周回轉(zhuǎn)或相應(yīng)項目試驗的特定要求。

4.5.3直線試驗跑道應(yīng)為平整、干燥、清潔的混凝土、瀝青或等效的地面，坡度不應(yīng)大于0.5%，跑道

長度不應(yīng)小于80m，或滿足相應(yīng)項目試驗的特定要求。

3

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4.5.4叉車在性能試驗前應(yīng)按相關(guān)性能試驗要求充分預熱。

5檢驗與試驗項目和方法

5.1起重量

起重量的試驗方法分為傳感器法和砝碼法，試驗載荷為60%Q,70%Q,Q,具體試驗方法如下：

a)傳感器法

工業(yè)車輛呈標準無載狀態(tài)，將稱重傳感器安裝在貨叉架上，再將貨叉安裝在稱重傳感器上。將載荷

起升至額定起重量最大起升高度，檢查監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記錄并顯示起重量數(shù)值，在靜止狀態(tài)下讀取監(jiān)

控系統(tǒng)中的載荷數(shù)值，將其與同一時刻稱重傳感器測得的載荷數(shù)值進行對比計算，三種試驗載荷各測一

次，取最大誤差值作為綜合誤差值；

b)砝碼法

工業(yè)車輛呈標準無載狀態(tài)，將砝碼配出相應(yīng)試驗載荷，放置于貨叉上。將試驗載荷起升至額定起重

量最大起升高度，檢查監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記錄并顯示起重量數(shù)值，在靜止狀態(tài)下讀取監(jiān)控系統(tǒng)中的載荷

數(shù)值，將其與砝碼數(shù)值進行對比計算，三種試驗載荷各測一次，取最大誤差值作為綜合誤差值,綜合誤

差按照公式（1）計算：

…………（1）

式中：

F——綜合誤差；

E——實測值；

G——監(jiān)控系統(tǒng)顯示值。

5.2起升高度

工業(yè)車輛呈標準無載狀態(tài)，將綜合檢測裝置固定在貨叉架上，降低貨叉至最低位置，打開綜合檢測

裝置，記錄綜合檢測裝置中激光測距儀光點在地面的位置a1，起升門架至高度H，記錄此時光點位置a2，

兩光點距離≤1%H時認定為綜合檢測裝置安裝正確（如果兩光點距離>1%H時需調(diào)整綜合檢測裝置位置至

符合要求），記錄綜合檢測裝置高度數(shù)據(jù)初始值。提升門架至試驗起升高度，檢查監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記

錄并顯示起升高度數(shù)值，讀取監(jiān)控系統(tǒng)中的高度數(shù)值，與綜合檢測裝置中讀取的高度數(shù)值進行對比計算，

起升高度為20%H，50%H，80%H處各測一次，取最大誤差值作為綜合誤差值，綜合誤差計算見公式（1）。

5.3門架傾斜角度

工業(yè)車輛呈標準無載狀態(tài)，將綜合檢測裝置安裝在外門架上，調(diào)整門架角度，當工業(yè)車輛監(jiān)控系統(tǒng)

中門架角度為0（或90°）時，將綜合檢測裝置中角度數(shù)值賦為0（或90°），將門架傾斜至測量角度，

各選取兩種不同角度位置進行前傾和后傾操作，檢查監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記錄并顯示門架傾斜角度數(shù)值，

讀取監(jiān)控系統(tǒng)中的角度數(shù)值，將其與綜合檢測裝置中角度儀測得的角度數(shù)值進行對比計算，取最大誤差

值作為綜合誤差值，綜合誤差計算見公式（1）。測量角度為最大前傾角的40%～60%及80%～100%；最

大后傾角的40%～60%及80%～100%。

5.4運行速度

工業(yè)車輛呈標準無載運行狀態(tài)，在工業(yè)車輛上安裝綜合檢測裝置，讓工業(yè)車輛在平直路面上運行。

4

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當10m距離內(nèi)，綜合檢測裝置中的非接觸式測速測距儀所測速度波動值不超過最大空載運行速度的±1%

時認為工業(yè)車輛運行速度穩(wěn)定。在工業(yè)車輛以穩(wěn)定的速度運行的10m距離內(nèi)，工業(yè)車輛以全速和非全速

運行時，檢查監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記錄并顯示運行速度數(shù)值，分別讀取一次監(jiān)控系統(tǒng)中運行速度數(shù)值，與

綜合檢測裝置中同時刻的運行速度數(shù)值進行對比計算，前進與后退分別測量，取最大誤差值作為綜合誤

差值，綜合誤差計算見公式（1）。

5.5人員感應(yīng)距離

工業(yè)車輛呈標準無載狀態(tài)，將綜合檢測裝置固定在工業(yè)車輛上，將綜合檢測裝置的激光雷達測距基

準點與監(jiān)控系統(tǒng)距離感應(yīng)裝置測距基準點調(diào)一致。在工業(yè)車輛行進方向上設(shè)定障礙物（模擬人），駕駛

車輛從設(shè)定安全作業(yè)距離處緩慢駛向障礙物，檢查監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記錄并顯示障礙物與工業(yè)車輛之間

的距離數(shù)值，將監(jiān)控系統(tǒng)中讀取的感應(yīng)距離數(shù)值與同時刻綜合檢測裝置測得的感應(yīng)距離數(shù)值進行對比計

算，共測量三次，取最大誤差值作為綜合誤差值，綜合誤差計算見公式（1）。

5.6車輪轉(zhuǎn)向角度

車輪轉(zhuǎn)向角度的試驗方法分為幾何測量法和數(shù)齒法，具體試驗方法如下：

a)幾何測量法

工業(yè)車輛呈標準無載狀態(tài)，將工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向輪置于鋼板地坪上，調(diào)整轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角至監(jiān)控系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向

角度顯示為0。用直角尺緊貼內(nèi)轉(zhuǎn)向輪外面，標記尺面緊貼轉(zhuǎn)向輪側(cè)兩個尺尖在地面投影點。將兩投影

點連接即為輪胎外面在地面的投影線。各選取兩種不同角度進行左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向輪至測量角度，

檢查監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記錄并顯示轉(zhuǎn)向角度數(shù)值，用直角尺緊貼內(nèi)轉(zhuǎn)向輪外面，標記尺面緊貼轉(zhuǎn)向輪側(cè)

兩個尺尖在地面投影點。將兩投影點連線。測量兩條投影線之間的夾角并讀取監(jiān)控系統(tǒng)角度讀數(shù)。將監(jiān)

控系統(tǒng)角度讀數(shù)與兩條投影線之間的夾角進行對比計算，取最大誤差值作為綜合誤差值，綜合誤差計算

見公式（1）。測量角度為左轉(zhuǎn)最大角度的40%~60%及80%~100%；右轉(zhuǎn)最大角度的40%~60%及80%~100%。

b)數(shù)齒法

對于三支點的工業(yè)車輛，數(shù)出轉(zhuǎn)向輪處轉(zhuǎn)向齒輪齒數(shù)總數(shù)為A，調(diào)整轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角至監(jiān)控系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向

角度顯示為0。標記基準輪齒位置及基準輪齒正對的車體位置B。各選取兩種不同角度進行左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，

轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向輪至測量角度，檢查監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記錄并顯示轉(zhuǎn)向角度數(shù)值，找出B所對應(yīng)的測量輪齒，

查數(shù)初始輪齒至測量輪齒間輪齒個數(shù)C。則實測轉(zhuǎn)向角度為按照公式（2）計算:

°…………（2）

式中：

D——轉(zhuǎn)向角度；

C——初始輪齒至測量輪齒間輪齒個數(shù)；

A——轉(zhuǎn)向齒輪齒數(shù)總數(shù)。

讀取監(jiān)控系統(tǒng)角度讀數(shù)，將監(jiān)控系統(tǒng)角度讀數(shù)與D對比計算，取最大誤差值作為綜合誤差值，綜合

誤差計算見公式（1）。測量角度為左轉(zhuǎn)最大角度的40%~60%及80%~100%；右轉(zhuǎn)最大角度的40%~60%及

80%~100%。

5.7作業(yè)區(qū)域警示

工業(yè)車輛處于運行狀態(tài)時，現(xiàn)場觀察工業(yè)車輛是否具有作業(yè)區(qū)域提醒或警示功能。

5.8停車制動狀態(tài)

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工業(yè)車輛處于停車制動狀態(tài)，檢查監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記錄并顯示和/或提示停車制動狀態(tài)的信號。

5.9操作者站/坐姿狀態(tài)

操作者離開正常操作位置時，現(xiàn)場查看監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記錄并顯示和/或提示座位或站立開關(guān)開

閉的信號。

5.10倒車狀態(tài)

將運行方向控制裝置置于后退位置，現(xiàn)場查看監(jiān)控系統(tǒng)是否實時記錄并顯示和/或提示倒車狀態(tài)開

閉的信號。

5.11操作者權(quán)限信息

現(xiàn)場檢查操作者權(quán)限信息采集器的安裝是否牢固不易拆除，驗證拆除操作者權(quán)限信息采集器后，工

業(yè)車輛應(yīng)不可啟動。在工業(yè)車輛通電時間內(nèi)，在操作者權(quán)限信息采集器上進行操作者權(quán)限信息的采集動

作。依次進行正確的信息采集和不正確的信息采集，查看工業(yè)車輛是否會發(fā)出采集完成的提醒，對正確

的信息采集和不正確的信息采集提醒是否不一致。

5.12視頻裝置

從操作者正常操作位置觀察工業(yè)車輛前、后盲區(qū)狀態(tài)，檢查監(jiān)控系統(tǒng)有無實時記錄盲區(qū)視頻信息。

5.13起升超載報警

工業(yè)車輛起升1.1倍額定起重量的載荷，檢查工業(yè)車輛是否發(fā)出報警。

5.14起升過程運行速度控制

電動工業(yè)車輛呈標準載荷運行狀態(tài)，起升載荷至設(shè)計限速值對應(yīng)的起升高度，調(diào)取監(jiān)控系統(tǒng)起升高

度和運行速度數(shù)據(jù)，查看在起升高度達到限速值對應(yīng)的起升高度時，運行速度是否被限制。

5.15轉(zhuǎn)彎限速控制

電動工業(yè)車輛呈標準無載運行狀態(tài)，以設(shè)計限速值對應(yīng)的轉(zhuǎn)向輪角分別向左右兩個方向進行轉(zhuǎn)彎，

車輛運行至最大速度，調(diào)取監(jiān)控系統(tǒng)轉(zhuǎn)向角度和運行速度數(shù)據(jù)，查看在轉(zhuǎn)向角度達到限速值時，工業(yè)車

輛是否能限速。在左、右兩個方向分別試驗一次。

5.16操作者離位控制

在工業(yè)車輛正常工作狀態(tài)時，操作者從座位或站立區(qū)域上離開，觀察工業(yè)車輛是否能自動鎖止行走

和作業(yè)動作。

5.17人員感應(yīng)距離控制

工業(yè)車輛呈標準無載運行狀態(tài)，在車輛行進方向上設(shè)置障礙物（模擬人），量取車輛至障礙物的安

全距離并在地面畫線，駕駛車輛低速駛向障礙物，當車輛駛過地面畫線時，觀察車輛是否能發(fā)出警報，

是否能自動限速。

5.18數(shù)據(jù)傳輸實時功能

工業(yè)車輛呈空載狀態(tài)，起升/下降，前進/后退，前傾/后傾，左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)等動作時，現(xiàn)場查看監(jiān)控系

統(tǒng)是否有車輛作業(yè)狀態(tài)的實時顯示功能，是否能以圖形、圖像、圖標或文字的方式顯示車輛的工作狀態(tài)

6

T/CCMAXXXX—XXXX

和工作參數(shù)。

5.19記錄和歷史追溯性

現(xiàn)場調(diào)取連續(xù)工作一個工作時間過程中存儲的所有信息，檢查監(jiān)控系統(tǒng)存儲的數(shù)據(jù)信息或圖像信息

是否包含數(shù)據(jù)或圖像的日期，工作時間與試驗的數(shù)據(jù)是否一致，是否能追溯到車輛的運行狀態(tài)及故障報

警信息。

5.20自診斷功能

監(jiān)控系統(tǒng)通電后，通過模擬的方法，斷開信息采集單元的信號輸出，工業(yè)車輛儀表應(yīng)有相應(yīng)的診斷

（或故障）顯示。

5.21存儲的數(shù)據(jù)和圖像信息

現(xiàn)場調(diào)取試驗過程中存儲的數(shù)據(jù)，查看存儲的數(shù)據(jù)信息或視頻信息的圖像信息的日期是否按照年/

月/日/時/分/秒的格式進行存儲。

5.22數(shù)據(jù)存儲容量

根據(jù)設(shè)備的使用情況，對于監(jiān)控系統(tǒng)工作時間超過30天的工業(yè)車輛，現(xiàn)場調(diào)取之前存儲的文件，查

看文件的原始完整性和存儲狀況；存儲容量是否不少于30個連續(xù)工作日。對于監(jiān)控系統(tǒng)工作時間不超過

30天的工業(yè)車輛，現(xiàn)場查閱存儲的文件，計算一個工作時間內(nèi)儲存文件大小，推算出是否能達到標準中

所規(guī)定的要求，數(shù)據(jù)存儲容量是否不少于30個連續(xù)工作日，視頻存儲容量是否不少于連續(xù)48h。

5.23斷電信息的保存

現(xiàn)場斷開工業(yè)車輛主機和安全監(jiān)控管理系統(tǒng)電源，重啟后查看監(jiān)控數(shù)據(jù)是否保存完整。

5.24顯示信息的清晰度

在操作位置處觀察人機界面，查看界面是否清晰可辨。

5.25文字表達形式

現(xiàn)場目測監(jiān)控系統(tǒng)顯示界面文字是否有簡體中文。

5.26通信協(xié)議的開放性

現(xiàn)場檢查監(jiān)控系統(tǒng)是否有對外開放接口。

5.27管理權(quán)限的設(shè)定

現(xiàn)場檢查監(jiān)控系統(tǒng)的管理權(quán)限是否分級，查看監(jiān)控系統(tǒng)管理人員和操作者是否分別經(jīng)過授權(quán)。

6檢驗與試驗記錄

檢驗與試驗記錄應(yīng)包括但不限于下列內(nèi)容：

a)工業(yè)車輛制造商名稱、地址；

b)工業(yè)車輛類型、型號規(guī)格、編號、制造日期；

c)工業(yè)車輛主要參數(shù)、檢驗項目內(nèi)容和要求、檢驗結(jié)果；

d)儀器儀表和試驗條件。

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附錄A

（資料性）

通用性數(shù)據(jù)采集協(xié)議

A.1概述

本附錄給出了工業(yè)車輛安全監(jiān)控管理系統(tǒng)中的信息輸出接口單元的信息輸出的要求，各工業(yè)車輛安

全監(jiān)控管理系統(tǒng)的研發(fā)單位，宜按照本附錄的規(guī)定進行相關(guān)約定。

接口單元宜采用CAN2.0標準幀格式進行實時發(fā)送，詳細報文格式見表A.1,A.2。采用CAN總線通

信，在硬件上需要配備接線端子且注明接線含義。

A.2通信速率及數(shù)據(jù)格式

監(jiān)控系統(tǒng)的通信速率推薦為125kbit/s、250kbit/s或500kbit/s，綜合檢測裝置通信速率應(yīng)為

自適應(yīng)。

監(jiān)控系統(tǒng)配置的CAN接口，可實時向外發(fā)送相關(guān)數(shù)據(jù)，通訊周期100ms。

監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)宜從NodeID:0x6D0開始，按報文說明向下順延。

NodeID:0x6D0（）

周期：100ms

表A.1(模擬量)

位置數(shù)據(jù)名

Byte1起重量高字節(jié)

Byte2起重量低字節(jié)

Byte3起升高度高字節(jié)

Byte4起升高度低字節(jié)

Byte5行走速度高字節(jié)

Byte6行走速度低字節(jié)

Byte7人員感應(yīng)距離高字節(jié)

Byte8人員感應(yīng)距離低字節(jié)

其中：

1）起重量

數(shù)據(jù)分辨率：1kg位，數(shù)據(jù)范圍：0-50000kg（0-50000）

2）起升高度

數(shù)據(jù)分辨率：0.01m/位，數(shù)據(jù)范圍0-50.00mm（0-5000）

3）行走速度

數(shù)據(jù)分辨率：0.1km/h/位，數(shù)據(jù)范圍-30.0-30.0km/h（-300-300）

4）人員感應(yīng)距離

數(shù)據(jù)分別率：0.01m/位，0-