工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用 課件 ch04 ABB工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)

ABB工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)第四章工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用高等院校公共課系列精品教材01PARTONEABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系1大地坐標(biāo)系是指在機(jī)器人的工作區(qū)間內(nèi)，選擇一個(gè)固定的點(diǎn)所創(chuàng)建的坐標(biāo)系。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系基坐標(biāo)系2基坐標(biāo)系是機(jī)器人其他坐標(biāo)系的參照基礎(chǔ)，是機(jī)器人示教與編程時(shí)經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一，它的位置沒有硬性的規(guī)定，一般定義在機(jī)器人底座的中心。在實(shí)際應(yīng)用中，可以將基坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系設(shè)定在一起(即重合)。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系3關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的原點(diǎn)設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)中心點(diǎn)處，反映了該關(guān)節(jié)處每個(gè)軸相對(duì)該關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的絕對(duì)角度。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系4工件坐標(biāo)系是用戶自定義的坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系是由基坐標(biāo)系的軸向坐標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度得來的。用戶坐標(biāo)系也可以定義為工件坐標(biāo)系，可根據(jù)需要定義多個(gè)工件坐標(biāo)系。當(dāng)配備多個(gè)工作臺(tái)時(shí)，選擇工件坐標(biāo)系操作更為簡(jiǎn)單。工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系(或其他坐標(biāo)系)的位置。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。工件坐標(biāo)編程具有以下特點(diǎn):（1）重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將立即隨之更新;（2）允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系4A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)系，為了方便編程，給第一個(gè)工件建立一個(gè)工件坐標(biāo)系，并在這個(gè)工件坐標(biāo)內(nèi)進(jìn)行軌跡編程。如果工作臺(tái)上還有一個(gè)一樣的工件也需要運(yùn)行相同的軌跡，只要建立一個(gè)工件坐標(biāo)系C，將工件坐標(biāo)系B中的軌跡復(fù)制一份，然后把工件坐標(biāo)系從B更新為C即可，不需要再次編程。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系4如果工件坐標(biāo)系B中對(duì)A對(duì)象進(jìn)行了軌跡編程，當(dāng)工件標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)系D后，只需要在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)系D即可。因?yàn)锳相對(duì)于B與C相對(duì)于D的關(guān)系是一樣的，只是整體發(fā)生了偏移。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系5工具坐標(biāo)系是原點(diǎn)安裝在機(jī)器人末端的工具中心點(diǎn)(ToolCenterPoimt，TCP)的坐標(biāo)系，原點(diǎn)及坐標(biāo)軸方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的，該坐標(biāo)系實(shí)際是將基坐標(biāo)系通過旋轉(zhuǎn)及位移變化而來的。工具坐標(biāo)系的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿態(tài)無關(guān)，所以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿態(tài)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人軸6上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。建立了工具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的控制點(diǎn)也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點(diǎn)上，這樣示教時(shí)可以利用控制點(diǎn)不變方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)軌跡更為精確。所以，不管是什么機(jī)型的機(jī)器人、用于什么用途，只要安裝的工具有個(gè)尖端在示教程序前務(wù)必要準(zhǔn)確地建立工具坐標(biāo)系。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系5一般地，不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，如弧焊機(jī)器人使用弧焊槍作為工具，焊槍設(shè)置的工具坐標(biāo)系原點(diǎn)為末端尖端(有時(shí)會(huì)設(shè)置Z軸方向偏離末端表面3~5mm)工具坐標(biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)所使用工具的位置。工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位(原點(diǎn))。它會(huì)由此定義工具的位置和方向。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人將TCP移至編程位置。這意味著,如果要更改工具(及工具坐標(biāo)系)，機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。02PARTONEABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)可由同一個(gè)模塊或其他模塊中的指令進(jìn)行引用。ABB提供了共76個(gè)程序數(shù)據(jù)供用戶使用，為ABB工業(yè)機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來了無限可能。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型11.變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過程中和程序停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移動(dòng)到主程序后，數(shù)值會(huì)丟失。在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。舉例說明:VARmumlength：=0;名稱為length的數(shù)值數(shù)據(jù)VARstringname：=“John”;名稱為name的字符串?dāng)?shù)據(jù)VARboolfinished：=FALSE；名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型12.可變量PERS無論程序的指針如何，可變量都會(huì)保持最后賦的值。在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中可對(duì)可變量存儲(chǔ)類型的程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持直到對(duì)其進(jìn)行重新賦值。舉例說明:PERSnumnbr：=1;名稱為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)PERSstringtext:=“Hello”;名稱為text的字符串?dāng)?shù)據(jù)4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型13.常量CONST常量在定義時(shí)就已賦了值，并且不能在程序中進(jìn)行修改，除非手動(dòng)修改。舉例說明:CONSTnumgravity:=9.81;名稱為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:="Hello";名稱為greating的字符串?dāng)?shù)據(jù)4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立2程序數(shù)據(jù)的建立一般有兩種方法:一種是直接在示教器的程序數(shù)據(jù)界面中建立程序數(shù)據(jù);另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。以下舉例說明直接在示教器的程序數(shù)據(jù)界面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。例如，建立一個(gè)bool型的程序數(shù)據(jù)，方法如下:01在ABB菜單中，選擇“程序數(shù)據(jù)”選項(xiàng)，顯示所有可用數(shù)據(jù)類型的列表;02單擊要?jiǎng)?chuàng)建的數(shù)據(jù)實(shí)例類型[如bool(布爾型)]，然后單擊“顯示數(shù)據(jù)”，顯示所有數(shù)據(jù)類型實(shí)例的列表。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立203單擊“新建…”(New)按鈕，彈出新數(shù)據(jù)聲明界面。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立204單擊“名稱:”文本右側(cè)的“…”按鈕，定義數(shù)據(jù)實(shí)例的名稱。05單擊(“范圍”）右側(cè)下拉按鈕，在打開的下拉列表中選擇數(shù)據(jù)實(shí)例的作用域。下拉列表中有“全局”“本地”和“任務(wù)”3個(gè)選項(xiàng)。06單擊“存儲(chǔ)類型”右側(cè)下拉按鈕，在打開的下拉列表中選擇數(shù)據(jù)實(shí)例的存儲(chǔ)類型。下拉列表中有“持續(xù)”“變量”和“常量”3個(gè)選項(xiàng)。如果數(shù)據(jù)實(shí)例持續(xù)，則選擇“持續(xù)”選項(xiàng)。如果數(shù)據(jù)實(shí)例可變，則選擇“變量”選項(xiàng)。如果數(shù)據(jù)實(shí)例不變，則選擇“常量”選項(xiàng)。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立207單擊“模塊:”右側(cè)下拉按鈕，在打開的下拉列表中選擇模塊。08單擊“例行程序”右側(cè)下拉按鈕，在打開的下拉列表中選擇例行程序。09若要?jiǎng)?chuàng)建數(shù)據(jù)實(shí)例數(shù)組，則單擊“維數(shù)”右側(cè)下拉按鈕，在打開的下拉列表中選擇數(shù)列中的維數(shù)(1~3)，共有“1”“2”“3”和“無”4個(gè)選項(xiàng)。10單擊“確定”按鈕。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定31.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人軸6上工具的TCP、質(zhì)量重心等參數(shù)數(shù)據(jù)般地，不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，如弧焊機(jī)器人使用弧焊槍作為工具，用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人使用吸盤作為工具。默認(rèn)工具(tool0)的中心點(diǎn)位于機(jī)器人法蘭盤的中心。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3TCP設(shè)定的原理如下:(1)在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。(2)在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)《最好是工具的中心點(diǎn))。(3)用手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以4種以上不同的機(jī)器人態(tài)與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，可以使用6點(diǎn)法進(jìn)行操作，第4個(gè)點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn),第5個(gè)點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)，第6個(gè)點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的方向移動(dòng)。(4)機(jī)器人通過這4個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后將TCP的數(shù)據(jù)保存在tooldata中被程序調(diào)用。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3建立一個(gè)新的工具數(shù)據(jù)tool1的操作步驟如下:(1)在示教器的主菜單中選擇“手動(dòng)操縱”。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(2)在手動(dòng)操縱界面中單擊“工具坐標(biāo):”。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(3)單擊“新建...”按鈕，創(chuàng)建工具坐標(biāo)系。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(4)單擊“名稱:”右側(cè)的“...”按鈕，進(jìn)行工具坐標(biāo)系命名。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(5)單擊“確定”按鈕。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定(6)選中“tool1”，單擊“編輯”下拉按鈕。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(7)選擇“更改值...”選項(xiàng)。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定(8)在彈出的參數(shù)編輯界面中根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定質(zhì)量“mass”參數(shù)。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(9)單擊“確定”按鈕。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定(10)單擊“編輯”下拉按鈕，在打開的列表中選擇“定義...”選項(xiàng)。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(11)在彈出的工具數(shù)據(jù)定義方法列表中選擇“TCP和Z，X”選項(xiàng)。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(12)工具以一種姿態(tài)接近固定參考點(diǎn)，單擊“修改位置”按鈕，確定第1個(gè)點(diǎn)的位置。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(13)工具以另一姿態(tài)接近目標(biāo)參考點(diǎn)，單擊“修改位置”按鈕，確定第2個(gè)點(diǎn)的位置。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(14)工具以第3種姿接近目標(biāo)參考點(diǎn)，然后單擊“修改位置”按鈕，確定第3個(gè)點(diǎn)的位置。說明:第3個(gè)點(diǎn)的態(tài)變化盡量相差較大，這樣有利于工具坐標(biāo)的精確。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(15)以垂直姿態(tài)接近目標(biāo)參考點(diǎn)，單擊“修改位置”按鈕，確定第4個(gè)點(diǎn)的位置。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(16)工具以第4個(gè)點(diǎn)的位置和態(tài)沿著擬設(shè)定的工具坐標(biāo)系的X軸正方向移動(dòng)，記錄該點(diǎn)位置。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(17)機(jī)器人工具以第4個(gè)點(diǎn)的位置和姿態(tài)沿著擬設(shè)定的工具坐標(biāo)系的Z軸正方向移動(dòng)，記錄該點(diǎn)位置。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(18)完成所有點(diǎn)的位置修改后，單擊“確定”按鈕。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(19)彈出的如下所示的界面顯示了創(chuàng)建的工具標(biāo)的誤差數(shù)值，單擊“確定”按完成工具坐標(biāo)系的設(shè)定。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(20)將機(jī)器人切換至重定位模式，操縱示教器，查看機(jī)器人的TCP是否始終緊貼著所選定的固定點(diǎn)變換姿態(tài)，檢驗(yàn)工具的TCP設(shè)置是否準(zhǔn)確。通過線性運(yùn)動(dòng)，讓機(jī)器人在設(shè)定的工具坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)，檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系的方向設(shè)置是否正確。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定如果已知工具的具體尺寸，可直接輸入具體數(shù)值進(jìn)行工具坐標(biāo)系的設(shè)定。例如，人們常見的搬運(yùn)工具。要設(shè)置搬運(yùn)工具的質(zhì)量為30kg，重心在默認(rèn)的tool2的Z軸正方向偏移270mm，TCP設(shè)在搬運(yùn)工具接觸面上，從默認(rèn)t0012上的Z軸正方向偏移了300mm。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3具體的設(shè)置步驟如下:1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定1）在工具坐標(biāo)系創(chuàng)建界面，單擊“初始值”按鈕，彈出新數(shù)據(jù)聲明界面。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定31.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定2）根據(jù)搬運(yùn)工具數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，

TCP偏移值為Z軸正方向300mm。3）工具質(zhì)量設(shè)置為30kg。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定31.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4）重心偏移設(shè)置為270mm，設(shè)置完參數(shù)后單擊“確定”按鈕。5）設(shè)置完成的工具坐標(biāo)顯示在工具坐標(biāo)系界面中。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系(或其他坐標(biāo)系)的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑，這種做法具有以下優(yōu)點(diǎn):01重新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑即可隨之更新。02允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的操作方法一般為3點(diǎn)法，即首先在工件坐標(biāo)系中選擇3個(gè)點(diǎn)，然后按下使能鍵，將機(jī)器人移至要定義的第1個(gè)點(diǎn)(X1、X2、Y1)。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的具體操作步驟如下:1）在手動(dòng)操縱界面中單擊“工件坐標(biāo):”。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定2）在彈出界面單擊“新建…”按鈕。3）單擊“編輯”下拉按鈕在“編輯”列表中選擇“定義…”，對(duì)工件坐標(biāo)系進(jìn)行命名。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定4）工件標(biāo)系命名后，單擊“確定”按鈕。6）手動(dòng)操縱機(jī)器人接近物塊A的第1個(gè)點(diǎn)X1，然后單擊“修改位置”按鈕。5）選擇“用戶方法”下拉列表中的“3點(diǎn)”法來定義工件坐系。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定7）手動(dòng)操縱機(jī)器人接近點(diǎn)X2，然后單擊“修改位置”按鈕。8）手動(dòng)操縱機(jī)器人到點(diǎn)Y1，單擊“修改位置”按鈕。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定9）在3個(gè)點(diǎn)定義完成后單擊“確定”按鈕，完成工件坐標(biāo)系的設(shè)定。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定33.負(fù)載數(shù)據(jù)loaddata

的設(shè)定對(duì)于搬運(yùn)應(yīng)用的機(jī)器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的質(zhì)量、重心數(shù)據(jù)tooldata及搬運(yùn)對(duì)象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata。有效載荷數(shù)據(jù)需根據(jù)機(jī)器人工作承載的實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定33.負(fù)載數(shù)據(jù)loaddata

的設(shè)定負(fù)載數(shù)據(jù)loaddate的具體設(shè)置步驟如下:1）在手動(dòng)操縱界面中單擊“有效載荷:”。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定33.負(fù)載數(shù)據(jù)loaddata

的設(shè)定2）系統(tǒng)彈出手動(dòng)操縱-有效載荷界面，

在該界面中單擊“新建..”按鈕。3）在系統(tǒng)彈出的新數(shù)據(jù)聲明界面中單擊“名稱”右側(cè)的“…”按鈕，設(shè)置名稱。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定33.負(fù)載數(shù)據(jù)loaddata

的設(shè)定4）單擊“初始值”，進(jìn)行有效載荷設(shè)置。5）進(jìn)行各參數(shù)的設(shè)置，設(shè)置完成后單擊“確定”按鈕，進(jìn)行保存。03PARTONEABB工業(yè)機(jī)器人RAPID程序及其架構(gòu)4.3ABB工業(yè)機(jī)器人RAPID程序及其架構(gòu)RAPID程序包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制操作。機(jī)器人的應(yīng)用程序是使用RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID是一種編程語言，所包含的指令可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。4.3ABB工業(yè)機(jī)器人RAPID程序及其架構(gòu)RAPID程序的架構(gòu)說明4.3ABB工業(yè)機(jī)器人RAPID程序及其架構(gòu)010302RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成的，一般只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊、用于計(jì)算位置的程序模塊、用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每個(gè)序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能4種對(duì)象，不一定在一個(gè)模塊中都有這4種對(duì)象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以相互調(diào)用的。04在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序mam，可存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。04PARTONE建立程序模塊與例行程序4.4建立程序模塊與例行程序創(chuàng)建新的程序模塊與新的例行程序的步驟如下:1）在ABB菜單中，選擇“程序編輯器”選項(xiàng)。2）系統(tǒng)彈出無程序警告對(duì)話框，單擊“取消”按鈕，進(jìn)入模塊界面。4.4建立程序模塊與例行程序3）單擊“文件”按鈕。4）在打開的“文件”列表中選擇

“新建模塊...”選項(xiàng)。4.4建立程序模塊與例行程序5）在系統(tǒng)彈出的模塊警告對(duì)話框中

單擊“是”按鈕。6）單擊“ABC..”按鈕可進(jìn)行模塊名稱的設(shè)定，單擊“確定”按鈕完成模塊的創(chuàng)建。4.4建立程序模塊與例行程序7）選中新建的模塊Modulel，單擊“顯示模塊”按可進(jìn)入新建模塊的編程界面。8）在新建模塊編程界面中，單擊“例行程序”進(jìn)行例行程序的創(chuàng)建。4.4建立程序模塊與例行程序9）在“例行程序”界面中，單擊“文件”一“新建例行程序...”選項(xiàng)。10）在新彈出的界面中，首先建立一個(gè)主程序，名稱設(shè)定為“main”，設(shè)置完成后單擊“確定”按鈕。4.4建立程序模塊與例行程序11）單擊“文件”—“新建例行程序...”選項(xiàng)，可再創(chuàng)建一個(gè)例行程序。12）在新彈出的界面中，可對(duì)新例行程序進(jìn)行命名，單擊“確定”按鈕，完成新例行程序的創(chuàng)建4.4建立程序模塊與例行程序13）單擊“顯示例行程序”按鈕即可對(duì)例行程序進(jìn)行編程。05PARTONE常用的RAPID程序指令4.5常用的RAPID程序指令“:=”賦值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。1.賦值指令常量賦值:reg1:=10。數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值:reg2:=reg1+10。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令1)添加常量（1）在編程界面中，單擊“添加指令”,

在對(duì)應(yīng)的指令列表中選中“:=”。(2）在系統(tǒng)彈出的“插入表達(dá)式”界面

中，單擊“更改數(shù)據(jù)類型··”。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（3）在新彈出的“插入表達(dá)式-更改數(shù)據(jù)類型”界面中，選擇“num”，并單擊“確定”按鈕。(4）選擇變量“reg1”。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（5）選擇“<EXP>”，確保其藍(lán)色高亮顯示。(6）選擇“編輯”一“僅限選定內(nèi)容”。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（7）利用出現(xiàn)的軟鍵盤輸入對(duì)應(yīng)數(shù)值，

單擊“確定”按鈕。(8）在彈出的“插入表達(dá)式”界面中

單擊“確定”按鈕。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（9）在main主程序的編輯界面中，可看到新添加的賦值指令。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令2)添加變量表達(dá)式（1）在編程界面中，在對(duì)應(yīng)的指令列表

中選擇“:=”。（2）在彈出的插入表達(dá)式界面中，選中

變量“reg2”。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（3）選中“<EXP>”確保其藍(lán)色高亮顯示。(4）選中“reg1”。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（5）單擊“+”按鈕，選擇對(duì)應(yīng)的運(yùn)算符。(6）選中“<EXP>”確保其藍(lán)色高亮顯示。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（7）選擇“編輯”一“僅限選定內(nèi)容”選項(xiàng)。(8）利用出現(xiàn)的軟鍵盤輸入對(duì)應(yīng)數(shù)值“10”。(9）單擊“確定”按鈕。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（10）在彈出的“添加指令”對(duì)話框中單擊

“下方”按鈕。(11）在main主程序的編輯界面中，可看到

新添加的賦值指令。4.5常用的RAPID程序指令機(jī)器人在空間中的運(yùn)動(dòng)主要有絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)(MoveAbsJ)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(MoveJ)、線性運(yùn)動(dòng)(MoveL)和圓弧運(yùn)動(dòng)(MoveC)4種方式。2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令1)絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令(MoveAbsJ)01在打開的ABB菜單中選擇“手動(dòng)操縱”；02確認(rèn)已選定的工具坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系;03選中“<SMT>”為添加指令的位置;04打開“添加指令”菜單;4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令05選擇“MoveAbsJ”指令。4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-1機(jī)器人將攜帶工具to12以運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)V1000和轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)Z50沿著一條非線性路徑移動(dòng)到絕對(duì)軸位置p50。例4-2機(jī)器人將攜帶工具grip3沿著一條非線性路徑移動(dòng)到一個(gè)停止點(diǎn)，該停止點(diǎn)在指令中作為一個(gè)絕對(duì)軸位置存儲(chǔ)(用*標(biāo)示)。整個(gè)運(yùn)動(dòng)需要5s。MoveAbsJp50,v1000,z50,too12MoveAbsJ*,v1000\T:=5,ine,grip3例4-3工具grip3沿著一條非線性路徑移動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)在指令中的絕對(duì)軸位置執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)為v2000和z40。TCP的速度大小是2200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)的大小是45mm。MoveAbsJ*,v2000\V:=2200,z40Z:=45,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-4工具grip3沿著一條非線性路徑移動(dòng)到絕對(duì)軸位置p5。當(dāng)停止點(diǎn)fne的50%的位置條件和50%的速度條件滿足時(shí)，機(jī)器人認(rèn)為它已經(jīng)到達(dá)位置。等待條件滿足時(shí)最多等待2s參見stoppointdata類型的預(yù)定義數(shù)據(jù)ipos50。例4-5工具grip3沿著一條非線性路徑移動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)在指令中的絕對(duì)軸位置當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，也執(zhí)行了并發(fā)的邏輯指令。MoveAbsJp5,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip3MoveAbsJ\Conc,*,v2000,z40,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-6和以上指令的運(yùn)動(dòng)方式相同，但是不受外部軸激活的偏移量的影響。例4-7機(jī)器人把和固定工具grip3相關(guān)的工作對(duì)象obi沿著一條非線性路徑移動(dòng)到絕對(duì)軸位置Start.。MoveAbsJConc,*\NoEOffs,v2000,z40,grip3GripLoadobj_mass;MoveAbsJstart，v2000，z40，grip3\Wobj:=obj4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令2)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令(MoveJ)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-8工具tool2的TCP以速度數(shù)據(jù)Vmax和轉(zhuǎn)區(qū)據(jù)30沿著一條線性路到位置p1。例4-9工具grip3的TCP沿著一條非線性路徑移動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的停止點(diǎn)(用*標(biāo)記)。整個(gè)運(yùn)動(dòng)需要5s。MoveJpl,Vmax,z30,too12MoveJ*,Vmax\T:=5,fine,grip3例4-10工具grip3的TCP沿著一條非線性路徑移動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的位置。運(yùn)動(dòng)執(zhí)行數(shù)據(jù)被設(shè)定為V2000和z40;TCP的速度大小和轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)的大小分別是2200mm/s和45mm。MoveJ*,v2000\V:=2200,z40Z:=45,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-11工具grip3的TCP沿非線性路徑移動(dòng)到停止點(diǎn)p5。當(dāng)停止點(diǎn)fine的50%的位置條件和50%的速度條件滿足時(shí)，機(jī)器人認(rèn)為它已經(jīng)到達(dá)該點(diǎn)。等待條件滿足時(shí)最多等待2s，參考stoppointdata類型的預(yù)定義數(shù)據(jù)impos50。例4-12工具grip3的TCP沿著一條非線性路徑移動(dòng)到指令中的存儲(chǔ)位置。當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)后續(xù)邏輯指令開始執(zhí)行。MoveJp5,v2000,fineInpos:=inpos50,grip3MoveJConc,*,v2000,z40,grip3例4-13工具grip3的TCP沿著一條非線性路徑移動(dòng)到位置start。該位置在fxture的對(duì)象標(biāo)系統(tǒng)中指定。MoveJstart,v2000,z40,grip3\WObj:=fixture4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令3)線性運(yùn)動(dòng)指令(MoveL)線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，路徑始終保持為直線。一般在焊接、涂膠等對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。例4-14工具too12的TCP沿直線運(yùn)動(dòng)到位置p1，速度數(shù)據(jù)為V1000，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為Z30。Movelp1,v1000,z30,tool2例4-15工具grip3的TCP沿直線運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的停止點(diǎn)(用*標(biāo)記)。整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程需要5s。Movel*,v1000\T:=5,fine,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-16工具grip3的TCP線性移動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的位置。該運(yùn)動(dòng)執(zhí)行時(shí)的數(shù)據(jù)為V2000和Z40。TCP的速度大小和轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)大小分別是2200mm/s和45mm。Movel*,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip3例4-17工具grip3的TCP沿直線運(yùn)動(dòng)到停止點(diǎn)p5當(dāng)停止點(diǎn)fne的50%的位置條件和50%的速度條件滿足時(shí),機(jī)器人認(rèn)為它到達(dá)了目標(biāo)點(diǎn)。等條件滿足時(shí)最多等待2s,參考stoppointdata數(shù)據(jù)類型的預(yù)定義數(shù)據(jù)inpos50。Movelp5,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-18工具grip3的TCP直線運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的位置。當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)的時(shí)候，后續(xù)的邏輯指令開始執(zhí)行。Movel\Conc,*,v2000,z40,grip3例4-19工具grip3的TCP直線運(yùn)動(dòng)到位置start，位置在fxture的對(duì)象坐標(biāo)系統(tǒng)中指定。Movelstart,v2000,z40,grip3\WObj:=fixture4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令4)圓弧運(yùn)動(dòng)指令(MoveC)圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義3個(gè)位置點(diǎn),第1個(gè)點(diǎn)表示圓弧的起點(diǎn)第2個(gè)點(diǎn)表示圓弧的曲率，第3個(gè)點(diǎn)表示圓弧的終點(diǎn)。4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-20工具t00l2的TCP圓周運(yùn)動(dòng)到p2，速度數(shù)據(jù)為v500，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為230圓由開始點(diǎn)中間點(diǎn)p1和目標(biāo)點(diǎn)p2確定。例4-21工具grip3的TCP沿圓周運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的fine點(diǎn)(第2個(gè)*標(biāo)記。中間點(diǎn)也存儲(chǔ)在指令中(第1個(gè)*標(biāo)記)。整個(gè)運(yùn)動(dòng)需要5s。Movep1,p2,v500,z30,too12MoveC*，*,v500\T:=5,fine,grip3;例4-22Movelpl,v500,fine,tool1MoveCp2，p3，v500，z20，tool1MoveCp4，p1，v500，fine，tool14.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-23工具grip3的TCP圓周運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的位置。運(yùn)動(dòng)中把數(shù)據(jù)設(shè)定為v500和Z40TCP的速度大小是55mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)的大小是45mm。MoveC*,*,v500\V:=550,z40\Z:=45，grip3例4-24工具grip3的TCP圓周運(yùn)動(dòng)到停止點(diǎn)p6當(dāng)停止點(diǎn)fne的50%的位置條件和50%的速度條件滿足時(shí)，機(jī)器人認(rèn)為它到達(dá)該點(diǎn)。等待條件滿足時(shí)最多等待2s，參考stoppointdata數(shù)據(jù)類型的預(yù)定義數(shù)據(jù)impos50。MoveCp5,p6,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-25工具grip3的TCP圓周運(yùn)動(dòng)到指令中存儲(chǔ)的位置。圓周點(diǎn)也存儲(chǔ)在指令中。當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)的時(shí)候，執(zhí)行后續(xù)邏輯指令。MoveC\Conc,x,*,v500,z40,grip3例4-26工具grip3的TCP經(jīng)過圓周點(diǎn)cir1圓周運(yùn)動(dòng)到位置p15。這些位置在fixture的對(duì)象并列系統(tǒng)中指定。MoveCcirl,p15,v500,z40,grip3\Wobj:=fixture4.5常用的RAPID程序指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號(hào)，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。3.

I/O

控制指令1）Set數(shù)字信號(hào)置位指令Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出置位為“1”。例如:Setdo12）Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)位置位為“0”。例如:Resetdo14.5常用的RAPID程序指令3.

I/O

控制指令3）WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。例如:WaitDIdi1，14）WaitDo數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令WaitDo數(shù)字輸出信號(hào)判斷指今用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。例如:WaitDOdo1，15）WaitUntil信號(hào)判斷指令WaitUnti1信號(hào)判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/0信號(hào)置位的判斷。如果條件滿足指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行;否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。4.5常用的RAPID程序指令條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后執(zhí)行相應(yīng)的操作,是RAPID程序中重要的組成部分。4.條件邏輯判斷指令1）CompactIF緊湊型條件判斷指令ComapactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后,就執(zhí)行一句指令。例如:IFflag1=TRUESetdo14.5常用的RAPID程序指令4.條件邏輯判斷指令2）IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令將根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。例如:IFnum1=1THENFlag1:=TRUE;ELSEIFnum1=2THENFlag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIF4.5常用的RAPID程序指令4.條件邏輯判斷指令3）FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令用于一個(gè)或多個(gè)指令需要充分執(zhí)行數(shù)次的情況。例如:FORIFROM1TO10DORoutinel;ENDFOR4）WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。例如:WHILEnum1>num2DONum1:=num1-1;ENDWHILE4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令1）取絕對(duì)值指令A(yù)bs[例4-27]添加指令“reg1:Abs(reg2);”，操作步驟如下:（1）在程序編輯界面單擊“添加指令”，選擇“:=”賦值指令。（2）在彈出的插入表達(dá)式界面單擊“更改數(shù)據(jù)類型”。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（3）在插入表達(dá)式-更改數(shù)據(jù)類型界面中選擇“num”數(shù)據(jù)，單擊“確定”按鈕。（4）選中“reg1”，單擊“確定”按鈕。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（5）選擇“功能”。（6）選中“Abs()”。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（7）單擊“更改數(shù)據(jù)類型...”按鈕。（8）在彈出的插入表達(dá)式-更改數(shù)據(jù)類型界面中選擇“num”數(shù)據(jù)類型，單擊“確定”按鈕。（9）選中“reg2”后，單擊“確定”按鈕。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（10）回到main主程序的編輯界面中，可看到新添加的賦值指令。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令2）偏置指令Offs()[例4-28]實(shí)現(xiàn)點(diǎn)p10分別往X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm，即p20:=Offs(p10，100，200，300)，具體操作步驟如下:（1）在程序編輯界面單擊“添加指令”，選中“:=”賦值指令。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（2）在彈出的界面中單擊“更改數(shù)據(jù)類型...”按鈕。（3）在彈出的插入表達(dá)式-更改數(shù)據(jù)類型界面中選擇“robtarget”數(shù)據(jù)類型，單擊“確定”按鈕。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（4）在彈出的插入表達(dá)式界面中，

單擊“新建...”按鈕。（5）在彈出的新數(shù)據(jù)聲明界面中，設(shè)置“存儲(chǔ)類型”為“變量”或“可變量”，然后單擊“確定”按鈕。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（6）在插入表達(dá)式界面中選擇“功能”。（7）選擇“Offs()”。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（8）選中“p10”。（9）在插入表達(dá)式界面中單擊“編輯”一“僅限選定內(nèi)容”，對(duì)選定內(nèi)容進(jìn)行編輯。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（10）在插入表達(dá)式-僅限選定內(nèi)容界面中輸入p10點(diǎn)的X方向偏移距離為“100”，然后單擊“確定”按鈕。（11）在插入表達(dá)式界面中單擊“編輯”一“僅限選定內(nèi)容”，對(duì)選定內(nèi)容進(jìn)行編輯。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（12）輸入p10點(diǎn)的Y方向偏移距離為“200”，然后單擊“確定”按鈕。（13）在插入表達(dá)式界面中單擊“編輯”一“僅限選定內(nèi)容”，編輯選定的內(nèi)容。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（14）在插入表達(dá)式-僅限選定內(nèi)容界面中輸入p10點(diǎn)的Z方向偏移距離為“300”，然后單擊“確定”按鈕。（15）在插入表達(dá)式界面中單擊”確定”按鈕。4.5常用的RAPID程序指令5.功能指令（16）回到mam主程序編輯界面中，可看到新添加的賦值指令。4.5常用的RAPID程序指令6.其他常用指令1）ProCall調(diào)用例行程序指令通過使用此指令可在指定的位置調(diào)用例行程序，具體過程如下:01選中“<SMT>”為要調(diào)用例行程序的位置；02在添加指令的列表中選中“ProCall”指令;03選中要調(diào)用的例行程序Routine1，然后單擊“確定”按鈕;04調(diào)用例行程序指令執(zhí)行的結(jié)果。2）RETURN指令RETURN指令為返回例行程序指令,當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí),馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。3）WaitTime指令WaitTime指令為時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)往下執(zhí)行。例如:WaitTime4;06PARTONE建立RAPID程序?qū)嵗?.6建立RAPID程序?qū)嵗_定需要的程序模塊個(gè)數(shù)，程序模塊的個(gè)數(shù)是由應(yīng)用的復(fù)雜性及功能所決定的如可將位置計(jì)算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，以方便管理。確定各個(gè)程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能放在不同的程序模塊中。如夾具打開、夾具關(guān)閉這樣的功能就可分別建立不同的例行程序，以方便調(diào)用與管理。。ABB工業(yè)機(jī)器人RAPID編程的基本流程:4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（1）機(jī)器人空閑時(shí)，在位置點(diǎn)pHome等待;（1）單擊“基本/導(dǎo)入模型庫”，選擇合適的工具并將其安裝到機(jī)器人末端法蘭盤。（2）當(dāng)外部信號(hào)di1輸入為1時(shí)機(jī)器人沿著方桌的邊緣運(yùn)動(dòng)一周，結(jié)束后回到pHome點(diǎn)。實(shí)例工作要求如下:具體操作步驟如下:4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（2）單擊“基本/導(dǎo)入模型庫”，選擇合適的方桌并將其放置到工作站合適的位置。（3）在示教器主菜單中選擇“程序編輯器”。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（4）單擊“取消”按鈕。（5）單擊“文件”—“新建模塊”。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（6）在模塊警告對(duì)話框中單擊“是”按鈕進(jìn)行確定。（7）在新模塊界面中定義程序模塊的名稱后，單擊“確定”按鈕。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（8）可看到新建的模塊。（9）單擊“顯示模塊”按鈕,系統(tǒng)彈出Modulel界面。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（10）單擊“例行程序”，

選擇“文件”一“新建例行序...”。（11）建立一個(gè)主程序main,單擊“確定”按鈕。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（12）分別建立rHome()、rInitAll()

和rMoveRoutine()3個(gè)程序。（13）選擇“rHome()”程序，單擊“顯示例行程序”按鈕，進(jìn)入rHome()子程序編輯界面。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（14）在手動(dòng)操縱界面中，選擇要使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。（15）回到程序編輯器界面，單擊“添加指令”，打開指令列表，選中“<SMT>”為插入指令的位置。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（16）在指令列表中選擇“MoveJ”。（17）雙擊“*”，進(jìn)入指令參數(shù)修改界面，新建pHome點(diǎn)。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（18）選擇合適的動(dòng)作模式，使用操縱桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到下圖所示位置，作為機(jī)器人的等待位置。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（19）在程序編輯器界面選中“pHome”目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修改位置”按鈕，將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄下來，并在“確認(rèn)修改位置”界面中單擊“修改”按鈕。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（20）單擊“例行程序”選中“rInitAll()”例行程序然后單擊“顯示例行程序”按鈕。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（21）在“rInitAll()”例行程序中添加加速度及速度設(shè)置指令。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（22）單擊“例行程序”，選中“rMoveRoutine（）”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”按鈕。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（23）在rMoveRoutine()子程序編輯界面

中添加“MoveJ”指令。（24）選擇合適的動(dòng)作模式，使用操縱桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到下圖位置，作為機(jī)器人的p10點(diǎn)。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（25）返回rMoveRoutine()子程序編輯界面，選中“p10”點(diǎn)，單擊“修改位置”按鈕，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄在p10中。（26）在rMoveRoutine()子程序編輯界面中添加“MoveL”指令。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（27）選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到下圖位置，作為機(jī)器人的p20點(diǎn)。（28）返回rMoveRoutine()子程序編輯界面，選中“p20”點(diǎn)，單擊“修改位置”按鈕，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄在p20

中。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（29）在rMoveRoutine（)子程序編輯界面中添加“MoveL”指令。（30）選擇合適的動(dòng)作模式，使用操縱桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到下圖位置，作為機(jī)器人的p30點(diǎn)。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（31）返回rMoveRoutine()子程序編輯界面，選中“p30”點(diǎn)，單擊“修改位置”按鈕，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄在p30中。（32）在rMoveRoutine（)子程序編輯

界面中添加“MoveL”指令。4.6建立RAPID程序?qū)嵗毩?xí)實(shí)例1（33）選擇合適的動(dòng)作模式，使用操縱桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到下圖位置，作為