塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)用操作規(guī)程條文說(shuō)明

23OperatingProceduresforApplicationofautodrivesystem24 242術(shù)語(yǔ)和定義 243基本規(guī)定 244功能要求 254.2塔機(jī)中央控制系統(tǒng) 254.3吊鉤感應(yīng)器 254.4移動(dòng)控制終端 254.5手持微動(dòng)控制器 264.6塔機(jī)管控云平臺(tái) 265安裝調(diào)試 265.1安裝準(zhǔn)備 265.2安裝 265.3調(diào)試 275.4檢查與驗(yàn)收 276運(yùn)行 276.1運(yùn)行準(zhǔn)備 276.2運(yùn)行 287維護(hù)與保養(yǎng) 28251.0.1本條明確了制定本規(guī)程的目的和意義。規(guī)范塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)生產(chǎn)和應(yīng)用，提高工作效率和運(yùn)行安全，加快建筑機(jī)械智能化應(yīng)用，促進(jìn)智慧工地建設(shè)。2.0.1本條規(guī)定了塔機(jī)自動(dòng)化駕駛系統(tǒng)的定義和內(nèi)涵，既能精確控制塔機(jī)運(yùn)行，又能夠達(dá)到智能化控制的要求。塔機(jī)自動(dòng)化駕駛系統(tǒng)與塔機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)、無(wú)人駕駛系統(tǒng)等有著本質(zhì)的區(qū)別，不能混為一談。2.0.2本條規(guī)定了塔機(jī)中央控制系統(tǒng)的定義和內(nèi)涵。不僅能實(shí)時(shí)采集傳輸和匯總分析塔機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)，而且能夠自動(dòng)規(guī)劃和計(jì)算確定塔機(jī)運(yùn)行路徑及運(yùn)行參數(shù)，指揮控制塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行。2.0.8本條規(guī)定了塔機(jī)管理員的定義和基本要求。塔機(jī)管理員是對(duì)塔機(jī)進(jìn)行管理的工作人員，也是塔機(jī)的主控人員，一人可管理一臺(tái)或多臺(tái)塔機(jī)，并對(duì)塔機(jī)運(yùn)行安全負(fù)責(zé)。塔機(jī)管理員應(yīng)持有建筑施工特種作業(yè)操作資格證書(shū)（塔式起重機(jī)司機(jī)并經(jīng)塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)供應(yīng)商專(zhuān)業(yè)技術(shù)培訓(xùn)獲得培訓(xùn)合格證書(shū)。2.0.9本條明確了上下料操作員的定義和基本要求。上下料操作員既負(fù)責(zé)上下料操作，又指揮塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行和精確定位，應(yīng)持有建筑施工特種作業(yè)操作資格證（建筑起重機(jī)司索信號(hào)工并經(jīng)塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)供應(yīng)商專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)獲得培訓(xùn)合格證書(shū)。3.0.2本條規(guī)定了現(xiàn)有塔機(jī)加裝自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不應(yīng)損壞原有人工駕駛設(shè)備，不應(yīng)影響原有的人工駕駛功能，其目的是當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)萬(wàn)一出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，塔機(jī)通過(guò)人工駕駛正常運(yùn)行。3.0.6本條規(guī)定了塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)建立科學(xué)合理的數(shù)學(xué)模型和智能控制算法，能夠根據(jù)吊物重量和現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)信息，自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行路徑和計(jì)算確定運(yùn)行參數(shù)，并實(shí)施自動(dòng)精確控制，保證運(yùn)行安全。264.2塔機(jī)中央控制系統(tǒng)4.2.5本條明確了塔機(jī)中央控制系統(tǒng)的自動(dòng)規(guī)劃路徑功能。吊鉤應(yīng)按照自動(dòng)規(guī)劃的路徑行駛，完成吊裝任務(wù)，優(yōu)化運(yùn)行路徑，提高工作效率，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障，保障運(yùn)行安全。4.2.6本條明確了塔機(jī)中央控制系統(tǒng)的安全軟限位功能。通過(guò)自動(dòng)計(jì)算，在塔機(jī)原有機(jī)械限位之前，再次設(shè)置吊鉤運(yùn)行高度、小車(chē)運(yùn)行幅度和塔臂回轉(zhuǎn)角度等的停止軟限位和減速軟限位，防止吊鉤和小車(chē)行駛超限位，保障運(yùn)行安全。4.3吊鉤感應(yīng)器4.3.5本條明確了吊鉤感應(yīng)器的信息存儲(chǔ)功能及傳輸方式，便于對(duì)塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中的數(shù)據(jù)查詢(xún)、故障分析及責(zé)任判定。4.3.6本條規(guī)定了吊鉤感應(yīng)器在起鉤、落鉤時(shí)要具有語(yǔ)音或聲光提示功能，用以警示操作工，保障操作安全。4.3.7本條規(guī)定了吊鉤感應(yīng)器應(yīng)具有報(bào)警功能，當(dāng)?shù)蹉^距障礙物的距離小于安全閾值時(shí)，應(yīng)及時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并發(fā)送至塔機(jī)中央控制系統(tǒng)，自動(dòng)采取相應(yīng)的安全措施，同時(shí)也提醒塔機(jī)管理員和上下料操作員采取必要的安全措施。4.4移動(dòng)控制終端4.4.1本條規(guī)定了移動(dòng)控制終端的基本構(gòu)成和信息交互方式。移動(dòng)控制終端是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的主要操控設(shè)備，通常由塔機(jī)管理員使用管理，移動(dòng)控制終端可以給手持微動(dòng)控制器下發(fā)操作指令，同時(shí)使用多臺(tái)手持微動(dòng)控制器時(shí)，可以規(guī)定微動(dòng)控制器的優(yōu)先級(jí)順序，提高工作效4.4.4本條規(guī)定了移動(dòng)控制終端應(yīng)具有自動(dòng)駕駛參數(shù)設(shè)置功能?？梢栽O(shè)置和調(diào)整自動(dòng)駕駛的相關(guān)初始參數(shù)、基礎(chǔ)參數(shù)和運(yùn)行參數(shù)等，為塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行提供數(shù)據(jù)支持。4.4.5本條規(guī)定了移動(dòng)控制終端應(yīng)具有人機(jī)交互功能。利用人機(jī)交互技術(shù)，可使操作更方便快捷、輸入更高效、任務(wù)流程更清晰、工作效率更高。4.4.6本條規(guī)定了移動(dòng)控制終端應(yīng)具有實(shí)時(shí)定位功能。將定位信息發(fā)送至塔機(jī)中央控制系統(tǒng)，塔機(jī)中央控制系統(tǒng)自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行路徑，控制塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行。4.4.7本條規(guī)定了移動(dòng)控制終端應(yīng)具有視頻監(jiān)控功能。通過(guò)顯示屏實(shí)時(shí)查看吊鉤周?chē)h(huán)境信27息和吊鉤作業(yè)狀況，方便作業(yè)安全監(jiān)管，保障運(yùn)行安全。4.5手持微動(dòng)控制器4.5.4本條規(guī)定了手持微動(dòng)控制器應(yīng)具有實(shí)時(shí)自動(dòng)發(fā)送定位信息功能。手持微動(dòng)控制器可實(shí)時(shí)獲取上、下料點(diǎn)位置信息，向塔機(jī)中央控制系統(tǒng)提供自動(dòng)駕駛的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)，為自動(dòng)駕駛提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。手持微動(dòng)控制器可以跟隨吊鉤到塔吊工作區(qū)域的任何位置和任何作業(yè)平面。4.5.6本條規(guī)定了手持微動(dòng)控制器應(yīng)具有點(diǎn)動(dòng)控制功能。可實(shí)現(xiàn)吊鉤上下、前后、左右精準(zhǔn)控制，特別是對(duì)裝配式建筑預(yù)構(gòu)件吊裝和精準(zhǔn)定位將發(fā)揮重要作用。4.6塔機(jī)管控云平臺(tái)4.6.6本條規(guī)定了塔機(jī)管控云平臺(tái)應(yīng)具有故障分析功能。及時(shí)對(duì)故障問(wèn)題進(jìn)行預(yù)判、診斷及報(bào)警，便于有效預(yù)防和及時(shí)解決故障，保障塔機(jī)運(yùn)行的安全性。5.1.1本條規(guī)定了塔機(jī)自動(dòng)駕駛安裝作業(yè)前，應(yīng)核對(duì)塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與塔機(jī)參數(shù)的匹配情況。其目的是保證塔機(jī)的各功能指標(biāo)滿(mǎn)足安裝塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的要求，保證其正常安全運(yùn)5.2安裝5.2.1本條規(guī)定了塔機(jī)中央控制系統(tǒng)各組成部件具體安裝位置和要求。其目的是便于設(shè)備安裝和獲取最佳數(shù)據(jù)信息，保證塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)正常安全運(yùn)行。5.2.2本條規(guī)定了吊鉤感應(yīng)器的安裝位置及要求。激光雷達(dá)距吊鉤頂部距離宜為500mm，高清攝像頭應(yīng)安裝在吊鉤滑輪之下，監(jiān)控吊鉤工作情況及保障運(yùn)行安全。5.3調(diào)試5.3.2本條規(guī)定了調(diào)試人員應(yīng)根據(jù)塔機(jī)型號(hào)和安裝位置的不同，對(duì)每臺(tái)塔機(jī)都要在移動(dòng)控制終端上設(shè)置不同的運(yùn)行參數(shù)。5.3.3本條規(guī)定了調(diào)試人員控制塔機(jī)空載運(yùn)行，檢查和校正各種運(yùn)行數(shù)據(jù)誤差符合產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)的要求。其目的是減小塔機(jī)運(yùn)行的誤差，提高塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制塔機(jī)運(yùn)行的準(zhǔn)確性。5.3.4-5.3.5兩條規(guī)定了調(diào)試人員控制塔機(jī)空載運(yùn)行時(shí)，應(yīng)分別調(diào)試和檢查通訊設(shè)備及塔機(jī)28運(yùn)行參數(shù)的可靠性，保證塔機(jī)正常安全運(yùn)行。5.3.8本條規(guī)定了調(diào)試人員控制吊鉤回轉(zhuǎn)及變幅空載運(yùn)行，調(diào)試和檢查塔機(jī)自動(dòng)避障運(yùn)行情況，保證塔機(jī)自動(dòng)避障功能和安全運(yùn)行。5.4檢查與驗(yàn)收5.4.1本條規(guī)定了塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包裝中包含的物品。5.4.2本條規(guī)定了塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)安裝調(diào)試完成后驗(yàn)收及交付的組織單位、參與人員和試驗(yàn)驗(yàn)證項(xiàng)目要求。其目的是保證塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)安裝調(diào)試質(zhì)量和順利驗(yàn)收交付使用。5.4.3-5.4.6逐條分別規(guī)定了塔機(jī)空載運(yùn)行、加載運(yùn)行、過(guò)載運(yùn)行和自動(dòng)避障的實(shí)驗(yàn)方法和要求。其目的是通過(guò)不同的試驗(yàn)，驗(yàn)證塔機(jī)是否能夠達(dá)到自動(dòng)駕駛的主要功能要求，保證自動(dòng)駕駛運(yùn)行控制的準(zhǔn)確性和安全性。5.4.5本條規(guī)定了塔機(jī)超載實(shí)驗(yàn)所涉及的方法符合GB5031-2009第6章試驗(yàn)方法之規(guī)定。5.4.7本條規(guī)定了塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)試驗(yàn)驗(yàn)證合格后，參與人員應(yīng)填寫(xiě)《試驗(yàn)驗(yàn)收與交付確認(rèn)單》（附錄B），并簽字確認(rèn)后方可交付使用。驗(yàn)收不合格，不得交付使用。6.1運(yùn)行準(zhǔn)備6.1.3本條規(guī)定了塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行前的檢查項(xiàng)目和要求。特別是雨霧天氣時(shí)，應(yīng)及時(shí)檢查清理吊鉤感應(yīng)器上的激光雷達(dá)和攝像頭，保證其清晰清楚。6.1.4本條規(guī)定了每次升塔后都要調(diào)整和重新設(shè)置塔高、升降編碼器參數(shù)及其他主要運(yùn)行參數(shù)等，保證塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行的準(zhǔn)確性和安全性6.2運(yùn)行6.2.2-6.2.4逐條規(guī)定了上料吊裝、自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行路徑、實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障、控制吊鉤自動(dòng)運(yùn)行直至完成下料任務(wù)的整個(gè)吊裝過(guò)程的操作方法和步驟，保證塔機(jī)自動(dòng)駕駛正常運(yùn)行和安全。6.2.5本條規(guī)定的門(mén)上高位置為自動(dòng)駕駛的吊鉤位置最低點(diǎn)。6.2.6-6.2.7逐條規(guī)定了移動(dòng)控制終端、手持微動(dòng)控制器