KEBA工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷及答案 試題E

第第頁(yè)KEBA工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷(E卷)姓名單位身份證號(hào)得分一、試題分值：20分二、考核形式：筆試三、考核內(nèi)容（一）選擇題（共5題，每題1分，共5分）控制器ETHERNET0口IP地址設(shè)置為192.168.101.100，要把控制器和PC連接起來(lái)，需要把PC以太網(wǎng)口IP地址設(shè)置為以下哪個(gè)？（C）A.192.168.100.101。B.192.168.100.200。C.192.168.101.123。D.192.168.123.100。以下坐標(biāo)系不屬于笛卡爾坐標(biāo)系的是（B）A.世界坐標(biāo)系B.關(guān)節(jié)坐標(biāo)C.工具坐標(biāo)系D.參考坐標(biāo)系如下圖，關(guān)于示教器硬件設(shè)備上的按鈕，以下說(shuō)法正確的是（D）A.示教器背面的使能鍵，用于自動(dòng)運(yùn)行模式下機(jī)器人上下電。B.PWR按鍵，用于手動(dòng)模式下機(jī)器人上電和下電。C.6組“+”“-”按鍵，只能用于手動(dòng)調(diào)節(jié)TCP的位置。D.示教器背面的“V+”“V-”按鍵，用于調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)行速度。以下描述不正確的是（B）A.WaitIsFinished指令用于同步機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及程序執(zhí)行。B.機(jī)器人的軌跡運(yùn)行速度只與動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)有關(guān)。C.Stop指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。D.運(yùn)動(dòng)逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。關(guān)于存儲(chǔ)卡的描述錯(cuò)誤的是（C）A.存儲(chǔ)卡插槽有防呆設(shè)計(jì)，只能從一個(gè)方向把卡插入卡槽。B.插拔存儲(chǔ)卡時(shí)不要使用蠻力，正常插拔只需很小的力即可。C.控制器對(duì)存儲(chǔ)卡進(jìn)行寫(xiě)入操作時(shí)，可以斷電和拔卡。D.由于卡內(nèi)保存有系統(tǒng)程序，CF存儲(chǔ)卡不能作為移動(dòng)存儲(chǔ)媒介使用。（二）填空題（共5題，每空1分，共10分）圓弧指令使機(jī)器人TCP末端從起始位置，過(guò)輔助點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)做圓弧運(yùn)動(dòng)。其中起始位置是上一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)位置或者當(dāng)前機(jī)器人的TCP位置。對(duì)于一個(gè)可運(yùn)動(dòng)物體來(lái)說(shuō)，一個(gè)物體的運(yùn)動(dòng)自由度，就是平移和旋轉(zhuǎn)的獨(dú)立方向的數(shù)目?？臻g中一個(gè)自由物體有6個(gè)自由度。KEBA機(jī)器人控制器必須插入相應(yīng)的CF存儲(chǔ)卡（注：寫(xiě)CF卡也可）后才能運(yùn)行相應(yīng)的應(yīng)用程序。示教器背面的使能鍵，用于手動(dòng)運(yùn)行模式（或?qū)懀菏謩?dòng)模式）下機(jī)器人上下電。PWR按鍵，用于自動(dòng)運(yùn)行模式（或?qū)懀鹤詣?dòng)模式）下機(jī)器人上電和下電。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機(jī)器人可以分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。（三）判斷題（共5題，每題1分，共5分）Stop指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。如果指令不帶參數(shù)，等同于按下了KeTop終端上的Stop按鈕。（√）vel，acc，dec，jerk這4個(gè)參數(shù)分別表示在自動(dòng)運(yùn)行模式下軸的速度，加速度，減速度和加加速度。（×）在Jog模式下，點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)的A、B、C分別代表繞Z、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)（×）KEBA控制系統(tǒng)同時(shí)允許多臺(tái)設(shè)備獲取控制權(quán)。（×）CALL指令只能調(diào)用同一個(gè)項(xiàng)目下的程序。（√）

KEBA工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程師（L1）技能考試卷(E卷)姓名單位身份證號(hào)得分一、試題分值：80分二、考核形式：上機(jī)操作三、考核要求序號(hào)考核項(xiàng)目考核要求分值得分1軌跡規(guī)劃編程創(chuàng)建項(xiàng)目和程序名稱(chēng)正確1抓取膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4膠槍工具坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確6軌跡規(guī)劃，指令使用正確（不正確扣4分），位置示教正確（不正確扣2分）6放置膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項(xiàng)目（project）輸出操作和保存正確12簡(jiǎn)單碼垛編程創(chuàng)建項(xiàng)目和程序名稱(chēng)正確1工具坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確2參考坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確5抓取真空吸盤(pán)工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取姿態(tài)不正確，扣除2分）4從傳送帶吸取盒子流程，指令使用正確，位置示教正確5把盒子碼到托盤(pán)的流程功能完成8把托盤(pán)上的盒子進(jìn)行拆垛流程功能完成8把拆垛出來(lái)的盒子碼到指定的位置或者形狀的流程功能完成10放置真空吸盤(pán)工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項(xiàng)目（project）輸出操作和保存正確1實(shí)現(xiàn)功能的基礎(chǔ)上，程序結(jié)構(gòu)清晰，各功能模塊完整，程序指令簡(jiǎn)潔無(wú)冗余53安全操作規(guī)范設(shè)備使用操作安全、正確，安全用電等安全操作規(guī)范5合計(jì)80注：若考生嚴(yán)重違反安全操作規(guī)范，造成人員傷害或設(shè)備損壞，則應(yīng)及時(shí)終止其考試，考生考試成績(jī)記為零分。四、考核內(nèi)容（一）軌跡規(guī)劃編程創(chuàng)建項(xiàng)目“Path”和主程序“main”；使用膠槍工具進(jìn)行矩形軌跡規(guī)劃編程：抓取膠槍工具；為膠槍工具設(shè)置工具坐標(biāo)系；讓膠槍沿著工作臺(tái)上的灰色邊框運(yùn)行一個(gè)完整的矩形軌跡；軌跡規(guī)劃完成后，將膠槍工具釋放回原位，從工具位置左邊點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到工具位置點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令需設(shè)置動(dòng)態(tài)參數(shù)，讓速度明顯減慢；程序調(diào)試運(yùn)行無(wú)誤后，把項(xiàng)目輸出存放在D盤(pán)。（二）簡(jiǎn)單碼垛拆垛編程已知真空吸盤(pán)工具的高度為30mm，傳送帶上的盒子長(zhǎng)200mm、寬100mm、高55mm。創(chuàng)建項(xiàng)目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名稱(chēng)自定義）；根據(jù)已知的真空吸盤(pán)工具高度創(chuàng)建工具坐標(biāo)系“tVacuum”；以托盤(pán)上表面上的任意端點(diǎn)為原點(diǎn)創(chuàng)建參考坐標(biāo)系“Works”；用工具坐標(biāo)系“tVacuum”和參考坐標(biāo)系“Works”為參照，用到碼垛指令編程，使盒子在托盤(pán)上呈2行、2列、2層的垛堆，要求行與行、列與列的間距為1