絲杠行業(yè)分析研究

絲杠行業(yè)分析研究1.絲杠：核心傳動部件，高壁壘國產(chǎn)替代空間廣闊1.1絲杠：高端精密直線運動的核心部件絲杠是機械設(shè)備中將回轉(zhuǎn)運動、直線運動相互轉(zhuǎn)換的傳動元件。絲杠主要應(yīng)用于傳動和控制系統(tǒng)中，廣泛應(yīng)用于數(shù)控機床、制造設(shè)備、機器人、精密儀器等領(lǐng)域。根據(jù)結(jié)構(gòu)不同，絲杠可分為滾珠絲杠、行星滾柱絲杠和梯形絲杠。滾珠絲杠由螺母、螺紋絲杠、滾珠構(gòu)成，以點接觸的形式，將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，具有摩擦小、精度高等優(yōu)勢。行星滾柱絲杠主要由絲杠、滾柱、螺母、內(nèi)齒圈、保持架和彈性擋圈組成，融合了行星減速器和絲杠的原理，轉(zhuǎn)變?yōu)榫€/面接觸的形式，性能顯著優(yōu)于滾珠絲杠，但設(shè)計、加工、設(shè)備采購難度高。梯形絲杠由螺母和螺紋絲杠構(gòu)成，以面接觸的形式產(chǎn)生直線運動，自鎖性能好，但傳動效率低。工信部等有關(guān)部門積極出臺了一系列有益于高端裝備制造業(yè)的政策，為絲杠行業(yè)的發(fā)展提供有力支持。2022年3月，工信部發(fā)布了《先進裝備制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動計劃(2022-2024年)》，明確了先進裝備制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的具體目標和重點任務(wù)，推動裝備制造業(yè)實現(xiàn)升級轉(zhuǎn)型。2023年2月，工信部發(fā)布了《智能檢測裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動計劃(2023-2025年)的通知》，要求企業(yè)著重突破核心技術(shù)、增強高端供給、加速推廣應(yīng)用、壯大市場主體，構(gòu)建智能制造發(fā)展所需的智能檢測裝備產(chǎn)業(yè)體系，為制造強國、質(zhì)量強國、數(shù)字中國建設(shè)提供有力支持。作為高端裝備制造的重要組成部分，絲杠在智能制造裝備、軌道交通裝備、航空航天裝備、汽車制造裝備等多個子行業(yè)中廣泛應(yīng)用，其在精密傳動領(lǐng)域的高性能和穩(wěn)定性使其成為這些領(lǐng)域中不可或缺的關(guān)鍵元件。絲杠產(chǎn)業(yè)鏈上游為原材料與零部件供應(yīng)，下游涵蓋多個應(yīng)用場景。以行星滾柱絲杠為例，其產(chǎn)業(yè)鏈由上游原材料與零部件供應(yīng)、中游行星滾柱絲杠制造、下游多應(yīng)用領(lǐng)域構(gòu)成。在上游環(huán)節(jié)，行星滾柱絲杠中絲杠選用的材料多為合金結(jié)構(gòu)鋼，螺母和滾柱選用的材料為高碳鉻軸承鋼；零部件包括絲杠、螺母等關(guān)鍵部件。下游應(yīng)用場景涵蓋了多個行業(yè)，從汽車、石油天然氣、醫(yī)療器械到光學(xué)儀器、工程機械、機器人、自動化和機床設(shè)備等。絲杠在加工工藝、生產(chǎn)設(shè)備、原材料方面具備較高的壁壘。以滾珠絲杠為例，由其在工作時一般承受彎曲、扭轉(zhuǎn)、疲勞和沖擊載荷，同時在轉(zhuǎn)動部位又承受較強的摩擦力，這就要求滾珠絲杠在設(shè)計、制造時，必須保證其具備表面高硬度和高耐磨性、心部高強韌度以及高的尺寸穩(wěn)定性。高端滾珠絲杠制造難度大，需要成熟的加工工藝、先進的生產(chǎn)設(shè)備、高質(zhì)量的原材料來支撐。在加工工藝方面，精密滾珠絲杠可分為磨削滾珠絲杠和冷軋滾珠絲杠。磨削滾珠絲杠是按照基準統(tǒng)一原則，以兩端中心孔為加工工藝工序基準，通過熱處理、車削、磨削等幾十道工序加工，制造精度高達P1級，可作為定位部件應(yīng)用到高精度設(shè)備中；冷軋滾珠絲杠成本低、效率高，但制造精度僅在P7級左右，只能應(yīng)用于一般場景。在生產(chǎn)設(shè)備方面，磨削是高精度滾珠絲杠的主要加工工藝，通過使用螺紋磨床高速旋轉(zhuǎn)的成型砂輪對加工工件表面進行高速切削。根據(jù)絲杠精度，選擇中高端數(shù)控螺紋磨床或高端數(shù)控螺紋磨床。當(dāng)前高端絲杠加工設(shè)備自主化率低，國內(nèi)僅少數(shù)廠商可提供中高端絲杠生產(chǎn)設(shè)備，存在“卡脖子”問題。日本與中國臺灣滾珠絲杠供應(yīng)商占據(jù)了全球70%左右的市場份額，而作為其高精度C3級以上研磨級滾珠絲杠，無一例外均采用三井精機螺紋磨床作為工作母機床。在原材料方面，絲杠需要采用高強度、高硬度、高淬透性、耐摩擦性的原材料，以保證其可靠性。國產(chǎn)滾珠絲杠性能與國外同類產(chǎn)品性能之間存在一定差距，主要原因為國產(chǎn)絲杠原材料質(zhì)量欠佳且熱加工工藝不成熟。國產(chǎn)滾珠絲杠原材料主要為GCr15高碳滾珠軸承鋼，還有GCr15SiMn、9Mn2V、CrWMn、18Cr2Ni4WA、20CrMnTi及38CrMoAl等。日本滾珠絲杠主要采用S55C，德國滾珠絲杠采用1.0213(Cf53)、13505(100Cr6)58CrV4及100CrMn6等。國外滾珠絲杠原材料表面感應(yīng)加熱淬硬層的硬度梯度分布相對于國產(chǎn)滾珠絲杠原材料更趨于合理，表面硬化層、過渡層到心部的金相組織均優(yōu)于國產(chǎn)滾珠絲杠，使得其性能優(yōu)于國產(chǎn)滾珠絲杠。1.2滾珠絲杠：中高端國產(chǎn)化率低，國產(chǎn)替代空間廣闊滾珠絲杠是工具機械和精密機械上最常使用的傳動元件。其主要功能是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成線性運動，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反復(fù)作用力，同時兼具高精度、可逆性和高效率的特點。滾珠絲杠的構(gòu)成包括螺杠、螺母、鋼球、預(yù)壓片、反向器以及防塵器。在滾珠絲杠中，鋼球沿著螺旋滾道滾動，驅(qū)動螺母或絲杠軸向移動，這一過程將原本采用梯形絲杠的傳動方式中的螺紋摩擦轉(zhuǎn)變?yōu)闈L動摩擦，從而降低了摩擦阻力，提高了傳動精度和傳動機械效率。根據(jù)特點和應(yīng)用的不同，滾珠絲杠可劃分為自潤式滾珠絲杠、靜音式滾珠絲杠、高速化滾珠絲杠和重負荷型滾珠絲杠四類。自潤式滾珠絲杠可以減少換油和廢油處理成本；靜音式滾珠絲杠可以抑制滾珠間碰撞的噪音；高速化滾珠絲杠使用在工具機的快速進給、磨具高速切削中心機和高速縱荷切削中心等領(lǐng)域；重負荷型滾珠絲杠因可承受較大的軸向負荷，適用于全電式設(shè)計機、空壓機、半導(dǎo)體制造裝置和鍛壓制造裝置等。滾珠絲杠是一種成熟可靠的傳動結(jié)構(gòu)，具有眾多優(yōu)點。整體來看，經(jīng)過工業(yè)生產(chǎn)實踐，滾珠絲杠傳動結(jié)構(gòu)是最成熟、最可靠的驅(qū)動系統(tǒng)，具有機械機構(gòu)和控制結(jié)構(gòu)簡單、維護方便、經(jīng)濟性好、傳動效率高、同步性能好、傳動剛度高、使用壽命長的優(yōu)點。隨著滾珠絲杠副加工裝配技術(shù)的提高，以及對系統(tǒng)微動特性的理解和應(yīng)用，與其他驅(qū)動機構(gòu)相比，滾珠絲杠得到了廣泛的應(yīng)用。2022年中國大陸滾珠絲杠市場高端國產(chǎn)化率僅占5%，中端國產(chǎn)化率為30%，國產(chǎn)替代空間廣闊。根據(jù)智研咨詢，2022年中國大陸廠商僅占國內(nèi)高端滾珠絲杠市場銷售額的5%，占國內(nèi)中端滾珠絲杠市場銷售額的30%，滾珠絲杠中高端市場的國產(chǎn)替代空間廣闊。近年來，國內(nèi)企業(yè)加速布局推動絲杠國產(chǎn)替代，隨著國家對制造業(yè)的大力支持，國內(nèi)的滾珠絲杠企業(yè)逐漸增多，在技術(shù)、質(zhì)量等方面也取得了較大的進步。全球絲杠市場方面，2022年全球滾珠絲杠行業(yè)CR5市占率達到約44%，主要來自歐美和日本，市場集中度高。根據(jù)秦川機床公告，日本和歐洲絲杠導(dǎo)軌企業(yè)占據(jù)了全球約70%的市場銷售額，主要生產(chǎn)商有NSK、THK、SKF和TBIMOTION等企業(yè)。1.3行星滾柱絲杠：性能更優(yōu)異，壁壘較高行星滾柱絲杠是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，傳動單元為絲杠及螺母之間的滾柱。行星滾柱絲杠在主螺紋絲杠的周圍，行星布置安裝了6-8個螺紋滾柱小絲杠，利用電機的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為絲杠或螺母的直線運動。絲杠、滾柱、螺母三者之間通過螺紋噴合實現(xiàn)傳動。絲杠是牙型角為90°的多頭螺紋;滾柱是具有相同牙型角的單頭螺紋;螺母是具有與絲杠相同頭數(shù)和牙型的內(nèi)螺紋。行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)與滾珠絲杠相似，是將滾珠替換為具有螺紋結(jié)構(gòu)的滾柱，而絲桿和螺母結(jié)構(gòu)基本相似。根據(jù)滾柱相對于絲杠和螺母的運動關(guān)系，行星滾柱絲杠可以分成標準式、反向式、循環(huán)式、軸承環(huán)式和差動式五種。五種行星滾柱絲杠的應(yīng)用場景不同，標準式是目前應(yīng)用最廣泛的類型，能夠?qū)崿F(xiàn)較大行程，適用于環(huán)境惡劣、高負載、高速等場合，主要應(yīng)用于精密機床、機器人、軍工裝備等領(lǐng)域；反向式(倒置式)主要用于中小負載、小行程和高速的應(yīng)用場景，用于航空、航天、船舶、電力等領(lǐng)域；循環(huán)式主要應(yīng)用于要求高剛度、高承載、高精度的場合，如醫(yī)療器械、光學(xué)精密儀器等領(lǐng)域；軸承環(huán)式主要適用于高承載、高效率等場合重型機械等領(lǐng)域；差動式具有更小的導(dǎo)程，適用于傳動比較大、承載能力較高的應(yīng)用場合。與目前廣泛應(yīng)用的滾珠絲杠相比，行星滾柱絲杠具有許多優(yōu)點。包括：(1)承載能力強。滾柱與絲杠接觸半徑更大，且所有滾柱同時參與嚙合成線接觸，在相同絲杠直徑下，比滾珠絲杠承載能力提高6~15倍；(2)安裝空間緊湊。相同負載下比滾珠絲杠節(jié)省1/3空間；(3)傳動效率高。滾柱絲杠用滾動摩擦代替滑動摩擦，潤滑良好的情況下效率可達90%；(4)速度和加速度特性好。絲杠轉(zhuǎn)速可達6000r/min，直線速度可達2m/s以上，加速度可達10000rad/s2以上；(5)傳動精度高。定位精度優(yōu)于1μm；(6)傳動噪聲低。無需滾動件循環(huán)裝置，高速運轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的振動噪聲較??；(7)工作壽命和可靠性高。壽命比同類滾珠絲杠提高10倍以上，可在惡劣工況下可靠工作，無需更換備件；(8)環(huán)境適應(yīng)性強。工作環(huán)境溫度范圍提高2倍以上。行星滾柱絲杠下游應(yīng)用場景廣泛，主要包含汽車及新能源、智能汽車、石油天然氣、醫(yī)療器械、光學(xué)儀器、工程機械、機器人、自動化和機床設(shè)備。其中在人形機器人領(lǐng)域，主要用于直線關(guān)節(jié)部位，具有高承載、快響應(yīng)、體積小、噪音低、高精度等優(yōu)點;在汽車、新能源、智能汽車、工程機械領(lǐng)域替代液壓驅(qū)動，具有響應(yīng)快、精度高、容易實現(xiàn)電控化等優(yōu)勢;在醫(yī)療器械、光學(xué)儀器、機器人、自動化和機床設(shè)備領(lǐng)域替代滾珠絲杠，具有導(dǎo)程小、精度高、穩(wěn)定性好、壽命長等特點。根據(jù)金屬加工雜志社最新發(fā)布的《第三屆滾動功能部件用戶調(diào)查分析報告》，數(shù)控機床、機器人是行星滾柱絲杠最主要的需求領(lǐng)域。我國行星滾柱絲杠行業(yè)可分為萌芽期(2008年以前)、成長期(2008-2013年)和高速成長期(2014年至今)。在萌芽期，中國行星滾柱絲杠專利數(shù)量在全球占比20%以下，多數(shù)專利來源于德國、美國、日本、荷蘭等國家，技術(shù)主要涉及行星滾柱絲杠總體結(jié)構(gòu)設(shè)計技術(shù)、行星滾柱絲杠及螺母螺紋加工制造技術(shù)方面，主要申請人有日本豐田公司(TOYOTA)、日本精工株式會社(NSK)、德國舍弗勒技術(shù)公司、瑞典滾珠軸承制造公司(SKF)等。2008-2013年，中國行星滾柱絲杠專利數(shù)量在全球占比在40%-60%之間，行業(yè)進入成長期；2014年至今，我國行星滾柱絲杠快速發(fā)展，國內(nèi)大型生產(chǎn)企業(yè)技術(shù)逐漸提升。當(dāng)前，我國中低檔產(chǎn)品與國外同類產(chǎn)品差距較小或基本持平，但生產(chǎn)效率低于國外，高性能、高檔次的產(chǎn)品與NSK、THK、INA等知名企業(yè)有明顯差距，尚無在國際上有影響力的知名品牌。全球代表性行星滾柱絲杠企業(yè)主要分布在歐洲的德國、瑞士和瑞典，例如德國的Schaeffler、BoschRexroth、Steinmeyer等公司。美國代表性行星滾柱絲杠企業(yè)有CMC、Moog，日本則有NSK和THK兩大集團。國內(nèi)則以HIWIN、南京工藝、博特精工、優(yōu)士特、新劍傳動等為代表。2022年中國行星滾柱絲杠市場國產(chǎn)化率為19%。根據(jù)王有雪《E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營銷策略研究》，2022年國外行星滾柱絲杠龍頭制造商Rollvis、GSA和Ewellix的中國市場銷售額占比分別為26%、26%、14%；中國本土行星滾柱絲杠廠商合計市場份額占比為19%，其中以南京工藝、博特精工為代表，市場份額均為8%。相比之下，中國大陸廠商南京工藝、濟寧博特在產(chǎn)品性能上與境外頭部廠商仍有差距。但國內(nèi)企業(yè)積極布局行星滾柱絲杠產(chǎn)品，未來有望通過提升產(chǎn)品性能提高市占率。中國本土行星滾柱絲杠企業(yè)產(chǎn)品布局較為稀缺，在導(dǎo)程精度、最大動載荷、最大靜載荷等性能方面與國外同規(guī)格產(chǎn)品存在差距。在導(dǎo)程精度方面，全球行星滾柱絲杠領(lǐng)先企業(yè)載導(dǎo)程精度方面能夠?qū)崿F(xiàn)G1-G5全覆蓋，而中國缺乏能夠達到這一標準的企業(yè);在最大動載荷、最大靜載荷方面，國內(nèi)的行星滾柱絲杠產(chǎn)品顯著低于國外同規(guī)格產(chǎn)品，而承載能力是行星滾柱絲杠的重要性能之一，亟需實現(xiàn)核心技術(shù)創(chuàng)新。1.4梯形絲杠：傳動效率較低，具備自鎖性梯形絲杠是一種利用滑動摩擦將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動的機械裝置。梯形絲杠依靠螺母與絲杠之間產(chǎn)生的相對滑動，利用滑動摩擦完成從旋轉(zhuǎn)運動到直線運動的轉(zhuǎn)換。梯形絲杠的結(jié)構(gòu)簡單，主要是由絲杠和螺母組成，其長度L與直徑d的比值較大，通常L/d值為20～50，梯形螺紋絲杠的牙型為等腰梯形，上窄下寬。安裝簡單方便，但精度較低，剛性較差。梯形絲杠和滾珠絲杠的運動原理相同，不同之處在于梯形絲杠里沒有滾珠，螺母和絲杠軸之間的運動完全依靠機械接觸產(chǎn)生滑動，屬于滑動摩擦，所以梯形絲杠也叫滑動絲杠。梯形絲杠具有自鎖性好、壽命長等特點，在機械、自動化、消費品等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。梯形絲杠的傳動效率大約為15%-85%，具有耐磨性能好、自鎖性好（當(dāng)停止旋轉(zhuǎn)時，梯形絲杠系統(tǒng)通常會自鎖，防止自發(fā)移動）、壽命長（由于滾動摩擦，通常具有較長的使用壽命）、負載能力強（可用于支撐軸承部加工）等特點。梯形絲桿在機械、自動化、消費品等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用，對于控制位置、速度和力度起到了重要的作用。機床：常被用于數(shù)控機床、車床、銑床、鉆床、磨床等機床中，用于控制工具或工件的位置、速度和力度，實現(xiàn)加工工藝的控制。自動化設(shè)備：也被廣泛應(yīng)用于各種自動化設(shè)備中，例如機器人、自動化生產(chǎn)線、自動化裝配線等，用于控制機器人或生產(chǎn)線的運動、位置和速度。電梯：電梯的上升和下降通常通過梯形絲桿來實現(xiàn)。汽車：也被用于汽車底盤懸掛系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、變速器等部分中。消費品設(shè)備：還被應(yīng)用于各種消費品設(shè)備中，例如升降桌、手動升降床、電視升降架等。2.人形機器人開啟絲杠成長空間，國產(chǎn)替代有望加速2.1滾珠絲杠：預(yù)計2030年全球市場規(guī)模可達28.13億美元全球滾珠絲杠市場規(guī)模穩(wěn)步增長，預(yù)計2030年將達到28.13億美元。根據(jù)秦川機床2023年定增公告，2015年全球滾珠絲杠市場規(guī)模為12.23億美元，2021年增至17.50億美元，CAGR為6.15%。根據(jù)VerifiedMarketResearch統(tǒng)計數(shù)據(jù)，2022年全球滾珠絲杠市場空間17.99億美元，預(yù)計到2030年達到28.13億美元，期間復(fù)合增速5.93%。2022年中國滾珠絲杠市場規(guī)模約為28億元。根據(jù)秦川機床2023年定增公告，中國是滾珠絲杠產(chǎn)品重要的消費市場之一，近年來國內(nèi)市場規(guī)模占全球規(guī)?？偭康?0%左右。2015年我國滾珠絲杠市場規(guī)模為14.31億元，2021年我國滾珠絲杠市場規(guī)模約為25.55億元，CAGR為10.14%，高于全球復(fù)合年增長率。預(yù)計2022年我國滾珠絲杠市場規(guī)模約為27.70億元。國內(nèi)滾珠絲杠供需缺口明顯，產(chǎn)品價格下降趨勢放緩。從國內(nèi)行業(yè)供需情況來看，滾珠絲杠需求量遠遠大于生產(chǎn)量，行業(yè)供需缺口明顯。據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院統(tǒng)計，2021年中國滾珠絲杠（滾珠絲杠副）產(chǎn)量達到983萬套，需求量為1406萬套。從價格走勢來看，近幾年來隨著我國滾珠絲杠副行業(yè)市場競爭加劇，國內(nèi)企業(yè)向中高端市場滲透，外資品牌積極搶占經(jīng)濟型產(chǎn)品市場份額，行業(yè)市場競爭顯著加劇，使得行業(yè)市場價格總體呈現(xiàn)出明顯的下降態(tài)勢。據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示，國內(nèi)滾珠絲杠價格從2014年225元/套的均價下降至2021年的181元/套，CAGR為-3.06%，價格下降速度逐漸放緩。2.2行星滾柱絲杠：人形機器人帶來新機遇，百億市場待開啟早在1986-1993年，日本本田公司接連開發(fā)了E0到E6等7種行走機器人，只有腿部結(jié)構(gòu)，主要用于研究行走功能。1993年，公司在研制的P1基礎(chǔ)上加上了雙臂使其初具人形，而后同年完成的P3則是ASIMO的原型。2000年，本田公司推出ASIMO；2013年，美國波士頓動力公司推出Atlas，能夠在碎石堆上行走。當(dāng)前人形機器人的主要布局者多為科技公司，也有多家跨界公司入局。美國1Xtechnologies公司與ADTcommercial合作成功開發(fā)的EVE機器人可用于安保、護理、調(diào)酒等場景，目前在售，每月可生產(chǎn)10臺，在美國和歐洲部分地區(qū)開始投入使用;公司的NEO機器人主要應(yīng)用于安保、物流、制造、機械操作以及處理復(fù)雜的作業(yè)，2023年底開始接受預(yù)訂。英國EngineeredArts研發(fā)的Ameca機器人可以在與人類互動時檢測情緒和年齡，并可以用常見的表情進行交流，主要應(yīng)用于實驗研究、展覽、接待、教育等領(lǐng)域。國內(nèi)有小米Cyberone重建真實世界、實現(xiàn)運動姿態(tài)平衡、感知人類情緒;優(yōu)必選WalkerX主要應(yīng)用于科技展館、影視綜藝、商演活動、政企展廳;智元機器人遠征A1預(yù)計先應(yīng)用在工業(yè)制造領(lǐng)域，隨后逐步走向toC應(yīng)用。特斯拉人形機器人進展迅速，在兩年不到的時間內(nèi)實現(xiàn)了快速迭代，完成了開發(fā)平臺建造、Optimus產(chǎn)品亮相以及電機扭矩控制、環(huán)境探測與記憶、雙手復(fù)雜任務(wù)等能力的實現(xiàn)。2021年首屆特斯拉AIDAY上其首席執(zhí)行官馬斯克首次公布特斯拉機器人TeslaOptimus概念圖。2022年特斯拉AIDAY上特斯拉公布了Optimus原型機的首秀，實現(xiàn)了自主行走，轉(zhuǎn)身，揮手等動作。2023年5月的股東大會提到特斯拉自研超算Dojo為Optimus提供算力支持，可加快訓(xùn)練速度并降低訓(xùn)練成本，加快人形機器人的產(chǎn)業(yè)化落地。截至2023年8月，至少有五個特斯拉Optimus機器人原型已經(jīng)建成并能夠行走，使用的電機、控制器和電子設(shè)備均由特斯拉設(shè)計和制造。馬斯克預(yù)計Optimus將大規(guī)模量產(chǎn)至“百萬”量級，預(yù)計其單臺成本或?qū)⒌陀?萬美元。軟件決定人形機器人高度，算法需與硬件匹配。人形機器人本質(zhì)是AI系統(tǒng)落地物理世界的最佳載體，算法是核心，需與硬件匹配。機器人的輸出包含了虛擬與物理兩種能力。雖然人形機器人從本體硬件上看，存在抗壓硬度與靈敏度不足的問題，但更核心問題在于是算法對運動能力的控制，包括本體平衡、行走的步態(tài)、手部抓取等規(guī)劃與控制。這需要成熟的感知系統(tǒng)基礎(chǔ)、強大的算法分解任務(wù)和規(guī)劃動作、大模型不斷仿真訓(xùn)練以及超強的算力支撐，同時要求算法與硬件相匹配。這要求機器人企業(yè)需自研算法，并持續(xù)更新迭代。人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈主要包括上游的核心零部件，例如無框力矩電機、空心杯電機、傳感器、專用芯片等；中游為機器人本體制造，包括設(shè)計、制造、測試三大環(huán)節(jié);下游為人形機器人應(yīng)用領(lǐng)域，包括工業(yè)制造、倉儲物流、醫(yī)療服務(wù)、商業(yè)服務(wù)、家庭使用等。從全球范圍來看，人形機器人已有商業(yè)應(yīng)用場景預(yù)期落地，例如巡邏、物流倉儲;商業(yè)化進程領(lǐng)先的人形機器人產(chǎn)品則有EVE和Digit。具體而言，美國1Xtechnologies公司與ADTcommercial公司共同研發(fā)的人形機器人EVE目前已成功應(yīng)用于巡邏安保場景;Digit的應(yīng)用場景主要是在物流倉儲環(huán)節(jié)，進行的任務(wù)主要包括卸載貨車、搬運箱子、管理貨架等，預(yù)計將在2025年全面上市。在政策、資本以及技術(shù)多維度賦能下，人形機器人市場的潛力有望被加速釋放。未來的商業(yè)應(yīng)用場景有望滲透進入服務(wù)業(yè)、制造業(yè)等領(lǐng)域。馬斯克曾表示其設(shè)計特斯拉機器人的遠景目標是讓其服務(wù)于千家萬戶比如做飯、修剪草坪、照顧老人等。目前較有潛力的人形機器人發(fā)展方向主要面向制造業(yè)、航天探索、生活服務(wù)業(yè)、高?？蒲械龋A(yù)計2025年人形機器人將有望實現(xiàn)制造業(yè)場景應(yīng)用的突破，小批量應(yīng)用于電子、汽車等生產(chǎn)制造環(huán)境。根據(jù)2023年5月GGII發(fā)布的報告預(yù)測，預(yù)計到2026年全球人形機器人在服務(wù)機器人中的滲透率有望達到3.5%，市場規(guī)模超20億美元，到2030年全球市場規(guī)模有望突破200億美元。參考中國服務(wù)機器人市場約占全球市場25%的數(shù)值測算，2030年中國人形機器人市場規(guī)模將達50億美元。根據(jù)TeslaAIDay的預(yù)測數(shù)據(jù)，以特斯拉Optimus為例，2023年人形機器人核心零部件價值量排名前三的是無框力矩電機、減速器和力傳感器;2030年無框力矩電機價值量占比下降，力傳感器、減速器價值量占比上升，且力傳感器將超過減速器，排名第二，三者合計占比仍超過50%。從單機價值量占比來看，無框力矩電機、減速器和力傳感器價值量占比較高；從降本空間來看，空心杯電機、無框力矩電機等降本空間較大；而從國產(chǎn)替代空間來看，行星滾柱絲杠、空心杯電機、慣導(dǎo)imu等國產(chǎn)化率較低，國產(chǎn)替代空間大。2022年我國行星滾柱絲杠市場規(guī)模約為4.4億元。我國行星滾柱絲杠行業(yè)受限于制造工藝難度高，生產(chǎn)設(shè)備有限，總體市場規(guī)模較低。根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院參考PersistenceMarketResearch的數(shù)據(jù)，中國滾柱絲杠行業(yè)市場規(guī)模僅占全球的5%；結(jié)合DATAINTELO數(shù)據(jù)，2022年我國行星滾柱絲杠市場規(guī)模約為4.4億元。不考慮人形機器人放量，根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測，2023-2028年我國行星滾柱絲杠行業(yè)市場將以7.5%的年復(fù)合增速擴大，預(yù)計2028年我國行星滾柱絲杠行業(yè)市場規(guī)模將達6.7億元。此外，假設(shè)人形機器人進展順利逐步放量，或?qū)樾行菨L柱絲杠新增百億市場空間?？紤]到特斯拉人形機器人未來逐步放量，或?qū)⒋蜷_行星滾柱絲杠市場的天花板，同時考慮到未來產(chǎn)業(yè)入局者可能會增多，在旺盛需求下我們假設(shè)單根行星滾柱絲杠價格會呈現(xiàn)下降趨勢。我們假設(shè)特斯拉人形機器人產(chǎn)量1萬臺時，單根行星滾柱絲杠的價格約2000元；隨著特斯拉人形機器人大規(guī)模量產(chǎn)，達到200萬臺產(chǎn)量時，單根行星滾柱絲杠價格約降至1000元。我們對不同情景進行測算，當(dāng)特斯拉人形機器人產(chǎn)量達到50萬、100萬、200萬臺時，全球行星滾柱絲杠市場空間可能分別新增99億元、166億元、280億元。3.重點公司分析3.1五洲新春：軸承磨前共性底層技術(shù)龍頭，積極布局機器人領(lǐng)域公司是軸承磨前共性底層技術(shù)龍頭，軸承工藝能力成功平移至風(fēng)電和汽配。公司以軸承部件中價值量最大的套圈為業(yè)務(wù)核心，掌握了磨前工藝中關(guān)鍵的熱處理、鍛造、磨加工等共性平臺核心工藝，成為全球軸承巨頭核心的供應(yīng)商，且通過技術(shù)平移，進入精密零件領(lǐng)域。公司基礎(chǔ)業(yè)務(wù)是軸承零部件中價值占比最大的部件——套圈，而最大的價值量比重代表了技術(shù)含量，憑借套圈磨前業(yè)務(wù)公司在熱加工、冷軋等領(lǐng)域積累的國內(nèi)領(lǐng)先國際一流的技術(shù)能力，公司成為八大家中前七家穩(wěn)定的套圈供應(yīng)商。同時憑借在熱處理，專用檢測設(shè)備，磨加工等平臺型通用技術(shù)優(yōu)勢，公司在風(fēng)電軸承滾子，汽車安全氣囊等高技術(shù)領(lǐng)域，打破壟斷格局，在細分領(lǐng)域成為國內(nèi)極少數(shù)的全球品牌供應(yīng)商，享受了高毛利的細分市場。未來，以底層平臺技術(shù)為抓手，公司有望在廣闊的軸承和汽車零部件市場不斷獲得新的優(yōu)質(zhì)增長點。憑借全產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢和技術(shù)儲備，公司積極布局機器人領(lǐng)域。根據(jù)公司23年中報，作為相應(yīng)技術(shù)儲備，公司于2015年及2016年共申請一項機器人軸承的發(fā)明專利和兩項機器人實用新型專利，相關(guān)產(chǎn)品還在2016年完成浙江省科學(xué)技術(shù)成果登記。公司在汽車用滾珠絲杠業(yè)務(wù)上與下游現(xiàn)有及潛在客戶的溝通進展順利，部分產(chǎn)品23年下半年可實現(xiàn)量產(chǎn)，未來或?qū)⒊蔀樾碌睦麧櫾鲩L點。公司已經(jīng)研發(fā)成功機器人諧波減速器柔性薄壁軸承、RV減速器圓錐滾子軸承等，并積極研發(fā)交叉滾子軸承。公司加快下游市場開拓，短期內(nèi)在柔性薄壁軸承完成對大族諧波、中大力德等諧波減速器生產(chǎn)廠商的送樣，同時已經(jīng)與主流機器人系統(tǒng)供應(yīng)商在機器人軸承及滾柱絲杠、滾珠絲杠等領(lǐng)域開展深入的技術(shù)交流，力爭在23年下半年取得突破并交付相關(guān)樣品。公司將重點跟蹤機器人下游客戶和最終用戶的技術(shù)發(fā)展路線，將相關(guān)領(lǐng)域的產(chǎn)品研發(fā)作為未來發(fā)展的重點方向。3.2新劍傳動（未上市）：深耕絲杠領(lǐng)域經(jīng)驗豐富，具備年產(chǎn)350萬套產(chǎn)能公司致力于機電傳動為核心的智能制造，為國家級專精特新“小巨人”企業(yè)。公司成立于1999年，專業(yè)從事研發(fā)生產(chǎn)CNC車磨精密軸、小模數(shù)切削、滾軋成型齒輪蝸桿、座椅水平驅(qū)動器、行星滾柱絲杠及電動缸、智能柔性模塊化關(guān)節(jié)等相關(guān)系列產(chǎn)品。2005年，公司成立研發(fā)中心、研發(fā)中心（上海）實驗室分部，專注于機電傳動應(yīng)用場景概念創(chuàng)新研究，產(chǎn)品設(shè)計、仿真、實驗和制造工藝工程技術(shù)研發(fā)。公司的產(chǎn)品具有專業(yè)性和拓展空間，布局在人機協(xié)作與服務(wù)機器人行業(yè)、行星滾柱絲杠及電動缸專項系列產(chǎn)品等行業(yè)，被工業(yè)和信息化部評為國家專精特新“小巨人”企業(yè)。公司深耕絲杠領(lǐng)域，具備行星滾柱絲杠正向設(shè)計技術(shù)及制造工藝，已具備年產(chǎn)350萬套的能力。2008年，公司開始對行星滾柱絲杠電動缸產(chǎn)品進行技術(shù)研究。由于長期從事超精密加工、滾軋加工齒輪蝸桿的研究與生產(chǎn)，公司在加工技術(shù)方面積累了豐富的經(jīng)驗。行星滾柱絲杠電動缸最大的技術(shù)特點是在與滾珠絲杠直徑相同時，承載能力提高6倍、壽命提高14倍。行星滾柱絲杠電動缸可以替代液壓驅(qū)動系統(tǒng)，具有響應(yīng)速度快、精度高、負載高、更加清潔環(huán)保、更容易實現(xiàn)電控化的特點。也可以替代滾珠絲杠電動缸，突顯導(dǎo)程小、精度高、穩(wěn)定性好、壽命長等特點。這項技術(shù)將成為替代液壓驅(qū)動、滾珠絲杠電動缸的主力技術(shù)方案。根據(jù)公司公告，新劍傳動已成功實現(xiàn)了標準式行星滾柱絲杠、反向式行星滾柱絲杠、差動式行星滾柱絲杠等的批量市場銷售，年產(chǎn)能達350萬套。3.3貝斯特：渦輪增壓器零部件龍頭，絲杠導(dǎo)軌業(yè)務(wù)有序推進公司是渦輪增壓器零部件龍頭，三梯次產(chǎn)業(yè)彰顯長遠戰(zhàn)略布局。公司的主要產(chǎn)品包括渦輪增壓器精密軸承件、渦輪增壓器葉輪、渦輪增壓器中間殼、發(fā)動機缸體等關(guān)鍵汽車零部件，座椅構(gòu)件等飛機機艙零部件，用于汽車、軌道交通等領(lǐng)域的工裝夾具，以及飛機機身自動化鉆鉚系統(tǒng)、自動化工業(yè)生產(chǎn)線等智能制造系統(tǒng)集成產(chǎn)品。公司充分發(fā)揮“精密加工為特長、鑄造產(chǎn)業(yè)為支撐、智能裝備為驅(qū)動”的產(chǎn)業(yè)聯(lián)動發(fā)展的核心競爭優(yōu)勢，構(gòu)建緊密相連、無縫對接、齊頭并進的三梯次產(chǎn)業(yè)鏈：第一梯次產(chǎn)業(yè)，持續(xù)做實做強現(xiàn)有業(yè)務(wù)，并向增程式、混動汽車零部件拓展，確保公司現(xiàn)金流和基本盤，筑牢壓艙石作用，有力支撐公司轉(zhuǎn)型升級發(fā)展需要；第二梯次產(chǎn)業(yè)，結(jié)合先發(fā)優(yōu)勢，定位電動汽車、氫燃料汽車核心零部件，夯實向新能源汽車零部件賽道的轉(zhuǎn)型升級；第三梯次產(chǎn)業(yè)，充分利用現(xiàn)有資源，發(fā)揮公司在工裝夾具、智能裝備領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢和在汽車行業(yè)的生產(chǎn)管理體系優(yōu)勢，搶抓機遇，高舉高打全面布局直線滾動功能部件，導(dǎo)入“工業(yè)母機”新賽道。子公司宇華精機全面布局直線滾動功能部件，絲杠導(dǎo)軌業(yè)務(wù)有序推進。根據(jù)公司2023年半年報，2022年1月，公司設(shè)立全資子公司“無錫宇華精機有限公司”，充分發(fā)揮公司在工裝夾具、智能裝備、工業(yè)自動化集成等領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢和在汽車行業(yè)的生產(chǎn)管理體系優(yōu)勢，全面布局直線滾動功能部件（產(chǎn)品包括：高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動導(dǎo)軌副等），瞄準高端機床領(lǐng)域、半導(dǎo)體裝備產(chǎn)業(yè)、自動化產(chǎn)業(yè)、機器人領(lǐng)域等市場進行大力開拓，高舉高打，快速切入“工業(yè)母機”新賽道。目前，公司生產(chǎn)的滾珠絲杠副、直線導(dǎo)軌副等產(chǎn)品首臺套已實現(xiàn)成功下線，部分產(chǎn)品已在送樣驗證過程中。3.4恒立液壓：國內(nèi)液壓龍頭，線性驅(qū)動器項目預(yù)計2024年Q2投產(chǎn)公司是國內(nèi)液壓龍頭，積極拓展新市場和新品類。公司成立于2005年，從液壓油缸制造發(fā)展成為涵蓋高壓油缸、高壓柱塞泵、液壓多路閥、工業(yè)閥、液壓系統(tǒng)、液壓測試臺及高精密液壓鑄件等產(chǎn)品研發(fā)和制造的大型綜合性企業(yè)。液壓元件及系統(tǒng)作為大型機械核心傳動裝置，公司液壓產(chǎn)品下游應(yīng)用機械包括：以挖掘機為代表的行走機械、以盾構(gòu)機為代表的地下掘進設(shè)備、以港口機械為代表的海工海事機械、以高空作業(yè)平臺為代表的特種車輛、以及風(fēng)電太陽能等行業(yè)與領(lǐng)域。下游客戶包括：美國卡特彼勒、日本神鋼、日立建機、久保田建機、三一、徐工、柳工、中鐵工程、鐵建重工等世界500強和全球知名主機客戶。行業(yè)下行期，公司在保持傳統(tǒng)業(yè)務(wù)板塊核心競爭力的同時，積極拓展新的市場和新的產(chǎn)品種類，通過緊湊液壓事業(yè)部的建立，填補了公司小型液壓件的空白；通過通用泵閥產(chǎn)品的不斷開發(fā)，使公司在農(nóng)業(yè)機械、高空作業(yè)平臺、路面機械、一般工業(yè)等非挖行業(yè)的下游應(yīng)用有更多可能；同時公司不斷加大研發(fā)投入，在智能控制領(lǐng)域不斷有控制器、電控手柄，電腳踏，CAN總線驅(qū)動器等產(chǎn)品批量供貨；在資本支出方面，公司募投項目有序推進，進展順利；通過墨西哥建廠、設(shè)立巴西子公司，鞏固并擴大美洲市場業(yè)務(wù)。線性驅(qū)動器項目預(yù)計2024年第二季度投產(chǎn)。2021年9月，恒立液壓發(fā)布定向增發(fā)項目，其中的線性驅(qū)動器項目主要聚焦于電動缸和滾珠絲杠設(shè)備研發(fā)，電動缸是液壓缸和氣動缸的升級產(chǎn)品，而滾珠絲杠是電動缸的關(guān)鍵零部件。根據(jù)2023年半年報，該項目預(yù)計2024年第二季度投產(chǎn)，預(yù)計達產(chǎn)后將形成年產(chǎn)10.4萬根標準滾珠絲杠電動缸、4500根重載滾珠絲杠電動缸、750根行星滾柱絲杠電動缸、10萬米標準滾珠絲杠和10萬米重載滾珠絲杠的生產(chǎn)能力。3.5秦川機床：高端數(shù)控機床國產(chǎn)替代領(lǐng)軍企業(yè)，定增擴產(chǎn)滾珠絲杠相關(guān)產(chǎn)能公司是高端數(shù)控機床國產(chǎn)替代領(lǐng)軍企業(yè)。公司是中國機床工具行業(yè)品類最多、精密復(fù)雜程度最高、產(chǎn)業(yè)鏈最完整、綜合競爭優(yōu)勢顯著的企業(yè)之一，在齒輪加工機床、加工中心、車削中心、螺紋磨床、復(fù)雜刀具等領(lǐng)域處于國內(nèi)第一梯隊。在國內(nèi)率先建立首家智能機床創(chuàng)新中心并推出第一代五款智能機床，集團公司旗下漢江機床、漢江工具入選國家專精特新“小巨人”企業(yè)。沃克齒輪、秦川數(shù)控、關(guān)中工具等四戶企業(yè)入選2022年省“專精特新”中小企業(yè)。秦川本部數(shù)控磨齒機榮獲國家工信部“制造業(yè)單項冠軍產(chǎn)品”稱號。數(shù)控機床的使用率是衡量一個國家工業(yè)自動化水平的重要指標，2021年數(shù)控化率為44.90%，但與發(fā)達國家相比，我國機床數(shù)控化率仍較低，目前發(fā)達國家數(shù)控機床產(chǎn)量數(shù)控化率的平均水平在70%以上，產(chǎn)值數(shù)控化率在80-90%左右。我國工業(yè)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化升級，對作為工業(yè)母機的機床的加工精度、效率、穩(wěn)定性等精細化指標要求逐漸提高，中高端產(chǎn)品的需求日益增加。《中國制造2025》規(guī)劃中明確提出，2025年中國高檔數(shù)控機床與基礎(chǔ)制造裝備國內(nèi)市場占有率超過80%，高檔數(shù)控機床與基礎(chǔ)制造裝備總體進入世界強國行列。公司發(fā)布定增擴充滾珠絲杠精密螺桿副、滾動直線導(dǎo)軌產(chǎn)能，達產(chǎn)后可實現(xiàn)年收入5億元。2023年7月，公司發(fā)布定增募資12.30億元，用于秦創(chuàng)原·秦川集團高檔工業(yè)母機創(chuàng)新基地項目（一期）（4.54億元）、新能源汽車領(lǐng)域滾動功能部件研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化建設(shè)項目（1.80億元）、新能源乘用車零部件建設(shè)項目（1.30億元）、復(fù)雜刀具產(chǎn)業(yè)鏈強鏈補鏈賦能提升技術(shù)改造項目（1.00億元）、補充流動資金（3.66億元）。其中新能源汽車領(lǐng)域滾動功能部件研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化建設(shè)項目的主要產(chǎn)品為滾珠絲杠精密螺桿副、滾動直線導(dǎo)軌，建設(shè)期為3年，預(yù)計達產(chǎn)后新增滾珠絲杠/精密螺桿副產(chǎn)能28萬件/年、滑動直線導(dǎo)軌產(chǎn)能13萬米/年，完全達產(chǎn)后可新增銷售收入5億元。公司在新能源汽車產(chǎn)業(yè)制造領(lǐng)域已開展布局，能夠向下游提供關(guān)鍵零件加工所需的高端裝備和機床滾動功能部件（滾珠絲杠副和滾動直線導(dǎo)軌副），并向新能源汽車企業(yè)直接提供精密螺桿副、高檔齒輪等關(guān)鍵零部件。3.6鼎智科技：微特電機“小巨人”，布局空心杯電機和行星滾柱絲杠公司是微特電機“小巨人”，受益于醫(yī)療器械和工業(yè)自動化領(lǐng)域的國產(chǎn)替代。公司專注于醫(yī)療及工業(yè)自動化用線性執(zhí)行器、編碼器、驅(qū)控器及其組件為基礎(chǔ)的精密運動控制系列產(chǎn)品，為客戶提供精密運動控制系列產(chǎn)品一攬子解決方案。主要產(chǎn)品包括線性執(zhí)行器、混合式步進電機、音圈電機以及智能驅(qū)控器等，廣泛使用于醫(yī)療診斷設(shè)備、生命科學(xué)儀器、實驗室自動化、機器人、流體控制、半導(dǎo)體及精密電子生產(chǎn)設(shè)備，各類工業(yè)自動化設(shè)備。憑借多年的生產(chǎn)制造與服務(wù)經(jīng)驗積累，公司現(xiàn)已擁有綜合性的能力，包括產(chǎn)品研發(fā)設(shè)計、樣品打樣制造、核心部件自制、柔性精密生產(chǎn)以及產(chǎn)品檢驗測試等服務(wù)。公司關(guān)注人形機器人機遇，布局空心杯電機、行星滾柱絲杠等高端產(chǎn)品。在絲杠方面，公司獨立設(shè)計梯形絲杠的牙形和滾壓輪，采用先進的滾壓設(shè)備和制造工藝，以確保絲杠具備出色的精度、表面光潔度和傳動效率等性能。在螺母方面，公司采用自主研發(fā)的材料配方和模芯牙形設(shè)計，結(jié)合獨特的脫模裝置，確保與絲杠的協(xié)同使用具備極小的背隙，傳動壽命可達500萬次以上（150mm行程往返），同時具備卓越的傳動精度、傳動效率和使用壽命。根據(jù)公司公告的投資者調(diào)研紀要，公司絲桿產(chǎn)品的精密性、穩(wěn)定性、使用壽命、定制化程度等均處于行業(yè)領(lǐng)先水平。目前，公司滑動絲桿效率國內(nèi)領(lǐng)先；公司布局小尺寸滾珠絲桿和滾柱絲桿，最小直徑為3mm，該產(chǎn)品精度與壽命等方面要求高，預(yù)計公司樣品2023年年底會出來；行星滾柱絲桿國內(nèi)企業(yè)較少布局，公司已完成零部件研發(fā)并送樣客戶，成套行星滾柱絲桿在研發(fā)階段。此外，空心杯電機是公司重點發(fā)展的核心產(chǎn)品，最小直徑8mm，最大轉(zhuǎn)速8萬轉(zhuǎn)/分鐘。目前，公司空心杯電機已基本成熟，處于中小批量供貨階段。公司自研空心杯電機繞線設(shè)備，可實現(xiàn)空心杯電機全自動批量生產(chǎn)。由于核心工藝及設(shè)備自研，公司的空心杯電機產(chǎn)能建設(shè)周期較短，可以快速滿足批量訂單。空心杯電機技術(shù)壁壘核心在于高轉(zhuǎn)速下的平穩(wěn)性、壽命、噪音以及配套的行星減速箱。公司掌握減速箱核心技術(shù)，自研產(chǎn)品處于樣機和測試階段，公司空心杯電機+減速箱配套產(chǎn)品國內(nèi)領(lǐng)先。3.7禾川科技：國內(nèi)工業(yè)自動化控制引領(lǐng)者，可轉(zhuǎn)債募資打造利潤新增長點公司以伺服系統(tǒng)和PLC為核心，是國內(nèi)領(lǐng)先的工業(yè)自動化控制企業(yè)。公司是一家技術(shù)驅(qū)動的工業(yè)自動化控制核心部件及整體解決方案提供商，具有深度制造能力，建有自主化壓鑄、CNC精密加工、電子貼裝、自動組裝的深度制造產(chǎn)線，可以提供從產(chǎn)品設(shè)計、模具及壓鑄件生產(chǎn)、到零部件組裝的垂直產(chǎn)業(yè)鏈，保證生產(chǎn)彈性的同時還可以根據(jù)客戶的需求柔性化生產(chǎn)各類非標產(chǎn)品，確保了產(chǎn)品的品質(zhì)及供貨的及時性。同時，公司還初步實現(xiàn)了生產(chǎn)過程中自動化與數(shù)字化的融合，公司產(chǎn)品在光伏、鋰電池、機器人、3C電子、包裝、紡織、物流、木工、激光等行業(yè)廣泛應(yīng)用，并覆蓋了比亞迪、工業(yè)富聯(lián)、寧德時代、順豐控股、三通一達、隆基股份、捷佳偉創(chuàng)、邁為股份、先導(dǎo)智能、藍思科技、埃夫特、卡諾普等多家行業(yè)龍頭企業(yè)。公司力爭為客戶提供由核心部件、機器自動化到數(shù)字化工廠的整體解決方案，產(chǎn)品矩陣已經(jīng)實現(xiàn)工業(yè)自動化領(lǐng)域“控制+驅(qū)動+執(zhí)行傳感+機電一體化”的覆蓋，并在近年沿產(chǎn)業(yè)鏈上下游不斷延伸，涉足上游的工控芯片、傳感器和下游的高端精密數(shù)控機床等領(lǐng)域。公司成功在部分中高端工業(yè)自動化核心部件領(lǐng)域內(nèi)與外資品牌開展競爭，助力中國制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級。公司擬發(fā)行可轉(zhuǎn)債，主要用于滾珠絲杠副和滾動直線導(dǎo)軌副等部件研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化。2023年4月，公司擬發(fā)行可轉(zhuǎn)債募資7.5億，用于高效工業(yè)傳動系統(tǒng)及精密傳動部件研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化項目（5.6億）、微型光伏（儲能）逆變器研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化項目（2.2億）及補充流動資金（2.1億）。高效工業(yè)傳動系統(tǒng)及精密傳動部件研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化項目所規(guī)劃生產(chǎn)的精密傳動部件主要指滾珠絲杠副和滾動直線導(dǎo)軌副等部件。在機床制造領(lǐng)域，絲杠、導(dǎo)軌為傳動系統(tǒng)核心部件。伴隨滾珠絲杠、伺服電機及控制單元性能提高，數(shù)控機床的進給系統(tǒng)直接用伺服電機與滾珠絲杠連接，一方面使整個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，減少了產(chǎn)生誤差的環(huán)節(jié)；一方面由于轉(zhuǎn)動慣量減小，伺服特性亦有改善。此外，導(dǎo)軌的運動摩擦力和負載兩個系數(shù)對機床進給系統(tǒng)性能及精度也會造成較大影響。隨著我國機床產(chǎn)業(yè)的升級，市場對于精密導(dǎo)軌、絲杠的需求預(yù)計會持續(xù)增長。在機器人制造領(lǐng)域，滾珠絲杠可用于機器人傳動裝置，通過滾珠絲杠組成單軸機器人/電動缸等完成線性驅(qū)動，根據(jù)特斯拉AIDay2022信息，特斯拉人形機器人“Optimus”下肢腿部將采用無框電機與行星滾柱絲杠的線性執(zhí)行器，有望打開行星滾柱絲杠應(yīng)用空間，目前行星滾柱絲杠國內(nèi)整體研發(fā)、生產(chǎn)仍處于較早期階段，市場成長空間較大。在汽車制造領(lǐng)域，滾珠絲杠在新能源汽車轉(zhuǎn)向機構(gòu)、電助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電子駐車系統(tǒng)、剎車系統(tǒng)具有應(yīng)用前景，在新能源汽車銷量高增長同時追求全電控、智能化發(fā)展背景下需求有望實現(xiàn)較快增長。在工業(yè)自動化裝備領(lǐng)域，絲杠、導(dǎo)軌亦作為基礎(chǔ)傳動部件有著廣泛的應(yīng)用。3.8長盛軸承：專精特新“小巨人”，定增擬擴建滾珠絲杠公司是國家專精特新“小巨人”企業(yè)，主營自潤滑軸承。公司主要產(chǎn)品為自潤滑軸承、低摩擦副零部件及相關(guān)的精密鑄件。作為潤滑軸承及高性能聚合物生產(chǎn)商，公司產(chǎn)品可應(yīng)用于機器人關(guān)節(jié)、減速器等部位中，并已在工業(yè)減速器中廣泛應(yīng)用，同時公司計劃拓展滑動軸承產(chǎn)品在人形機器人的精密減速器中的應(yīng)用。公司深耕自潤滑軸承行業(yè)二十余年，在自潤滑軸承工藝、材料的研發(fā)創(chuàng)新、推廣應(yīng)用等方面積累了豐富的經(jīng)驗，已掌握減摩材料、高分子聚合物等領(lǐng)域核心技術(shù)，建立了行業(yè)內(nèi)較全面的產(chǎn)品體系，擁有省級研究院、省級創(chuàng)新團隊。2022年公司發(fā)布定增預(yù)案，擬擴建年產(chǎn)滾珠絲杠3萬套項目。2022年9月，公司發(fā)布定增預(yù)案，積極擴建年產(chǎn)自潤滑軸承16,700萬套、滾珠絲杠3萬套項目。建設(shè)期為2年，項目達產(chǎn)后將形成年產(chǎn)16,000萬套金屬塑料聚合物自潤滑軸承、100萬套金屬基自潤滑軸承、400萬套雙金屬邊界潤滑軸承、200萬套高性能自潤滑平面滑動軸承、3萬套滾珠絲杠的生產(chǎn)能力。伴隨國家汽車產(chǎn)業(yè)政策推行、汽車市場的開拓與人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，未來滾珠絲杠業(yè)務(wù)有望成為公司新亮點。3.9南京工藝（未上市）：科改煥發(fā)新活力，聚焦精密滾動部件公司長期深耕絲杠行業(yè)，是我國滾珠絲杠行業(yè)標準的制定者。公司是南京新工投資集團有限責(zé)任公司的控股子企業(yè)，成立于1952年，主營產(chǎn)品是以滾珠絲杠副、滾動導(dǎo)軌副為代表的滾動功能部件。公司于1964年研制出中國第一套滾珠絲杠副，擁有高速、重載、精密滾動功能部件基礎(chǔ)理論體系和標準體系。公司被認定為國家火炬計劃的重點高新技術(shù)企業(yè)，并獲得了工信部的制造業(yè)單項冠軍培育企業(yè)資格，入選全國國有企業(yè)改革“科改示范行動”。公司堅持自主創(chuàng)新，技術(shù)底蘊深厚。公司建立了數(shù)字化創(chuàng)新設(shè)計平臺，建成了滾動功能部件全性能實驗室，擁有滾珠絲杠滾動導(dǎo)軌剛度、綜合性能、可靠性、壽命、精度保持性全性能試驗設(shè)備，開展了一些列滾動功能部件基礎(chǔ)理論研究、試驗技術(shù)研究，解決了多項關(guān)鍵技術(shù)難題，研制成功超精密級滾動功能部件，在定位精度、重復(fù)定位精度、剛性、噪音、溫升等性能方面取得質(zhì)的進步，這些產(chǎn)品廣泛用于高速、高精度的中高檔數(shù)控機床，推動了國內(nèi)滾動功能部件領(lǐng)域的提檔升級，有效替代了進口產(chǎn)品。在高速運行條件下，高速滾珠絲杠副的噪音只有70dB，而高速滾動直線導(dǎo)軌副的噪音則為68dB，這為精密臥式加工中心的大規(guī)模生產(chǎn)提供了關(guān)鍵的支持，使得各軸的快移速度可達40m/min，同時保持出色的定位精度為0.002mm，以及卓越的重復(fù)定位精度為0.001mm。公司的創(chuàng)新努力也得到了充分認可，多項產(chǎn)品獲得國家專利，榮獲中國機械工業(yè)科學(xué)技術(shù)獎，并獲得國家重點新產(chǎn)品證書，彰顯了其在技術(shù)創(chuàng)新和質(zhì)量卓越方面的領(lǐng)導(dǎo)地位。3.10田中精機：國內(nèi)精密繞線設(shè)備領(lǐng)導(dǎo)者，空心杯電機繞組設(shè)備供應(yīng)商公司是國內(nèi)精密繞線設(shè)備領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者。公司前身為日本田中精機株式會社，始創(chuàng)于1933年日本福島縣，經(jīng)過將近一個世紀的技術(shù)積累，公司從單一繞線機領(lǐng)域逐步的拓展到消費電子產(chǎn)業(yè)、汽車產(chǎn)業(yè)、家電產(chǎn)業(yè)、醫(yī)療行業(yè)等相關(guān)領(lǐng)域。公司產(chǎn)品主要包括數(shù)控自動化標準機、非標準機以及數(shù)控自動化特殊設(shè)備，其中數(shù)控自動化標準機產(chǎn)品的設(shè)計、生產(chǎn)工藝和流程