KEBA工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷及答案 試題C

第第頁(yè)KEBA工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷（C卷）姓名單位身份證號(hào)得分一、試題分值：20分二、考核形式：筆試三、考核內(nèi)容（一）選擇題（共5題，每題1分，共5分）下列圖形中表示平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人（SCARA機(jī)器人）的選項(xiàng)是（D）ABCD以下坐標(biāo)系不屬于笛卡爾坐標(biāo)系的是（B）A.世界坐標(biāo)系B.關(guān)節(jié)坐標(biāo)C.工具坐標(biāo)系D.參考坐標(biāo)系控制器ETHERNET0口IP地址設(shè)置為192.168.101.100，要把控制器和PC連接起來(lái)，需要把PC以太網(wǎng)口IP地址設(shè)置為以下哪個(gè)？（C）A.192.168.100.101。B.192.168.100.123。C.192.168.101.200。D.192.168.1.100。工業(yè)機(jī)器人常用的外圍設(shè)備不包括以下哪項(xiàng)？（B）A.機(jī)器人行走軸、機(jī)器。B.電源、控制器。C.變位機(jī)、傳感器。D.機(jī)器人工具、保護(hù)裝置輸送帶。WHILE指令在滿足循環(huán)控制條件的時(shí)候（C）執(zhí)行子語(yǔ)句A.跳轉(zhuǎn)B.判斷C.循環(huán)D.等待（二）填空題（共5題，每空1分，共10分）示教器背面的使能鍵，用于手動(dòng)運(yùn)行模式下機(jī)器人上下電。PWR按鍵，用于自動(dòng)運(yùn)行模式下機(jī)器人上電和下電。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人，需要在機(jī)器人末端法蘭盤(pán)安裝工具來(lái)進(jìn)行作業(yè)。為了確定該工具的位置和姿態(tài)，需要在工具上綁定一個(gè)工具坐標(biāo)系TCS（ToolCoordinateSystem），工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)稱為T(mén)CP（或?qū)慣oolCenterPoint/工具中心點(diǎn)均可）。對(duì)于一個(gè)可運(yùn)動(dòng)物體來(lái)說(shuō)，一個(gè)物體的運(yùn)動(dòng)自由度，就是平移和旋轉(zhuǎn)的獨(dú)立方向的數(shù)目?？臻g中一個(gè)自由物體有6個(gè)自由度。參考坐標(biāo)系的設(shè)定是指參照世界坐標(biāo)系在機(jī)器人周?chē)哪骋粋€(gè)位置上創(chuàng)建一個(gè)參考坐標(biāo)系。對(duì)于6關(guān)節(jié)機(jī)器人的本體，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的運(yùn)動(dòng)主要改變機(jī)器人的位置，稱為basejoints（基本關(guān)節(jié)）；J4、J5、J6（腕部）的運(yùn)動(dòng)主要改變機(jī)器人的方向（姿態(tài)），稱為wristjoints（腕關(guān)節(jié)）。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機(jī)器人可以分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。（三）判斷題（共5題，每題1分，共5分）狀態(tài)報(bào)告可以保存控制器的狀態(tài)數(shù)據(jù)。狀態(tài)報(bào)告存儲(chǔ)在CF存儲(chǔ)卡上，也可以把狀態(tài)報(bào)告復(fù)制到USB存儲(chǔ)器上。（√）Stop指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。如果指令不帶參數(shù)，等同于按下了KeTop終端上的Stop按鈕。（√）KEBA控制系統(tǒng)同時(shí)允許多臺(tái)設(shè)備獲取控制權(quán)。（x）緊急停止按鈕，按下后機(jī)器人立即停止運(yùn)行。按鍵按下后會(huì)自鎖，需要擰轉(zhuǎn)按鈕才能釋放。（√）在Jog模式下，點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)的A、B、C分別代表繞Z、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)。（x）

KEBA工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程師（L1）技能考試卷（C卷）姓名單位身份證號(hào)得分一、試題分值：80分二、考核形式：上機(jī)操作三、考核要求序號(hào)考核項(xiàng)目考核要求分值得分1軌跡規(guī)劃編程創(chuàng)建項(xiàng)目和程序名稱正確1抓取膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4膠槍工具坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確6軌跡規(guī)劃（三角形或矩形），指令使用正確，位置示教正確7軌跡規(guī)劃（半圓形或圓形），指令使用正確，位置示教正確7放置膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項(xiàng)目（project）輸出操作和保存正確12簡(jiǎn)單碼垛編程創(chuàng)建項(xiàng)目和程序名稱正確1工具坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確2參考坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確5碼垛向?qū)Ц鞑襟E設(shè)置正確（注：第一個(gè)盒子碼放位置不按要求扣3分）6抓取真空吸盤(pán)工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4從傳送帶吸取盒子流程，指令使用正確，位置示教正確6把盒子碼到托盤(pán)的流程功能完成11放置真空吸盤(pán)工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項(xiàng)目（project）輸出操作和保存正確1實(shí)現(xiàn)功能的基礎(chǔ)上，程序結(jié)構(gòu)清晰，各功能模塊完整，程序指令簡(jiǎn)潔無(wú)冗余53安全操作規(guī)范設(shè)備使用操作安全、正確，安全用電等安全操作規(guī)范5合計(jì)80注：若考生嚴(yán)重違反安全操作規(guī)范，造成人員傷害或設(shè)備損壞，則應(yīng)及時(shí)終止其考試，考生考試成績(jī)記為零分。四、考核內(nèi)容（一）軌跡規(guī)劃編程已知Scope模型中，工作臺(tái)上的灰色框尺寸為，長(zhǎng)為300mm，寬為150mm。其中標(biāo)注的①②=3\*GB3③點(diǎn)在矩形的三個(gè)頂點(diǎn)上。創(chuàng)建項(xiàng)目“Path”和主程序“main”；使用膠槍工具運(yùn)行如下圖標(biāo)注的①②=3\*GB3③點(diǎn)順序連起來(lái)的非閉合三角形和=3\*GB3③①點(diǎn)連起來(lái)的非閉合半圓組成的閉合路徑：抓取膠槍工具；為膠槍工具設(shè)置工具坐標(biāo)系；讓膠槍沿著工作臺(tái)上標(biāo)注的軌跡運(yùn)行，如下圖所標(biāo)示的①②=3\*GB3③點(diǎn)連起來(lái)的非閉合三角形和=3\*GB3③①點(diǎn)連起來(lái)的非閉合半圓形組成的閉合路徑；軌跡規(guī)劃完成后，將膠槍工具釋放回原位；程序調(diào)試運(yùn)行無(wú)誤后，把項(xiàng)目輸出存放在D盤(pán)。（二）簡(jiǎn)單碼垛編程已知真空吸盤(pán)工具的高度為30mm，傳送帶上的盒子長(zhǎng)200mm、寬100mm、高55mm。創(chuàng)建項(xiàng)目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名可自定義）；根據(jù)已知的真空吸盤(pán)工具高度創(chuàng)建工具坐標(biāo)系“tVacuum”；以托盤(pán)上表面上的任意端點(diǎn)為原點(diǎn)創(chuàng)建參考坐標(biāo)系“Works”，所創(chuàng)建的參考坐標(biāo)系的XYZ方向與世界坐標(biāo)系的XYZ方向一致；用新建的工具坐標(biāo)系“tVacuum”和參考坐標(biāo)系“Works”為參照，使碼垛第一