早稻田大學(xué)機(jī)器人

上海大學(xué)2011～2012學(xué)年冬季學(xué)期研究生課程考試課程名稱：機(jī)器人工程課程編號：091101701論文題目:早稻田大學(xué)機(jī)器人研究研究生姓名:諸華林學(xué)號:11721126論文評語:成績:任課教師:評閱日期:“早稻田大學(xué)機(jī)器人研究”調(diào)研報告諸華林〔上海大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院，上海200072〕摘要：本文介紹了早稻田大學(xué)的機(jī)器人研究狀況，及各個時期的主要機(jī)器人代表型號。并且根據(jù)早稻田大學(xué)機(jī)器人研究的特點，以雙足步行機(jī)器人為重點，簡述其設(shè)計關(guān)鍵技術(shù)。最后簡單介紹了早稻田大學(xué)機(jī)器人研究與國內(nèi)機(jī)器人研究的比照狀況，并且對國內(nèi)機(jī)器人研究提出些許建議。關(guān)鍵詞：早稻田大學(xué)；機(jī)器人；雙足步行機(jī)器人ResearchonRobotsOfWasedaUniversityZhuHualin(SchoolofMechanicalandElectricalEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China)Abstract:ThispaperintroducetheconditionofrobotsresearchinWasedaUniversity.Atthesametime,itgivesabriefintroductionoftypicalrobotversionmadebyWasedaUniversity.AccordingtothecharacteristicofresearchinWasedaUniversity,weputemphasisonthe“bipedwalkingrobots”.Thekeytechnologiesof“bipedwalkingrobots”isgiveninthepaper.Atlast,wediscussthecomparisionsbetweenresearchinWasedaUniversityandthedomesticsituationonit.Meanwhile,somesuggestionsarepreserented.Keyword:WasedaUniversity;Robot;Bipedwalkingrobots機(jī)器人〔Robot〕是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原那么綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。機(jī)器人的開展主要分為三代：第一代機(jī)器人屬于示教再現(xiàn)型,第二代那么具備了感覺能力,第三代機(jī)器人是智能機(jī)器人,它不僅具有感覺能力,而且還具有獨立判斷和行動的能力。 1959年美國英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人的歷史才真正開始。在機(jī)器人的開展史中，有許多里程碑式的進(jìn)步，包括早稻田大學(xué)為機(jī)器人科學(xué)帶來的長足的進(jìn)步。一：早稻田大學(xué)機(jī)器人開展歷程 早稻田大學(xué)，一個具有濃厚田園色彩的校名，它是日本最負(fù)盛名的大學(xué)之一。它的科研水平一直走在世界大學(xué)的前列。早在1964年早稻田大學(xué)就開始了機(jī)器人制造和使用的研究。早稻田大學(xué)對較多種類的機(jī)器人都有一定的研究和探索，特別是加藤一郎教授創(chuàng)立的加藤實驗室對于兩足機(jī)器人的研究更是對機(jī)器人的開展做出了卓越的奉獻(xiàn)。縱觀早稻田大學(xué)的機(jī)器人開展史幾乎可以說是加藤實驗室的研究史。 1.1第一臺真正意義上的仿人機(jī)器人——WABOT11973年，WABOT1號，機(jī)器人，如圖1，于“早大”有關(guān)研究室協(xié)作下完成。該機(jī)器人身高約2米，體重160公斤。有兩只手，兩條腿，在胸部有2個眼睛、耳朵和嘴巴。全身共有26個關(guān)節(jié)，手上還裝有觸覺傳感器。機(jī)器人能用日語與人進(jìn)行預(yù)先規(guī)定范圍內(nèi)的簡單的對話。它可根據(jù)人的語言命令巡視周圍，找到物體，并測出機(jī)器人與物體的距離，然后緩慢的走到目標(biāo)前，伸出雙手，抓住目標(biāo)再返回原地。 圖1WABOT——1號機(jī)器人1.2早稻田大學(xué)關(guān)于假手的研究加藤先生從1964年開始研制假手，歷經(jīng)5年，至1969年完成了WH4P假手的研究室實驗階段。從1973年起，WH4P開始朝實用化、商品化開展。經(jīng)過數(shù)次修改和實驗，假手終于正式成為商品出售。它可以利用斷臂肌肉產(chǎn)生的肌電信號來控制手指動作，從而實現(xiàn)“拿”和“抓”兩個動作。1979年，WH-9H3號假手完成，如圖2。它有三個自由度，能做到手指開閉、手腕回轉(zhuǎn)和手掌屈伸三個動作。它接受斷臂的肌電信號，并通過CPU8085構(gòu)成的微型計算機(jī)對這6路信號進(jìn)行處理和識別，最后采用液壓方式進(jìn)行驅(qū)動。 1982年夏，早稻田大學(xué)又展示了具有力矩和位置控制的機(jī)械手WAM-6，如圖3，它共有9個自由度〔肩——3自由度、肘——3自由度、手指——2自由度〕。這只手有了力的感覺，更加接近人手的柔軟性和適應(yīng)性。它能夠完成轉(zhuǎn)動手柄開門、繞開障礙物。[1] 圖2WH-9H3號假手圖3WAM-6號假手1.3第一臺準(zhǔn)動態(tài)機(jī)器人——WL9DR早稻田大學(xué)在1972年完成了靜態(tài)步行〔即WABOT1號機(jī)器人〕后，就開始了更接近人的走路姿勢的所謂“準(zhǔn)動態(tài)步行機(jī)”的研究，即步行過程中，當(dāng)落地腳交換時身體的重心進(jìn)行動態(tài)地轉(zhuǎn)移。于是早稻田大學(xué)于1981年2月初進(jìn)行了公開表演，展示了WL-9DR號機(jī)器人，如圖三，這是世界首次完成此項試驗。WL-9DR相當(dāng)于人的下半身，兩條腿共有10個自由度，高度約0.5米。步行機(jī)采用程序控制的方式，每個關(guān)節(jié)的角度通過電位器反應(yīng)給計算機(jī)。采用微機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)文件管理，再用另一臺微機(jī)通過A/D轉(zhuǎn)換對步行機(jī)進(jìn)行控制。它的研制成功使得機(jī)器人從40s縮短到9s，步幅從0.17m提高到0.45m，下半身體重從130公斤減至40.7公斤。[2]圖4WL-9DR號機(jī)器人1.4早稻田大學(xué)對假肢的研究早稻田大學(xué)對于假肢的研究開始于1971年，并于1974年完成了WLP-5的研制和臨床試驗，它所帶的便攜式微機(jī)控制盒可以對大腿肌電信息進(jìn)行處理以調(diào)節(jié)假肢的運動、制動狀況，力求使殘廢者在步行時更接近健康人。[1]圖5WLP-5號假肢1.5效勞機(jī)器人TWENDY-ONE系列早稻田大學(xué)的仿人型機(jī)器人“Twendy-One”，見圖5的研制工程開始于2000年。2007年11月底，早稻田大學(xué)的科學(xué)家歷時七年研制，推出了強(qiáng)調(diào)平安、可靠和靈巧的第一代仿人型機(jī)器人“Twendy-One”。機(jī)器人“Twendy-One”的外型有些笨重，但是手指卻非常靈活。它一只手能輕松拿起了桌上的一根吸管，然后另一只手穩(wěn)穩(wěn)的端起了一個杯子。這一演示證明了“Twendy-One”可以很好地給需要喂藥的老年人或者殘障人士提供效勞。雖然是仿人型機(jī)器人，“Twendy-One”的手和人卻并不完全一樣，它只有四個手指。據(jù)早稻田的專家介紹，機(jī)器人的每一只手都安裝了13個先進(jìn)的傳感器，可以完成許多人類的動作，而機(jī)器人手指關(guān)節(jié)處的彈簧，那么保持了動作的穩(wěn)定性。早稻田大學(xué)機(jī)器人研究專家：這個機(jī)器人的手根本上可以完成，所有人類能做出的動作，首先它的手指外表使用了柔軟的硅膠，觸感與人手接近，而它的手指末端的傳感器，敏感程度也根本接近人類。除了平安、靈巧之外，機(jī)器人“Twendy-One”的臂力也很強(qiáng)，它依靠兩個滾軸式的滑輪站立，可以攙扶行動不便者站立起來，也可以幫他們抱到床上去。但第一代機(jī)器人的電池僅能維持15分鐘的活動，每次使用后，它裝有電腦系統(tǒng)的后背都可能變得過熱。2009年1月14日，早稻田大學(xué)推出Twendy-one型效勞機(jī)器人的升級版，它延長了電池的使用時間。圖5TWENDY-ONE號效勞機(jī)器人1.6早稻田大學(xué)載人機(jī)器人研究早稻田大學(xué)教授高西等人此前曾于2003年11月開發(fā)出了能夠坐人行走的雙足行走機(jī)器人“WL-16”，此后又于2005年4月開發(fā)出了坐上人之后能夠上下臺階的新型機(jī)器人“WL-16RII”，逐漸對機(jī)器人進(jìn)行了改進(jìn)。2006年4月底推出的WL-16RIII就是上述機(jī)器人的后續(xù)型號。[3]早稻田大學(xué)理工學(xué)術(shù)院教授高西淳夫研究室和日本機(jī)器人開發(fā)風(fēng)險企業(yè)Tmsuk公司，日前開發(fā)出了坐上人以后能夠在臺階或室外坑洼之處行走的雙足行走機(jī)器人“WL-16RIII〔WasedaLeg-No.16RefinedIII〕”。在高1.28m的機(jī)器人上部安裝了坐人的椅子，并裝有用來指示行進(jìn)方向和速度的操縱桿，能夠沿著設(shè)想的方向行進(jìn)。該機(jī)器人的總重量為76kg。坐上一位體重55kg的成年男性以后，在公路上鋪設(shè)的盲道上，以及人行橫道和傾斜角為3度的砂石路等路面上實現(xiàn)了穩(wěn)定行走。2007年3月中旬，早稻田大學(xué)又推出了最新的載人機(jī)器人WL-16IV〔圖6〕，它在功能和穩(wěn)定性上相對WL-16III進(jìn)一步加強(qiáng)。圖6WL-16IV號載人機(jī)器人1.7情感機(jī)器人2009年6月23日，日本早稻田大學(xué)推出了一款情感豐富的機(jī)器人—KOBIAN〔圖7〕。據(jù)說該款機(jī)器人是世界上首款能夠同時利用表情和動作與人進(jìn)行全面情緒互動的機(jī)器人。[4]圖7情感機(jī)器人KOBIAN二：兩足步行機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)圖8是日本早稻田大學(xué)研制開發(fā)的WL-16載人兩足機(jī)器人，它是世界上第一臺能夠?qū)崿F(xiàn)載人步行的兩足步行機(jī)器人。WL-16機(jī)器人系列并沒有采用常規(guī)的兩足步行機(jī)器人所采用的、模仿人體下肢結(jié)構(gòu)的串聯(lián)式多關(guān)節(jié)方式，而是創(chuàng)新地采用了平行連桿機(jī)構(gòu)。[5]與傳統(tǒng)的串聯(lián)式關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計相比，這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計大大提高了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和穩(wěn)定性，這無疑對于實現(xiàn)載人有著非常重要的意義，但同時這種結(jié)構(gòu)設(shè)計減小了機(jī)器人的靈活度，關(guān)節(jié)的活動范圍也受到一定限制。[6]那么對于兩足步行機(jī)器人的設(shè)計關(guān)鍵是什么呢？圖8WL-16載人兩足機(jī)器人2.1穩(wěn)定控制在兩足機(jī)器人的研究過程中，如何保證步行過程中的動態(tài)穩(wěn)定，始終是一個關(guān)鍵問題。為使兩足機(jī)器人獲得穩(wěn)定的步態(tài)，目前通用的方式是：離線進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃，然后加以在線修正。在步態(tài)規(guī)劃過程中，目前普遍采用武科布拉托維奇提出的ZMP(零力矩點)判據(jù)[7]，即步行過程中零力矩點ZMP必須始終落在機(jī)器人的支撐平面內(nèi)，該步態(tài)才是動態(tài)穩(wěn)定的。其中，ZMP這樣定義：地面對腳底板沿Z向作用的分布力的合力，假設(shè)這個合力作用點處的力矩為零，這一點便是ZMP點。傳統(tǒng)的仿人型兩足機(jī)器人，是具有類似于人類根本外觀特征和步行運動功能的一種機(jī)器人。在這類機(jī)器人的運動控制中，它們的上體姿態(tài)控制對于保證整個系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定性非常重要。通過控制上體姿態(tài)可以間接地對ZMP進(jìn)行調(diào)整。上體在前向平面內(nèi)應(yīng)滿足的外部空間約束條件為：式中：S———兩足步行機(jī)器人行走的步長；xs———雙腳支撐期開始時機(jī)器人的上體到支撐腿的踝關(guān)節(jié)的距離；xc———雙腳支撐期結(jié)束時機(jī)器人的上體到支撐腿踝關(guān)節(jié)的距離。參照上述約束條件對機(jī)器人的上體軌跡預(yù)先進(jìn)行規(guī)劃，可以有效地提高仿人型機(jī)器人在步行過程中的穩(wěn)定性；但對于載人兩足步行機(jī)器人，這樣的方法無法實現(xiàn)。這類機(jī)器人不具有與仿人型機(jī)器人一樣的上體結(jié)構(gòu)，而且在步行過程中，乘坐者的身體晃動不可預(yù)知，因此無法預(yù)先進(jìn)行判斷和規(guī)劃。考慮到這些因素，要提高載人機(jī)器人的動態(tài)穩(wěn)定性，必須在以下兩個方面進(jìn)行更深入地研究：〔1〕在人體自由晃動引起重心隨機(jī)變化的條件下，建立人-機(jī)器人一體化的動力學(xué)模型。通過引入上身擾動參數(shù)對傳統(tǒng)控制方法進(jìn)行修正，建立模擬乘坐者晃動情況的人-機(jī)一體化的動力學(xué)模型。〔2〕載人條件下的穩(wěn)定步態(tài)控制。機(jī)器人快速行走的穩(wěn)定性可以根據(jù)ZMP判據(jù)判別。通常，實際ZMP的穩(wěn)定區(qū)與邊界應(yīng)保持一定的距離,即有效穩(wěn)定區(qū)。通過人機(jī)交互對機(jī)器人進(jìn)行控制也不失為一種新的解決途徑。在行進(jìn)過程中，與機(jī)器人自身的傳感器系統(tǒng)相比，乘坐者會對外界環(huán)境，諸如障礙物、地面平整度等有更為全面的了解。因此，在機(jī)器人的運動控制中，乘坐者的自主控制可以適當(dāng)介入，例如，預(yù)先設(shè)定在不同地面條件下機(jī)器人的不同步態(tài)，而由乘坐者根據(jù)不同的地面條件和外部環(huán)境進(jìn)行選擇；乘坐者根據(jù)人體的運動習(xí)慣，通過一些上體動作，諸如晃臂擺頭、適當(dāng)移動身體重心等，來輔助實現(xiàn)機(jī)器人的動態(tài)平衡。借助以上的方式，使乘坐者的判斷適度地表達(dá)在機(jī)器人的穩(wěn)定控制中，實現(xiàn)人與機(jī)器人之間更密切的協(xié)同配合，提高機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)性和動態(tài)穩(wěn)定性。2.2平安保護(hù)載人兩足步行機(jī)器人如果要實際應(yīng)用，使用平安性就必須得到很好的保證。除了通過各種方法來提高它行進(jìn)過程中的動態(tài)穩(wěn)定性以外，還應(yīng)該引入必要的平安裝置，以確保在機(jī)器人摔倒的突發(fā)情況下，乘坐者的人身平安。在上文所介紹的幾種兩足載人機(jī)器人中，平安性方面的考慮已有所表達(dá)。例如，i-foot機(jī)器人設(shè)計了卵形座椅，上海交通大學(xué)在研的機(jī)器人在座椅上也添加了環(huán)形防護(hù)架。這樣，在機(jī)器人摔倒時，防止乘坐者身體直接觸地，降低受傷的可能性。但顯然這種設(shè)計對于人體的頭部、背部等容易受到傷害的部位起到的保護(hù)作用非常有限。當(dāng)摔倒時，人體最先觸地的部位通常是背部、手臂、臀部以及頭部。在這些部位中，背部和頭部極易因撞擊而受到嚴(yán)重傷害，而臀部可以承受的沖擊最大，且臀部觸地對人體造成的傷害也最小。因此，人們在摔倒時，會盡量使臀部先觸地接受沖擊，防止受傷。這樣的思路可以用于兩足步行載人機(jī)器人的平安裝置設(shè)計。在機(jī)器人摔倒時，通過主動控制，使乘坐者臀部最先接受沖擊，防止受傷。上海交通大學(xué)在兩足步行椅機(jī)器人的研究過程中，設(shè)計了一種座椅平安保護(hù)裝置。座椅與腿部之間設(shè)置軸可以相對轉(zhuǎn)動。在正常情況下，兩者之間的固定由電磁卡銷實現(xiàn)。座椅底部安裝傾角傳感器，當(dāng)檢測到座椅傾斜角度超過設(shè)定值〔即摔倒無法防止〕，電磁卡銷松開，同時軸上電機(jī)工作，使座椅相對腿部轉(zhuǎn)動，保證觸地時，座椅水平觸地，防止乘坐者頭部等重要部位受傷，如圖9所示。圖9座椅平安保護(hù)裝置的作用上述的平安保護(hù)方法對乘坐者的保護(hù)更為合理和有效，但目前還有需要改進(jìn)之處。例如，系統(tǒng)響應(yīng)速度有待提高，系統(tǒng)重量較大，結(jié)構(gòu)較復(fù)雜等等。載人兩足步行機(jī)器人要推廣實用，乘坐者的平安保護(hù)就是一個無法回避的問題。以上介紹的只是初步的一些成果和思路，更為合理和有效的平安保護(hù)方案還有待于進(jìn)一步的研究和探索。2.3減震系統(tǒng)在步行過程中，步行機(jī)器人腳部落地瞬間會產(chǎn)生較大沖擊，極易對機(jī)體造成損害。所以，步行機(jī)器人腳部一般都安裝橡膠制成的減震墊。對于載人兩足步行機(jī)器人來說，僅僅在腳部安裝橡膠墊無法滿足它的減震要求，因為除去腳部觸地帶來的震動，座椅還會隨著機(jī)體進(jìn)行有規(guī)律的上下震動。座椅過大的震動不僅會給乘坐者帶來不適，更重要的是，還會造成機(jī)器人的重心偏移，影響整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此，在座椅和機(jī)體之間的減震系統(tǒng)設(shè)計非常重要。減震系統(tǒng)根據(jù)工作方式的不同可以分為主動懸掛和被動懸掛兩類。主動懸掛方式采用液壓或氣壓裝置，根據(jù)控制信號，主動對系統(tǒng)產(chǎn)生的震動進(jìn)行吸收；被動懸掛方式一般通過采用彈簧和阻尼器等裝置，來被動吸收系統(tǒng)運動過程中所產(chǎn)生的震動。以上兩種避震系統(tǒng)方案各有其優(yōu)劣。主動懸掛方式有著更好的減震效果，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，實現(xiàn)起來比擬困難，較大的重量也會對機(jī)器人性能帶來一定影響；被動懸掛方式結(jié)構(gòu)簡單，更容易實現(xiàn)，但減震效果又有限制。因此，兩種減震方式的取舍和改進(jìn)還需進(jìn)一步試驗和研究。[8]三：早稻田大學(xué)機(jī)器人開展趨勢與國內(nèi)機(jī)器人開展前景3.1早稻田大學(xué)機(jī)器人“日本機(jī)器人之父”加藤一郎教授是開創(chuàng)兩足步行機(jī)器人研究的先驅(qū)，70年代研發(fā)了人工肌肉驅(qū)動的下肢機(jī)器人，90年代研發(fā)了以液壓、電機(jī)驅(qū)動的WL系列下肢機(jī)器人,90年代WABIAN系列開始帶有上肢才具有擬人形,高西淳夫研究室是原加藤實驗室的延續(xù)。WABIAN-RIV(圖10)有如下特點:A:盡量再現(xiàn)人的步行功能為了最大限度地再現(xiàn)人體步行機(jī)能,WABIAN設(shè)計成身高與人相近,有44個關(guān)節(jié)(多出其它樣機(jī)7-9)個,頭部可前后、俯仰、側(cè)擺、轉(zhuǎn)動、肩部可回轉(zhuǎn)，手腕可前后、左右、回轉(zhuǎn)、設(shè)計的自由度愈多當(dāng)然愈靈活，但是也勢必造成控制的難度。因此WABIAN主要表達(dá)在研究價值上。B:全身協(xié)調(diào)運動控制早稻田大學(xué)創(chuàng)立的全身協(xié)調(diào)運動控制方法適應(yīng)于盡可能多地再現(xiàn)人體運動功能的目標(biāo)，其特點是以上身為主實現(xiàn)大幅度動作，下身協(xié)從平衡。此方法后來被改進(jìn)并應(yīng)用到索尼3DR-3X中。C:高度智能化WABIAN-RIV還具有視覺、聽覺，能夠聽從局部手勢、體語和聲音調(diào)整行走起停，方向、步速、步幅，還能與人進(jìn)行簡單的語音交流。[9]圖10WABLAN-RIV3.2國內(nèi)〔仿人〕機(jī)器人開展國內(nèi)機(jī)器人，特別是仿人機(jī)器人的研制工作起步較晚。1985年以來，相繼有幾所高校進(jìn)行了這方面的研究并取得了一定的成果。其中以哈爾濱工業(yè)大學(xué)和國防科技大學(xué)最為典型。哈爾濱工業(yè)大學(xué)自1985年開始研制雙足步行機(jī)器人。基于控制理論曾經(jīng)獲得自然科學(xué)基金和國家“863”方案的支持。迄今為止已經(jīng)完成了三個型號的研制工作:第一個型號HIT-I為10個自由度。重100kg，高1.2m，關(guān)節(jié)由直流伺服電極驅(qū)動，屬于靜態(tài)步行。第二個型號HIT-II為12個自由度，該機(jī)器人髖關(guān)節(jié)和腿部結(jié)構(gòu)采用了平行四邊形結(jié)構(gòu)。第三個型號HIT-III為12個自由度，踝關(guān)節(jié)采用兩電機(jī)交叉結(jié)構(gòu)，同時實現(xiàn)兩個自由度，腿部結(jié)構(gòu)采用了圓筒形結(jié)構(gòu)。HIT-III實現(xiàn)了靜態(tài)步行和動態(tài)步行。能夠完成前/后行、側(cè)行、轉(zhuǎn)彎、上下臺階及上斜坡等動作。目前，哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所與機(jī)械電子工程教研室合作，正在致力于功能齊全的仿人機(jī)器人HIT-IV的研制工作，該機(jī)器人包括行走機(jī)構(gòu)、上身及臂部執(zhí)行機(jī)構(gòu)，初步設(shè)定32個自由度。國防科技大學(xué)也進(jìn)行了這方面的研究。在1989年研制成功了一臺雙足行走機(jī)器人。這臺機(jī)器人具有10個自由度，能完成靜態(tài)步行、動態(tài)步行。清華大學(xué)、上海交通大學(xué)、北京航空航天大學(xué)等高等院校和研究機(jī)構(gòu)也在近幾年投入了相當(dāng)?shù)娜肆?、物力，進(jìn)行智能仿人機(jī)器人的研制工作?？傮w來說，我國的機(jī)器人的開展水平與國外，特別是日本，還有較大的差距，但近些年，我國的機(jī)器人研發(fā)能力已有長足的進(jìn)步，相信在不久后的未來，我們將進(jìn)一步縮短與日本的差距，甚至超越日本，找到自己的研發(fā)特色。[10]3.3對于我國機(jī)器人研究的些許建議A、長期研發(fā)方案及經(jīng)費保障機(jī)器人研發(fā)耗時長、耗資大，早稻田大學(xué)的機(jī)器人研發(fā)延續(xù)了30年。我國必須從長計議有多年的方案和數(shù)千萬元數(shù)量級的資金才能成氣候B、在市場運作中獲得成功日本一條成功經(jīng)驗是將研發(fā)置于市場大環(huán)境中運作。由于公司決策層的遠(yuǎn)見卓識研發(fā)后期得到了豐厚的回報。中國期盼遠(yuǎn)見卓識的大公司參加機(jī)器人方案，成功需要的公司的“主導(dǎo)”作用，以市場為風(fēng)向標(biāo)進(jìn)行機(jī)器人研發(fā)。C、組織精干隊伍研究方案攤子不宜鋪大，只有集中在國家級的科研單位小組以及有實力的公司才可能堅持做這種長線研發(fā)投入，力戒一哄而起。D、循序漸進(jìn)機(jī)器人的研究是一個漸進(jìn)的過程。擬人機(jī)器人更是如此。步行機(jī)器人的三大功能：步行、手及手臂作業(yè)、大腦決策。以步行最困難日本早稻田大學(xué)和本田的本田都是從下肢著手逐步延展至上肢的。我國的研究方案要既克服急