2024ABB IRB IRB6700Inv IRB6700I產(chǎn)品手冊指南

ROBOTICS產(chǎn)品手冊IRB

6700Inv

/

IRB

6700I產(chǎn)品手冊IRB6700Inv-300/2.60IRB6700I-300/2.60IRB6700I-270/2.60LIDIRB6700Inv-245/2.90IRB6700I-245/2.90IRB6700I-210/2.90LIDIRC5,OmniCore文檔編號:3HAC058254-010修訂:V目錄目錄手冊概述.............................................................................................................................................9產(chǎn)品文檔

............................................................................................................................................

14如何閱讀產(chǎn)品手冊..............................................................................................................................

151安全171.1

安全信息..........................................................................................................

171.1.1

責任限制................................................................................................

171.1.2

對人員的要求..........................................................................................

181.2

安全信號與符號.................................................................................................

191.2.1

手冊中的安全信號....................................................................................

191.2.2

機械手標簽上的安全符號...........................................................................

201.3

機器人停止功能.................................................................................................

271.4

安裝和調(diào)試期間的安全........................................................................................

281.5

操作期間的安全.................................................................................................

301.6

維護和維修期間的安全........................................................................................

311.6.1

維護和維修期間的安全..............................................................................

311.6.2

緊急松開機器人軸....................................................................................

341.6.3

制動閘測試.............................................................................................

351.7

故障排除期間的安全...........................................................................................

361.8

故障排除期間的安全事宜.....................................................................................

372安裝與調(diào)試392.1

安裝和調(diào)試簡介.................................................................................................

392.2

拆包................................................................................................................

402.2.1

安裝前的操作程序....................................................................................

402.2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)................................................................................................

412.2.3

工作范圍................................................................................................

442.2.4

傾斜風險/穩(wěn)定.........................................................................................

482.2.5

主要尺寸................................................................................................

502.2.6

該裝置易受ESD影響.................................................................................

522.3

現(xiàn)場運輸..........................................................................................................

532.3.1

機器人運輸預(yù)防措施.................................................................................

532.3.2

在吊裝、旋轉(zhuǎn)和運輸中固定機械臂位置..........................................................

542.4

現(xiàn)場安裝..........................................................................................................

572.4.1

簡單安裝程序..........................................................................................

572.4.2

吊起機器人.............................................................................................

58

用叉車吊裝機器人.........................................................................

58

提升并旋轉(zhuǎn)懸掛或傾斜機械手..........................................................

59

用圓形吊帶吊起機器人...................................................................

602.4.3

定向、旋轉(zhuǎn)和固定機器人...........................................................................

632.4.4

手動釋放制動閘.......................................................................................

672.4.5

安裝到機器人上的負載，停止時間和制動距離.................................................

692.4.6

將設(shè)備安裝到機器人上

..............................................................................

702.5

限制工作范圍....................................................................................................

782.5.1

軸的工作范圍有限制.................................................................................

782.5.2

以機械方式限制軸1的工作范圍..................................................................

792.6

電氣連接..........................................................................................................

812.6.1

機器人布線和連接點.................................................................................

812.7

選件的安裝.......................................................................................................

842.7.1

信號燈（IRC5的選件）.............................................................................

842.7.2

安裝電機冷卻風扇（可選件）

.....................................................................

852.8

在寒冷環(huán)境下啟動機器人.....................................................................................

912.9

在安裝、維護或維修后進行測試運行.......................................................................

923維護933.1

簡介................................................................................................................

93產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V5目錄3.2

維護計劃和預(yù)期組件使用壽命................................................................................

943.2.1

維護間隔規(guī)定..........................................................................................

943.2.2

維護計劃

...............................................................................................

953.2.3

預(yù)期組件使用壽命....................................................................................

973.3

檢查活動..........................................................................................................

983.3.1

檢查電機密封..........................................................................................

983.3.2

檢查軸1齒輪箱中的油位...........................................................................

1003.3.3

檢查軸2齒輪箱中的油位...........................................................................

1053.3.4

檢查軸3齒輪箱中的油位...........................................................................

1073.3.5

檢查軸4齒輪箱中的油位...........................................................................

1103.3.6

檢查軸5齒輪箱中的油位...........................................................................

1133.3.7

檢查軸6齒輪箱中的油位...........................................................................

1153.3.8

檢查平衡裝置

.........................................................................................

1183.3.9

檢查電纜束.............................................................................................

1223.3.10

檢查信息標簽..........................................................................................

1253.3.11

檢查運輸鎖緊螺釘....................................................................................

1313.3.12

檢查軸1機械停止銷

................................................................................

1333.3.13

檢查附加的機械擋塊.................................................................................

1343.3.14

檢查阻尼器

............................................................................................

1363.3.15

檢查信號燈（選件）.................................................................................

1383.4

更換/更改活動...................................................................................................

1403.4.1

齒輪箱潤滑油的類型.................................................................................

1403.4.2

更換油，軸-1齒輪箱................................................................................

1423.4.3

更換油，軸2齒輪箱.................................................................................

1493.4.4

更換油，軸3齒輪箱.................................................................................

1543.4.5

更換油，軸4齒輪箱.................................................................................

1593.4.6

更換油，軸5齒輪箱.................................................................................

1633.4.7

更換油，軸6齒輪箱.................................................................................

1673.4.8

更換SMB電池........................................................................................

1713.5

潤滑活動..........................................................................................................

1743.5.1

潤滑球面滾柱軸承,平衡裝置.......................................................................

1743.6

清潔活動..........................................................................................................

1763.6.1

清潔IRB6700Inv/IRB6700I.....................................................................

1764維修1794.1

簡介................................................................................................................

1794.2

通用操作程序....................................................................................................

1804.2.1

執(zhí)行泄漏測試..........................................................................................

1804.2.2

軸承安裝說明..........................................................................................

1814.2.3

密封件安裝說明.......................................................................................

1834.2.4

檢修限位塊

............................................................................................

1864.2.5

更換零件前先削除機器人的涂料或表層..........................................................

1884.2.6

完成保養(yǎng)作業(yè)后，制動器松閘按鈕可能會出現(xiàn)卡滯現(xiàn)象。..................................

1894.3

吊裝相關(guān)程序....................................................................................................

1904.3.1

將起重配件連接到整套手臂系統(tǒng)

..................................................................

1904.3.2

將吊裝附件連接到未分離的上臂和下臂上，同時..............................................

1974.3.3

將吊裝附件連接到上臂..............................................................................

2004.3.4

將操縱器從倒立位置吊下至落地位置.............................................................

2034.4

機器人整機.......................................................................................................

2074.4.1

拆下電纜束.............................................................................................

2074.4.2

裝回電纜束.............................................................................................

2304.4.3

更換SMB

..............................................................................................

2584.4.4

更換制動閘釋放裝置

.................................................................................

2644.5

上臂和下臂.......................................................................................................

2694.5.1

更換上臂................................................................................................

2694.5.2

更換手腕

...............................................................................................

3054.5.3

更換轉(zhuǎn)動盤

............................................................................................

3254.5.4

更換工藝轉(zhuǎn)動盤.......................................................................................

3294.5.5

更換下臂

...............................................................................................

3326產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V目錄4.6

框架和基座.......................................................................................................

3904.6.1

更換球形滾柱軸承....................................................................................

3904.6.2

更換平衡裝置..........................................................................................

4034.6.3

更換平衡裝置的后軸承..............................................................................

4264.6.4

更換止動銷

............................................................................................

4414.7

電機................................................................................................................

4444.7.1

更換軸1電機

.........................................................................................

4444.7.2

更換軸2電機

.........................................................................................

4574.7.3

更換軸3電機

.........................................................................................

4694.7.4

更換軸4電機

.........................................................................................

4814.7.5

更換軸5電機

.........................................................................................

4934.7.6

更換軸6電機

.........................................................................................

5074.8

齒輪箱.............................................................................................................

5204.8.1

更換轂...................................................................................................

5204.8.2

更換軸1齒輪箱.........................................................................................

5414.8.3

更換軸2齒輪箱.........................................................................................

5864.8.4

更換軸3齒輪箱

......................................................................................

6244.8.5

更換軸6齒輪箱

......................................................................................

6455校準6535.1

校準簡介..........................................................................................................

6535.1.1

簡介以及校準術(shù)語....................................................................................

6535.1.2

校準方法................................................................................................

6545.1.3

何時校準................................................................................................

6555.2

同步標記和軸移動方向........................................................................................

6565.2.1

同步標記和軸同步位置..............................................................................

6565.2.2

所有軸的校準運動方向..............................................................................

6585.3

更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.................................................................................................

6595.3.1

更新IRC5機器人上的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器................................................................

6595.3.2

更新OmniCore機器人上的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.........................................................

6625.4

使用AxisCalibration方法校準.............................................................................

6635.4.1

AxisCalibration說明

...............................................................................

6635.4.2

校準工具，AxisCalibration........................................................................

6665.4.3

校準工具的安裝位置.................................................................................

6685.4.4

AxisCalibration-執(zhí)行校準步驟..................................................................

6695.4.5

參考校準................................................................................................

6735.5

使用WristOptimization方法校準..........................................................................

6755.6

驗證校準..........................................................................................................

6765.7

檢查同步位置....................................................................................................

6775.7.1

檢查IRC5機器人的同步位置......................................................................

6785.7.2

檢查OmniCore機器人的同步位置...............................................................

67967停用6816.1

機器人退役介紹.................................................................................................

6816.2

環(huán)境信息..........................................................................................................

6826.3

廢棄機器人.......................................................................................................

6846.4

拆除平衡裝置....................................................................................................

685參考信息6877.1

簡介................................................................................................................

6877.2

適用標準..........................................................................................................

6887.3

單位轉(zhuǎn)換..........................................................................................................

6897.4

螺釘接頭..........................................................................................................

6907.5

重量規(guī)格..........................................................................................................

6937.6

標準工具包.......................................................................................................

6947.7

特殊工具..........................................................................................................

6957.8

吊裝附件和吊升說明...........................................................................................

700產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V7目錄89備件7018.1

備件列表和插圖.................................................................................................

701電路圖7039.1

電路圖.............................................................................................................

703索引7058產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V手冊概述手冊概述關(guān)于本手冊本手冊包含以下說明：???IRB6700Inv/IRB6700I的機電安裝IRB6700Inv/IRB6700I的維護IRB6700Inv/IRB6700I的機電維修本手冊所述機器人具有以下類型的保護：??StandardFoundry

Plus本手冊介紹了使用IRC5或OmniCore控制器的操縱器。產(chǎn)品手冊范圍手冊用法手冊涵蓋了IRB6700Inv/IRB6700I的所有型號和設(shè)計。商務(wù)報價中可能已刪除了某些型號與設(shè)計，已無法進行購買。本手冊應(yīng)在進行以下作業(yè)時使用：????安裝和調(diào)試，從將產(chǎn)品吊運到工作位置并將其固定在基座上到使其準備就緒維護工作維修工作拆解工作注意集成商負責對最終應(yīng)用進行風險評估。集成商負責對機器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。本手冊的閱讀對象本手冊面向：???安裝人員維護人員維修人員操作前提對ABB機器人進行維護/維修/安裝工作的技工必須：??接受過ABB的培訓并具備機械和電子安裝/維修/維護工作所需的知識。開展接受應(yīng)對緊急情況或和異常情況的培訓。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V9手冊概述續(xù)前頁參考信息下文列出了手冊中提到的文檔。概述文檔名稱文檔編號產(chǎn)品手冊，備件

-

IRB

6700/IRB

6700InvCircuit

diagram

-

IRB

6700

/

IRB

6790Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxesDirections

for

use

-

Fork

lift

accessory

set

3HAC058825-0013HAC044268-0103HAC043446-0053HAC042927--0013HAC060303--0013HAC044270--0013HAC031045-010Product

manual

-

DressPack

IRB

6700i機器人安全手冊

-

機械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器i本手冊包含機械臂與控制器的產(chǎn)品手冊中所含的全部安全說明。適用于OmniCore機器人文檔名稱文檔編號Product

specification

-

IRB

6700產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

V250XT

型號

B產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

V400XT操作手冊

-

OmniCore3HAC080365--0013HAC087112-0103HAC081697-0103HAC065036-0103HAC065041-010技術(shù)參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)適用于IRC5機器人文檔名稱文檔編號Product

specification

-

IRB

67003HAC044265--0013HAC047136--001Product

manual

-

IRC5適用于帶主計算機的IRC5機器人DSQC1000。操作手冊

-

帶

FlexPendant

的

IRC5技術(shù)參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)3HAC050941-0103HAC050948-010修訂版版本號描述-第一版。下一頁繼續(xù)10產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V手冊概述續(xù)前頁版本號描述A發(fā)表于版本R17.1+中。在本版本中進行下列更新：?軸3齒輪箱的更換方法中增加了關(guān)于如何在不斷開線纜的情況下更換齒輪箱的信息。?????更新了在更換軸1齒輪箱時手臂系統(tǒng)的吊裝方法。更新了在更換上臂或軸3齒輪箱時上臂的吊裝方法。增加了關(guān)于最低共振頻率的信息。增加靜電地面電纜的彎曲半徑。下列部分的維修程序進行了小幅更新/微調(diào)：--裝回軸2齒輪箱從倒立安裝位置吊下機器人???????更新了適用標準在移動自機器人的安全符號中更新了關(guān)于軸2雙向移動的內(nèi)容。在維修間隔規(guī)范一節(jié)中增加有關(guān)于大修的文本。新增了輪轂花鍵潤滑脂CastrolMolub-Alloy777-1的產(chǎn)品編號。增加第91頁的在寒冷環(huán)境下啟動機器人一節(jié)。更新有關(guān)于更換松閘板的信息。糾正了附加機械止動裝置擰緊扭矩的值。BC發(fā)表于版本R17.2中。在本版本中進行下列更新：???更新有關(guān)于連續(xù)測量板蓄電池電纜斷開和重新連接的信息。新增了關(guān)于安裝螺釘上高壓力的信息。更新了軸1齒輪箱的維修步驟中關(guān)于VK蓋拆除、齒輪箱下方的小O型圈和使用法蘭密封劑的部分。?解釋了參考校準的定義。發(fā)表于版本R18.1中。在本版本中進行下列更新：?新增了關(guān)于AxisCalibration工具疲勞的信息，具體參見“第666頁的校準工具，Axis

Calibration”。???在第180頁的通用操作程序中新增了若干節(jié)內(nèi)容。重新編排了“安全”章節(jié)的內(nèi)容。重新安裝上臂時，更換軸3齒輪箱的步驟改為將空轉(zhuǎn)小齒輪作為工具。??添加了顯示保護過濾器外觀和電機排油孔上透明閥塞的照片。在“校準”一章新增了注釋，以強調(diào)在使用之前創(chuàng)建的參考校準值時，需先均勻地打磨機器人。??新增了關(guān)于“我的ABB業(yè)務(wù)門戶”的信息。新增了軸1電機的冷卻風扇的安裝信息。D發(fā)表于版本R18.2中。在本版本中進行下列更新：??增加了軸-3小齒輪工具的產(chǎn)品編號。維修部分的調(diào)整。EF發(fā)表于版本R18.2中。在本版本中進行下列更新：更新的參考。?發(fā)表于版本19B中。在本版本中進行下列更新：?可用新補漆顏色Graphite

White。請參見第188頁的更換零件前先削除機器人的涂料或表層。?機械臂電纜新貨號見第第81頁的機器人布線和連接點節(jié)。G發(fā)表于版本19D中。在本版本中進行下列更新：?修正導銷M12x200和拆卸工具M12的貨號。刪除特殊工具列表中的M12x250導銷。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V11手冊概述續(xù)前頁版本號描述H發(fā)表于版本20A中。在本版本中進行下列更新：???添加了前連桿耳的新保護塞。更換了潤滑脂的貨號和名稱，之前為3HAB3537-1。澄清并添加了有關(guān)安裝旋轉(zhuǎn)密封件的信息，請參閱第183頁的密封件安裝說明。?澄清了有關(guān)機器人位置的文字，添加了AxisCalibration過程中各軸之間相關(guān)性的表格。J發(fā)表于版本20B中。在本版本中進行下列更新：在“校準”一章中增加有關(guān)于WristOptimization的信息。?K發(fā)表于版本20C中。在本版本中進行下列更新：??輪轂更換程序中增加了輪轂工具。從所需工具表中移除托盤。L發(fā)表于版本20D中。在本版本中進行下列更新：更正了軸6齒輪箱O型圈貨號。?M發(fā)表于版本21C中。在本版本中進行下列更新：?在工具套件中現(xiàn)已包括針對拆卸和安裝工具的用戶說明書（(3HAC028920-001）。在此手冊中刪除用戶說明書。??更新了緊固件質(zhì)量說明文本，請參見第77頁的緊固件質(zhì)量。刪除工具軸

1

電機

3HAC055444-001，修改為

3HAC062250-001。NP發(fā)表于版本21D中。在本版本中進行下列更新：添加了有關(guān)OmniCore機器人控制器的信息。?發(fā)表于版本22A中。在本版本中進行下列更新：??在維護計劃中更正了換油間隔。更新了有關(guān)Gleitmo處理過的螺釘?shù)男畔?，請參閱?90頁的螺釘接頭。??更新了附著在吊環(huán)上的圓形吊索的圖片。刪除了有關(guān)檢查叉車附件的信息。該信息在隨附的叉車配件的文檔中。QR隨22B版本發(fā)布。本版本有如下更新：?添加了有關(guān)在改裝插頭時總是用新

O

形圈更換油塞上的

O

形圈的信息。?在整個手冊中添加了LID機器人機型（適用于OmniCore機器人控制器）。隨22D版本發(fā)布。本版本有如下更新：?將止動螺釘、機械止動銷軸1上的擰緊扭矩從24Nm更改為10Nm。???增加了更換線束后全面檢查布線的步驟。刪除了關(guān)于為地面安裝的機器人使用吊裝附件吊裝機械臂的部分。增加了關(guān)于使用特殊吊裝附件將機械臂吊裝和旋轉(zhuǎn)到倒置位置的章節(jié)。S隨23B版本發(fā)布。本版本有如下更新：??新增節(jié)第92頁的在安裝、維護或維修后進行測試運行。在電機更換程序中添加了一個步驟，用于更換具有

Foundry

Plus

保護類型的機械手的新備件電機上帶有視鏡的保護過濾器。??增加了最穩(wěn)定的運輸姿態(tài)的軸位置，并刪除了關(guān)于運輸姿態(tài)的信息。根據(jù)大學的反饋進行了更新。T隨23C版本發(fā)布。本版本有如下更新：添加了附件孔的缺失信息。?U隨23D版本發(fā)布。本版本有如下更新：根據(jù)連接孔位置校正的尺寸F-圖1。?下一頁繼續(xù)12產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V手冊概述續(xù)前頁版本號描述V隨24A版本發(fā)布。本版本有如下更新：??更新了圖1的插圖以及軸4上額外設(shè)備的安裝孔表。更新了油位計的備件號。產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V13產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機器人用戶文檔類別ABB機器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標準型還是選購型。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊機械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機械安裝或電氣連接）。維護（介紹所有必要的預(yù)防性維護程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準。故障排除。停用。參考信息（安全標準、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關(guān)圖示（或各備件清單索引）。請參閱電路圖。技術(shù)參考手冊應(yīng)用手冊技術(shù)參考手冊介紹了機器人產(chǎn)品參考信息，如潤滑、RAPID語言和系統(tǒng)參數(shù)等。應(yīng)用手冊中將介紹具體應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項）。一本應(yīng)用手冊可能涵蓋一個或多個應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊通常包含以下信息：?????應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場合）。所含內(nèi)容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用產(chǎn)品使用示例。操作手冊操作手冊介紹了產(chǎn)品的實際處理流程。手冊面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員，即生產(chǎn)車間操作員、程序員和故障排除人員。14產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V如何閱讀產(chǎn)品手冊如何閱讀產(chǎn)品手冊閱讀程序步驟包括安裝或服務(wù)活動所需的全部信息，需要時可以單獨打印某個特定的服務(wù)步驟。安全信息圖示該手冊包括單獨的安全章節(jié)，必須先通篇閱讀，然后才能繼續(xù)進行任何檢修或安裝程序。所有程序還包括在執(zhí)行危險步驟時所需的特定安全信息。可在第17頁的安全一章閱讀更多信息。為便于識別，產(chǎn)品的圖示皆為未噴漆或添加外殼護罩的常規(guī)圖像。同樣的，某些適用于多種產(chǎn)品型號的工作方法或常規(guī)信息，可以用顯示與當前手冊中描述的不同產(chǎn)品型號的圖片進行說明。產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V15此頁刻意留白1

安全1.1.1

責任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

責任限制責任限制本手冊中提到的關(guān)于安全的任何信息都不得視為ABB對”如果遵從了所有安全說明，則工業(yè)機器人將不會導致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設(shè)計、安裝和操作機器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機器人系統(tǒng)的安全的一應(yīng)外圍設(shè)備。要特別說明的是，對于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負責：???未按規(guī)定使用機器人；操作或維護不當；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無論如何都無法正常工作的情況下操作機器人；?????未按預(yù)期遵循操作與維護說明書；擅自變更機器人設(shè)計。由經(jīng)驗不足或不合格的人員對機器人及其零件進行修理。外接物件；不可抗力。備件和設(shè)備ABB提供經(jīng)過測試和批準用于其預(yù)期用途的原裝備件和設(shè)備。非原裝備件和設(shè)備的安裝和/或使用會對機器人的安全性、功能、性能和結(jié)構(gòu)性質(zhì)產(chǎn)生負面影響。對于使用非原裝備件和設(shè)備造成的損失，ABB不承擔責任。產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V171

安全1.1.2

對人員的要求1.1.2

對人員的要求概述只有經(jīng)過適當培訓的人員才能安裝、維護、維修、修理和使用機器人。培訓內(nèi)容包括電氣、機械、液壓、氣動和風險評估中確定的其他危害知識。飲酒、吃藥或受其他致醉物質(zhì)影響的人員不得安裝、維護、維修、修理或使用機器人。責任工廠必須確保員工接受過機器人以及緊急情況或異常情況反應(yīng)的培訓。個人防護設(shè)備請按說明書中的說明使用個人防護裝備。18產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V1

安全1.2.1

手冊中的安全信號1.2

安全信號與符號1.2.1

手冊中的安全信號安全信號簡介本節(jié)詳細說明了用戶手冊中使用的所有安全信號。各個信號包括：???標明危險等級（危險、警告或小心）和危險類型的圖標。關(guān)于如何將危險降低至可接受水平的說明對其他危險進行描述（如沒有充分降低）危險等級下表定義了規(guī)定本手冊所用危險等級的圖標。標志名稱含義危險用于表示迫近危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則會導致嚴重的人身傷害。警告電擊用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致嚴重的人身傷害。用于表示與電氣危險有關(guān)之潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致嚴重的人身傷害。小心用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致輕微的人身傷害。靜電放電(ESD)用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致產(chǎn)品的嚴重損壞。注意用于表示重要事實和狀況的信號詞。提示信號詞用于指示從何處查找附加信息或如何以更簡單的方式進行操作。產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V191

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號1.2.2

機械手標簽上的安全符號標識介紹本節(jié)描述操縱器標簽上使用的安全標志。標志在標簽上組合使用，描述每個具體的警告。本節(jié)介紹的是常規(guī)內(nèi)容，標簽上可以包含附加信息（如，值）。注意必須遵守產(chǎn)品標簽上的標識規(guī)定。集成商貼示的額外標識規(guī)定也必須遵守。標識類型機械臂和控制柜均貼有標識，指示了關(guān)于產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對所有操作機器人的人員，如安裝人員、服務(wù)人員、操作員等都格外重要。安全標簽只使用圖形，適用于所有語種。請參閱第20頁的安全標簽上的標志。Theinformationlabelscancontaininformationintext.信息標簽中含有文字信息。安全標簽上的標志標志描述警告！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成嚴重的傷害（可能致命）和/或重大的產(chǎn)品損壞。該標志適用于以下險情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災(zāi)、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。xx0900000812注意！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成傷害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標志適用于以下險情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設(shè)備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時，就會采用這一標志。xx0900000811禁止與其他標志組合使用。xx0900000839請參閱用戶文檔請閱讀用戶文檔，了解詳細信息。符號所定義的要閱讀的手冊：??無文本：產(chǎn)品手冊。EPS：Application

manual

-

Electronic

PositionSwitches。xx0900000813下一頁繼續(xù)20產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述在拆卸之前，請參閱產(chǎn)品手冊xx0900000816不得拆卸拆卸此部件可能會導致受傷。xx0900000815旋轉(zhuǎn)更大此軸的旋轉(zhuǎn)范圍（工作區(qū)域）大于標準范圍。xx0900000814xx0900000808制動閘釋放按此按鈕將會釋放制動閘。這意味著機器人可能會掉落。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V211

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述擰松螺栓有傾翻風險如果螺栓沒有固定牢靠，機器人可能會翻倒。xx0900000810xx1500002402擠壓擠壓傷害風險。xx0900000817下一頁繼續(xù)22產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述高溫發(fā)燙風險，小心灼傷。（兩種標志都要用上）xx0900000818!xx1300001087采用落地式安裝方式安裝機器人時，下臂可能會移動。移動、運輸或轉(zhuǎn)動機器人時，請用運輸鎖定螺釘。xx1700000518xx1700000519xx1700000520加壓平衡裝置由于來自平衡裝置的推力，松開軸

2

電機制動閘將導致軸

2

朝著與重力相反的方向移動。當松開軸2電機制動閘時，當前上下臂的負載和位置將決定其是否會發(fā)生移動。平衡裝置吊運當前耳處釋放時，重心將導致平衡裝置翻倒。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V231

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述機器人移動機器人可能會意外移動。465321xx0900000819xx10000011414231xx1500002616機器人移動在落地安裝時，機器人可能會意外地移動。在落地安裝時，請務(wù)必使用運輸鎖緊螺釘。xx1700000813制動閘釋放按鈕xx0900000