《自動駕駛道路測試安全風險評估技術(shù)規(guī)范》征求意見稿

ICS93.080.99DB

R80

長三角區(qū)域地方標準

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自動駕駛道路測試安全風險評估技術(shù)規(guī)范

SafetyRiskAssessmentSpecificationforforAutonomousVehiclesRoadTesting

征求意見稿

（本稿完成日期：2023.3.18）

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

上海市市場監(jiān)督管理局、江蘇省市場監(jiān)督管

理局、浙江省市場監(jiān)督管理局、安徽省市場

監(jiān)督管理局發(fā)布

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前言

本文件按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。

本文件由上海市交通委員會、江蘇省交通運輸廳、浙江省交通運輸廳、安徽省交通運輸廳提出并歸

口。

本文件起草單位：同濟大學、江蘇智能交通及智能駕駛研究院、浙江省交通運輸科學研究院、上海

機動車檢測認證技術(shù)研究中心有限公司、公安部交通管理科學研究所、華設設計集團有限公司、國汽(北

京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、安徽省交通規(guī)劃設計研究總院股份有限公司、合肥市智能網(wǎng)聯(lián)汽車

創(chuàng)新中心。

本文件主要起草人：XX。

本文件于2023年首次制定。

II

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引言

為分級有序開放長三角區(qū)域自動駕駛測試道路提供技術(shù)支撐，評估自動駕駛道路測試的交通影響，

保障自動駕駛道路測試安全，助力自動駕駛技術(shù)研發(fā)，促進智慧道路和融合基礎設施建設，特制定自動

駕駛道路測試安全風險評估技術(shù)規(guī)范。

III

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自動駕駛道路測試安全風險評估技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件提供了面向自動駕駛（公共道路場景）道路測試的道路環(huán)境分級與運行安全風險評估等內(nèi)容。

本文件適用于自動駕駛汽車在長三角區(qū)域范圍內(nèi)的城市道路與公路開展道路測試，既為自動駕駛

汽車上路測試之前明確測試道路環(huán)境等級，也為自動駕駛汽車測試過程中評估運行安全風險。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB5768.1—2009道路交通標志和標線第1部分：總則

GB5768.2—2009道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志

GB5768.3—2009道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線

GB51038—2015城市道路交通標志和標線設置規(guī)范

DB31/T997-2016城市道路交通狀態(tài)指數(shù)評價指標體系

DG/TJ08-2183—2015城市道路交通標志、標線、信號設施養(yǎng)護技術(shù)標準

DG/TJ08-2256—2018城市道路養(yǎng)護維修作業(yè)安全技術(shù)規(guī)程

JTGD81公路交通安全設施設計規(guī)范

3術(shù)語和定義

3.1自動駕駛汽車autonomousvehicles

指搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡技術(shù)，實現(xiàn)車與X（車、

路、人、云端等）智能信息交換、共享，具備復雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實現(xiàn)“安

全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。

3.2測試道路testingroads

可開放給自動駕駛汽車開展測試的公共道路，包括：

1）公路：包括高速公路、一級公路、二級公路、三級公路、四級公路；

2）城市道路：包括快速路、主干道、次干道、支路；

3）鄉(xiāng)村道路；

4）城市綜合客運交通樞紐：循環(huán)路、聯(lián)系路、場區(qū)路、出入口、出入口過渡段、車道邊。

3.3自動駕駛道路測試autonomousvehiclesroadtesting

在測試道路（公共道路場景）開展的自動駕駛測試。

1

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3.4道路安全風險度valueofroadsafetyrisk

自動駕駛汽車上路測試之前，結(jié)合我國道路交通特征和駕駛行為習慣，評估的道路等級與道路平整

度、智慧融合道路基礎設施等道路設施要素、交通流量與車輛通行速度等交通要素、機非沖突等交通參

與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，綜合定量評估的道路安全風險度。

3.5自動駕駛測試道路環(huán)境等級levelsofpublicroadsforautonomousvehiclesroadtesting

以評估的道路安全風險度為基本依據(jù)，評定自動駕駛測試道路安全風險等級，劃分開放測試道路環(huán)

境等級。

3.6路測融合度integrationdegreeofautonomousvehiclespublicroadtesting

自動駕駛汽車在道路測試過程中融入到現(xiàn)有道路交通系統(tǒng)的程度。

3.7道路通行能力roadcapacity

道路通行能力也稱道路容量，指在正常的道路、交通、管制以及運行質(zhì)量要求下，單位時間內(nèi)道路

設施在某點或某斷面處通過的最大車輛數(shù)。

3.8避險脫離risk-avoidingdisengagement

在自動駕駛道路測試過程中，受軟硬件失效、緊急情況等因素干擾，盡管自動駕駛車輛未檢測到異

常，但由于存在碰撞風險，駕駛員不得不進行干預而保持安全，使車輛脫離。

3.9非避險脫離non-risk-avoidingdisengagement

在自動駕駛道路測試過程中，駕駛員未感知到碰撞風險，但受個人習慣、測試時間及區(qū)域限制等影

響進行主動干預，使原本可以繼續(xù)安全行駛的自動駕駛車輛主動脫離。

3.10道路曲率roadcurvature

道路曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。高曲率：圓曲線最小半徑＜100m；低曲

率：圓曲線最小半徑≥100m。

3.11道路交通狀態(tài)指數(shù)indexofroadtrafficstatus

道路交通狀態(tài)指數(shù)：是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗的標準化指標，以道路行程

速度為核心計算參數(shù)，取值介于0到100之間的無量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則

越加擁堵。

3.12路面平整度pavementroughness

路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)衡量。路面平整度好：國際平整度指數(shù)IRI

＜2.0m/km；路面平整度不佳：國際平整度指數(shù)IRI≥2.0m/km。

3.13人員密集場所denselypopulatedplaces

人員密集的公共場所，主要針對學校、大中型商場、醫(yī)院、電影院、劇場等同一時間聚集人數(shù)較多

的場所。

3.14天氣良好clearweatherconditions

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天氣良好指晴天或陰天等對交通影響小的天氣狀況。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

C-V2X：基于移動蜂窩網(wǎng)絡的車聯(lián)網(wǎng)無線傳輸技術(shù)（CellularVehicle-to-Everything）

IRI：國際平整度指數(shù)（InternationalRoughnessIndex）

IDRT：路測融合度（IntegrationDegreeofAutonomousVehiclesPublicRoadTesting）

LTE-V：長期演進技術(shù)-車間通訊協(xié)議（LongTermEvolution-Vehicle）

RADF：自動駕駛模式避險脫離率（RiskAvoidingDisengagementFrequency）

SRAAV：自動駕駛道路安全風險評估方法（RoadSafetyRiskAssessmentforAutonomousVehicles）

5測試道路環(huán)境分級

5.1一般規(guī)定

5.1.1測試道路應當符合《中華人民共和國道路交通安全法》中“第三章道路通行條件”的規(guī)定要求。

5.1.2選取測試道路過程中，涉及醫(yī)院、劇院、體育場、地鐵、學校的人員密集場所，應當針對具體

點位開展交通安全風險評估，并采取降低交通安全風險的措施。

5.1.3同一測試道路內(nèi)各路段應相互連通，不應有孤立路段。

5.1.4應當按照附錄A調(diào)研清單，對自動駕駛測試的道路等級與道路平整度等道路設施要素、交通流

量與車速等交通要素、機非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等因素進行調(diào)查。

5.1.5自動駕駛汽車上路測試之前，應當開展道路安全風險評估，并評定劃分測試道路環(huán)境等級。

5.1.6對測試道路安全風險隱患高的路段或道路，應當提出設施管理要求。

5.1.7自動駕駛測試道路環(huán)境分級評估結(jié)論應包括總體評估結(jié)論和道路各路段評估結(jié)論。

5.1.8總體評估結(jié)論應當說明測試道路環(huán)境分級情況，及是否具備開放測試基本條件情況。

5.1.9道路各路段評估結(jié)論應當包括每個路段的安全風險度及所對應的道路環(huán)境等級；對于風險度較

高的路段應當確定主要的風險隱患和明確改善重點，并提出風險隱患改善建議及管理對策。

5.2測試道路環(huán)境分級

5.2.1自動駕駛汽車上路測試之前的道路安全風險評估應當按照附錄B的評估方法，計算路段和道路

的安全風險度。

5.2.2綜合評估道路等級與道路平整度、智慧融合道路基礎設施等道路設施要素、交通流量與車速等

交通要素、機非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，以評估的道路安全風險度為基本

依據(jù)，劃分自動駕駛測試道路環(huán)境為四類：即道路環(huán)境Ⅰ類（低風險）、道路環(huán)境Ⅱ類（一般風險）、道

路環(huán)境Ⅲ類（較高風險）、道路環(huán)境Ⅳ（高風險）類，詳見附錄B表B.1，附錄C表C.1至表C.4。

3

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5.2.3應當按照附錄B評估方法，計算測試區(qū)域路網(wǎng)安全風險度和評定測試區(qū)域路網(wǎng)道路環(huán)境等

級。

5.3測試道路改善措施要求

5.3.1自動駕駛在Ⅰ類低風險道路環(huán)境測試時，宜符合以下要求：

a）白天且天氣良好。

b）非高峰時段。

c）測試道路應當按照GB51038—2015、DG/TJ08-2183—2015和DG/TJ08-2256—2018的要求保證

標志標線清晰。

d）測試道路應當保證路面狀況良好。

5.3.2每個測試區(qū)域應當建立測試道路監(jiān)管系統(tǒng)，并符合以下要求：

a）在2個～3個重點關注路段布設道路監(jiān)管系統(tǒng)。

b）每個重點監(jiān)管路段的數(shù)據(jù)采集內(nèi)容包括：高清監(jiān)控視頻、車輛速度、車流量、跟車距離、周邊

車輛數(shù)、車牌識別等。

c）采集的氣象數(shù)據(jù)：空氣溫度、空氣濕度、風向、風速、降雨量、路面濕滑狀態(tài)、能見度等。

5.3.3每個測試區(qū)域應當建立測試道路動態(tài)評估系統(tǒng)，內(nèi)容包括：測試車輛或車隊的軌跡分析、測試

車輛或車隊的運行狀態(tài)評估、測試區(qū)域交通運行狀態(tài)分析等。

5.3.4每個測試區(qū)域應當建立測試道路網(wǎng)聯(lián)通信系統(tǒng)，包括C-V2X（5G/LTE-V/4G等）和融合基礎

設施。

5.3.5進入每個測試區(qū)域的邊界主要交叉口，應當設置有“自動駕駛測試道路”相關字樣的警示標志，

并應擔符合GB5768.1-2009、GB5768.2-2009與GB5768.3-2009的警示標志要求。具體設置方式參見

附錄E。

5.3.6在IV類道路環(huán)境（高風險）的測試路段道路，應當設置路側(cè)護欄等安全防護設施。安全防護

設施的設置應當符合JTGD81的規(guī)定。

6道路測試運行安全評估

6.1數(shù)據(jù)管理要求

6.1.1本規(guī)范涉及的自動駕駛測試過程中的運行安全風險評估數(shù)據(jù)包括：自動駕駛道路測試企業(yè)上傳

到官方或第三方機構(gòu)數(shù)據(jù)監(jiān)管平臺的數(shù)據(jù)、無人機采集視頻數(shù)據(jù)和測試區(qū)網(wǎng)約車軌跡數(shù)據(jù)等動態(tài)輔助

監(jiān)管數(shù)據(jù)。

6.1.2自動駕駛道路測試企業(yè)上傳到官方或第三方機構(gòu)數(shù)據(jù)監(jiān)管平臺的數(shù)據(jù)項應包括車輛標識信息

（唯一性信息）、車輛控制模式（自動駕駛狀態(tài)/人工駕駛狀態(tài)）、車輛位置和行駛里程、車輛運動狀

態(tài)（速度、加速度、行駛方向）、車內(nèi)安全員情況（如有）、車輛接收遠程控制指令情況（如有）、軟

件版本信息，數(shù)據(jù)傳輸頻率不低于1Hz。

6.1.3人工駕駛數(shù)據(jù)要求（如有）

無人機采集視頻數(shù)據(jù)（如有）應當滿足以下要求

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a）無人機采集視頻數(shù)據(jù)用來補充測試區(qū)域內(nèi)的自動駕駛與人工駕駛交通流情況。

b）采集拍攝的視頻畫面應當保證道路行駛車輛無遮擋且視頻畫面盡量垂直或平行道路路邊線。

b）數(shù)據(jù)字段應當包括五項：車輛標識、定位（經(jīng)緯度）、定位時間、車輛速度。

c）數(shù)據(jù)采集頻率不應小于100HZ。

網(wǎng)約車軌跡數(shù)據(jù)（如有）應當滿足以下要求

a）網(wǎng)約車軌跡數(shù)據(jù)用來補充測試區(qū)域內(nèi)的人工駕駛交通流情況?？臻g要求為自動駕駛道路測試區(qū)

內(nèi)道路，時間要求為自動駕駛道路測試時間范圍內(nèi)。

b）網(wǎng)約車軌跡數(shù)據(jù)字段應當包括：公司標識、車輛標識、定位（經(jīng)緯度）、定位時間、車輛速度、

前進方向、累計里程和載客狀態(tài)（未接單、接單、載客）。

c）數(shù)據(jù)采集頻率不應小于1HZ。

6.1.4自動駕駛道路測試駕駛模式辨別要求

自動駕駛道路測試數(shù)據(jù)中的自動駕駛模式或人工駕駛模式持續(xù)時長，若大于一定閾值（見附錄表

F.1）可認為是駕駛模式記錄準確的數(shù)據(jù)。反之，小于或等于閾值的數(shù)據(jù)則需要利用基于有監(jiān)督分類的

機器學習模型，進一步辨別駕駛模式。持續(xù)時長閾值的計算方法及駕駛模式具體辨別流程見附錄F.1。

6.1.5自動駕駛道路測試避險脫離辨別方法

在避險脫離或非避險脫離時刻前后，自動駕駛模式駕駛特征差異顯著，由此可確定自動駕駛脫離閾

值（見附錄表F.2）。在自動駕駛模式脫離時長閾值（見附錄表F.2）之內(nèi)，為自動駕駛系統(tǒng)駕駛模式數(shù)

據(jù)；在自動駕駛模式脫離時長閾值之外，則為自動駕駛系統(tǒng)脫離后的數(shù)據(jù)。自動駕駛道路測試避險脫離

辨別方法可參照附錄F.2。

6.2評估指標

6.2.1單項指標

單項指標包括累計里程、累計時長、避險脫離率、通行能力影響率、運行速度差異率。指標計算方

法見附錄G.1。

累計里程

自動駕駛模式累計里程指一年中同企業(yè)平均每輛自動駕駛車在駕駛模式為自動駕駛時行駛的總里

程。基于實際自動駕駛路測數(shù)據(jù)，統(tǒng)計同一企業(yè)平均每輛自動駕駛車在一年中駕駛模式為自動駕駛時的

測試總里程。測試里程越長，自動駕駛道路測試風險越低。

累計時長

自動駕駛模式累計時長指一年中同企業(yè)平均每輛自動駕駛車在駕駛模式為自動駕駛時行駛的總時

長?；趯嶋H自動駕駛路測數(shù)據(jù)，統(tǒng)計同一企業(yè)平均每輛自動駕駛車在一年中駕駛模式為自動駕駛時的

測試總時長。測試時長越長，自動駕駛道路測試風險越低。

避險脫離率

避險脫離率指一年中單位里程（百公里）同企業(yè)自動駕駛車平均每車由于避險而脫離自動駕駛模式

切換為人工駕駛模式的次數(shù)。根據(jù)自動駕駛測試脫離前后駕駛特征變化識別是否為避險脫離。識別避險

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脫離后統(tǒng)計同企業(yè)自動駕駛車一年中每百公里的避險脫離次數(shù)即為避險脫離率。避險脫離率越低，自動

駕駛道路測試風險越低。

通行能力影響率

通行能力影響率指自動駕駛路測前后道路通行能力的變化率。當通行能力影響率為負數(shù)值時說明

自動駕駛車加入后道路通行能力提高，自動駕駛道路測試風險低。

運行速度差異率

運行速度差異率是指自動駕駛車的平均運行速度與人工駕駛車的平均運行速度的差異率。當運行

速度差異率為負數(shù)值時說明自動駕駛車的平均運行速度高于人工駕駛車的平均運行速度，自動駕駛道

路測試風險越低。

6.2.2路測融合度指標IDRT

自動駕駛路測融合度IDRT是指自動駕駛汽車在道路測試過程中融入到現(xiàn)有道路交通系統(tǒng)的程度，

綜合考慮自動駕駛累計測試里程、自動駕駛累計測試時長、自動駕駛模式避險脫離率、通行能力影響率、

運行速度差異率等指標。

6.3測試道路分級開放

6.3.1指標選取

自動駕駛道路測試風險評估基本指標包括自動駕駛模式累積里程、自動駕駛模式累積時長、自動駕

駛避險脫離率，用以評估自動駕駛汽車在道路測試的基本情況。基本指標為必選項評估指標。自動駕駛

道路測試風險評估參考指標包括通行能力影響率、運行速度差異率，用以評估自動駕道路放測試對現(xiàn)有

道路交通的影響。參考指標為推薦性評估指標。

6.3.2分類逐級開放標準

自動駕駛開放測試道路分類逐級開放參考標準，見附錄表G.4。自動駕駛開放測試達到分類逐級開

放標準，且未發(fā)生測試主體交通事故和違法違規(guī)行為等主要責任、測試車輛試驗用臨時行駛車號牌在有

效期內(nèi)，方可開展下一類別高風險公共道路場景的自動駕駛道路測試。具體為：

a)I類低風險道路環(huán)境：自動駕駛汽車在I類低風險區(qū)域公共道路場景測試，自動駕駛模式累積

里程單車平均不少于1000公里，累積時長不少于50小時，避險脫離率小于等于5.0次/百公

里，可申請開展II類一般風險公共道路場景的自動駕駛道路測試。參考指標，通行能力比不小

于90%，車運行速度差異率不大于15%。

b)II類一般風險道路環(huán)境：自動駕駛汽車在II類一般風險區(qū)域公共道路場景測試，自動駕駛模式

累積里程單車平均不少于1000公里，累積時長不少于50小時，避險脫離率小于等于4.5次/百

公里，可申請開展III類較高風險公共道路場景的自動駕駛道路測試。參考指標，通行能力比

不小于90%，運行速度差異率不大于10%。

c)III類較高風險道路環(huán)境：自動駕駛汽車在III類較高風險區(qū)域公共道路場景測試，自動駕駛模

式累積里程單車平均不少于800公里，累積時長不少于40小時，避險脫離率小于等于4.0次/

百公里，可申請開展IV類高風險公共道路場景的自動駕駛道路測試。參考指標，通行能力比

不小于95%，運行速度差異率不大于5%。

d)IV類高風險道路環(huán)境：自動駕駛汽車在IV類高風險區(qū)域公共道路場景測試，自動駕駛模式累

積里程單車平均不少于600公里，累積時長不少于30小時，避險脫離率小于等于4.0次/百公

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里，可申請開展自動駕駛示范運營，或準商業(yè)化運營，或無駕駛?cè)藴y試。參考指標，通行能力

比不小于95%，運行速度差異率不大于5%。

6.4自動駕駛道路測試交通影響程度

自動駕駛道路測試對交通的影響程度，以路測融合度IDRT為指標。IDRT值越小，表明自動駕駛車輛

融合到現(xiàn)有道路交通系統(tǒng)的程度就越低，則自動駕駛道路測試風險越高，對現(xiàn)有道路交通系統(tǒng)的影響程

度也就越大。劃分自動駕駛道路測試交通影響程度為四類：即不合格、中、良、優(yōu)，詳見附錄G表G.5。

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附錄A

（規(guī)范性附錄）

SRAAV評估流程與調(diào)研清單

A.1評估流程

自動駕駛道路測試道路安全風險評估流程如圖A.1所示，分四個階段進行：數(shù)據(jù)調(diào)研、安全風險評

估及安全風險度計算、道路環(huán)境等級劃分、安全風險改善建議與要求。

圖A.1自動駕駛道路測試道路安全風險評估流程

A.2調(diào)研清單

A.2.1基于SRAAV評估方法，分別針對基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，調(diào)查道路

等級與道路平整度、智慧融合道路基礎設施等道路設施要素、交通流量與車速等交通要素、機非沖突等

交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，并給出具體的數(shù)值。具體調(diào)研清單見表A.1。

A.2.2道路安全風險及致因分析。應根據(jù)道路事故歷史數(shù)據(jù)及測試車輛智能程度等，明確道路安全風險

致因因素，從事故發(fā)生概率及事故嚴重程度兩個方面分析致因因素對道路安全風險度的定量影響。

A.2.3數(shù)據(jù)調(diào)研對象應包括以下四個部分：

a)道路設施要素調(diào)查，包括道路線形、附屬設施、視距、車道寬度、信號燈配時、車路協(xié)同設備、

車路通訊方式與性能、路面情況、交叉口屬性、道路接入點等；

b)交通要素調(diào)查包括交通組成、車輛通行速度、交通流量等；

c)交通參與者要素調(diào)查，包括機動車、非機動車、行人流量等；

d)天氣環(huán)境要素調(diào)查，包括道路氣象條件、樹蔭遮擋等。

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A.2.4數(shù)據(jù)質(zhì)量要求：調(diào)查應從設計、實施以及結(jié)果統(tǒng)計三階段嚴格控制數(shù)據(jù)質(zhì)量。控制內(nèi)容包括數(shù)據(jù)

完整性、數(shù)據(jù)真實性、人為誤差、數(shù)據(jù)質(zhì)量評估指標等。其中，交通參與者要素流量及交通要素調(diào)查應

保證調(diào)查時間涵蓋早高峰、晚高峰和平峰各至少一小時；道路設施要素調(diào)查應保證調(diào)查涵蓋范圍為道路

兩側(cè)且不可中斷或遺漏；氣候環(huán)境要素調(diào)查應保證調(diào)查的同時性。數(shù)據(jù)調(diào)查優(yōu)先采用質(zhì)量可靠的自動化

采集手段獲取的數(shù)據(jù)，如視頻、線圈等。缺少相應數(shù)據(jù)的，需開展現(xiàn)場調(diào)查?，F(xiàn)場數(shù)據(jù)采集必須為三名

以上經(jīng)過相應培訓的調(diào)查員同時開展，以保障調(diào)查結(jié)果的可靠性。調(diào)查結(jié)果應取平均值。基于SRAAV

評估方法，分別針對基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，調(diào)查道路等級與道路平整度

等道路設施要素、交通流量與車速等交通要素、機非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因

素，并給出具體的數(shù)值。具體調(diào)研清單見表A.1。

表A.1SRAAV調(diào)研清單

序號調(diào)研項目備注

1道路設施要素

1.1車道數(shù)量

1.2車道寬度

1.3坡度

1.4曲率

1.5標志標線

1.6路側(cè)停車情況

1.7道路平整度

1.8路面抗滑能力

1.9中央隔離帶類型

1.10路側(cè)危險物

1.11距路側(cè)危險物距離

1.12交叉口類型

1.13交叉口安全性

1.14交叉口渠化

1.15視距

1.16速度管理措施

1.17行人過街設施

1.18道路接入點數(shù)量

1.19接入點輔道情況

1.20非機動車道隔離情況

1.21人行道隔離情況

1.22學校區(qū)域的警示

1.23信號燈配時

1.24車路協(xié)同設備

1.25車路通訊方式與性能

1.26綠化

2氣候環(huán)境要素

2.1良好天氣

9

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序號調(diào)研項目備注

2.2雨天

2.3霧天

2.4風力

2.5光線（夜晚）

2.6人口居住密度

3交通要素

3.1機動車交通流量

3.2機動車通行速度

3.3交通組成

3.4城市交通運行指數(shù)

4交通參與者要素

4.1非機動車流量

4.2機動車流量

4.3路側(cè)通行的行人流量

4.4橫穿馬路的行人流量

10

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附錄B

（規(guī)范性附錄）

自動駕駛道路測試道路安全風險評估方法（SRAAV）

B.1評估方法概述

自動駕駛道路測試道路安全風險評估方法SRAAV（RoadSafetyRiskAssessmentforAutonomous

Vehicles），是結(jié)合我國道路交通特征和駕駛行為習慣，評估了道路等級與道路平整度、智慧融合道路

基礎設施等道路設施要素、交通流量與車輛通行速度等交通要素、機非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)

境要素等四大類因素，綜合定量評估各個路段的道路安全風險度。風險度越低，道路安全性就越高，可

準予自動駕駛道路測試的可能性就越高。評估步驟具體包括事故類型及影響因素確定、影響因素調(diào)查及

路段劃分、交通調(diào)查、安全風險度計算、道路環(huán)境等級評定劃分等。

B.2事故類型及影響因素確定

SRAAV評估方法中，機動車在道路上行駛可能發(fā)生五類事故，分別為：脫離行車道事故、失控撞

上對向機動車事故、超車時撞上對向機動車事故、交叉口事故以及道路接入口事故。通過實地勘察，判

斷道路中自動駕駛可能發(fā)生的事故類型。對于不同的事故類型，SRAAV提出了不同的影響因素，如脫

離行車道風險影響因素為曲率、坡度、車道寬、路面平整度、標志標線情況、交通流量、車輛通行速度

等。

B.3影響因素調(diào)查及路段劃分

實地調(diào)查曲率、坡度、車道數(shù)、間隔帶類型、路面狀況、道路接入點、交叉口情況等影響道路安全

風險的主要因素，以主要影響因素不變或相似的連續(xù)道路為原則劃分為同一個路段，并進行編號。

B.4交通調(diào)查

車輛通行速度和交通流量是影響自動駕駛道路測試道路安全風險的重要因素。對劃分好的各個路

段進行車輛通行速度和交通流量等調(diào)查。

B.5路段安全風險度計算方法

各類型事故導致的路段安全風險度計算公式見公式（1）：

yxx=1234567′′′′′′xxxxx（1）

式中：

y——各類型事故安全風險度

x1——事故發(fā)生概率

x2——事故嚴重程度

x3——路段內(nèi)車輛通行速度影響系數(shù)

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x4——路段交通流量影響系數(shù)

x5——中央分隔帶類型影響

x6——天氣環(huán)境影響系數(shù)

x7——交通組成影響系數(shù)

式中事故發(fā)生概率、事故嚴重程度、中央分隔帶類型影響由實地調(diào)查得到的道路設施因素共同反映，

而路段內(nèi)車輛通行速度、路段交通流量影響、天氣環(huán)境影響系數(shù)、交通組成影響系數(shù)則由交通因素調(diào)查

情況所決定。各因素對應值詳見附錄C。其中，中央分隔帶類型影響只體現(xiàn)在部分事故安全風險度中。

路段機動車安全風險度計算公式見公式（2）：

Sysection=?（2）

式中：

Ssection——路段安全風險度

y——各類型事故安全風險度

B.6道路通道風險度計算方法

道路通道安全風險度計算方法見公式（3）：

n

S′Sl

?i=1sectioni

Sroad=n（3）

Sl

?i=1i

式中：

Sroad——道路安全風險度

Ssection——路段安全風險度

Sli——路段車公里

y——各類型事故安全風險度

n——通道中的路段數(shù)量

B.7路網(wǎng)風險度計算方法

路網(wǎng)安全風險度計算方法見公式（4）：

mn

S′Sl

??ji==11sectioni

Snetwork=mn（4）

Sl

??ji==11i

式中：

Snetwork——路網(wǎng)安全風險度

Ssection——路段安全風險度

Sli——路段車公里

n——通道中的路段數(shù)量

m——路網(wǎng)中的通道數(shù)量

B.8道路環(huán)境等級評定劃分

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將B.5，B.6，B.7計算所得道路安全風險度匹配入SRAAV安全風險等級劃分標準（如表B.1所示），

得到各路段所對應的道路環(huán)境安全風險等級。參照我國突發(fā)事件預警信息制度的規(guī)定，將道路環(huán)境劃分

為4個等級，即道路環(huán)境Ⅰ類（低風險）、道路環(huán)境Ⅱ類（一般風險）、道路環(huán)境Ⅲ類（較高風險）、道

路環(huán)境Ⅳ類（高風險）。

表B.1自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級

道路環(huán)境分級風險等級描述安全風險度范圍

Ⅰ類低風險[0,3.5)

Ⅱ類一般風險[3.5,12.5)

Ⅲ類較高風險[12.5,22.5)

Ⅳ類高風險[22.5,∞)

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附錄C

（規(guī)范性附錄）

自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級表

表C.1自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級表-I類

因素Ⅰ類，低風險

道路等級設計車速（km/h）交通量（veh/h/lane）

1.道路等級與交通流量主干道60及以下≤500

關鍵分

次干道50及以下≤450

級因素

2.安全風險度[0,3.5)

3.道路交通狀態(tài)指數(shù)[0,30)

1.標志標線清晰

2.道路平整度好

3.道路曲率低曲率

4.最大縱坡值≤4%

附加5.機非隔離情況有

條件6.人員密集場所無

7.中央分隔帶有

8.非信號控制交叉口無

9.隧道無

10.交通組成大車比例不超過10%

注1：人員密集場所：人員密集的公共場所，主要針對學校、大中型商場、醫(yī)院、電影院、劇場等同一時間聚

集人數(shù)較多的場所；

注2：曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100米為高曲率；

注3：道路交通狀態(tài)指數(shù)是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗的標準化指標，以道路行程速度為

核心計算參數(shù)，取值介于0到100之間的無量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則越加擁堵。

注4：道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于2.0m/km定義

為路面狀況好；

注5：交通量（veh/h/lane）為每車道日平均小時交通量。

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表C.2自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級表-Ⅱ類

因素Ⅱ類，一般風險

道路等級設計車速（km/h）交通量（veh/h/lane）

快速路80及以下≤1100

主干道60及以下≤850

1.道路等級與交通流量

關鍵分次干道50及以下≤800

級因素一級公路80及以下≤1150

二級公路50及以下≤900

2.安全風險度[3.5,12.5)

3.道路交通狀態(tài)指數(shù)[30,50)

1.標志標線清晰

2.道路平整度---

3.道路曲率低曲率

4.最大縱坡值≤4%

附加5.機非隔離情況有

條件6.人員密集場所允許沿線有1個人員密集場所的道路接入點

7.中央分隔帶---

8.非信號控制交叉口---

9.隧道---

10.交通組成大車比例不超過20%

注1：人員密集場所：人員密集的公共場所，主要針對學校、大中型商場、醫(yī)院、電影院、劇場等同一時間聚

集人數(shù)較多的場所；

注2：曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100米為高曲率；

注3：道路交通狀態(tài)指數(shù)是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗的標準化指標，以道路行程速度為

核心計算參數(shù)，取值介于0到100之間的無量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則越加擁堵。

注4：道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于2.0m/km定義

為路面狀況好；

注5：交通量（veh/h/lane）為每車道日平均小時交通量。

注6：“---”為不作要求。

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表C.3自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級表-Ⅲ類

因素Ⅲ類，較高風險

道路等級設計車速（km/h）交通量（veh/h/lane）

快速路80及以下>1100

主干道60及以下>850

次干道50及以下>800

支路40及以下>730

1.道路等級與交通流量

關鍵分高速公路100及以下>1550

級因素一級公路80及以下>1150

二級公路50及以下>900

三級公路40及以下>800

四級公路30及以下>750

2.安全風險度[12.5,22.5)

3.道路交通狀態(tài)指數(shù)[50,70)

1.標志標線---

2.道路平整度---

3.道路曲率---

4.最大縱坡值---

附加5.機非隔離情況---

條件6.人員密集場所允許沿線有1個及以上人員密集場所的道路接入點

7.中央分隔帶---

8.非信號控制交叉口---

9.隧道---

10.交通組成大車比例不超過50%

注1：人員密集場所：人員密集的公共場所，主要針對學校、大中型商場、醫(yī)院、電影院、劇場等同一時間聚

集人數(shù)較多的場所；

注2：曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100米為高曲率；

注3：道路交通狀態(tài)指數(shù)是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗的標準化指標，以道路行程速度為

核心計算參數(shù)，取值介于0到100之間的無量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則越加擁堵。

注4：道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于2.0m/km定義

為路面狀況好；

注5：交通量（veh/h/lane）為每車道日平均小時交通量。

注6：“---”為不作要求。

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表C.4自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級表-Ⅳ類

因素