面向V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求及仿真測試規(guī)范

ICS××

T××

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團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXX－20XX

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面向V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求

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及仿真測試規(guī)范

Technicalrequirementofscenariodatabaseandspecificationof

simulationtestingforV2Xapplications

（征求意見稿）

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在提交反饋意見時，請將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

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20××-××-××發(fā)布20××-××-××實(shí)施

0中國汽車工程學(xué)會0發(fā)布0

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T/CSAE××－2022

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目次

前言............................................................................II

面向V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求及仿真測試規(guī)范......................................4

1范圍............................................................................4

2規(guī)范性引用文件..................................................................4

3術(shù)語和定義......................................................................4

04縮略語................................0................................0..........5

5V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫技術(shù)要求.......................................................5

5.1場景庫內(nèi)容構(gòu)成.........................................................................................................................5

5.2場景描述技術(shù)要求.....................................................................................................................6

5.3場景數(shù)據(jù)技術(shù)要求.....................................................................................................................6

5.4預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求.....................................................................................................................7

6在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)與接口..........................................................8

06.1系統(tǒng)架構(gòu)................................................................0................................................................0.....8

6.1.1軟件在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu).................................................................................................8

6.1.2硬件在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu).................................................................................................8

6.1.3車輛在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu).................................................................................................9

6.2在環(huán)測試接口...........................................................................................................................10

7在環(huán)測試接口技術(shù)要求...........................................................11

7.1接口數(shù)據(jù)格式...........................................................................................................................11

07.2Y0接口數(shù)據(jù)內(nèi)容................................0.....................................................................................012

7.2.1通用數(shù)據(jù)內(nèi)容...............................................................................................................12

7.2.2CAN接口數(shù)據(jù)內(nèi)容......................................................................................................16

7.3Y1接口數(shù)據(jù)內(nèi)容.....................................................................................................................18

7.3.1通用數(shù)據(jù)內(nèi)容...............................................................................................................18

7.3.2GNSS數(shù)據(jù)內(nèi)容............................................................................................................19

7.3.3Y1與Y0合并接口數(shù)據(jù)內(nèi)容......................................................................................20

7.4接口數(shù)據(jù)內(nèi)容

0Y2................................0.....................................................................................021

7.5Y3接口數(shù)據(jù)內(nèi)容.....................................................................................................................21

附錄A（規(guī)范性）場景庫數(shù)據(jù)構(gòu)建方式................................................23

A.1外場數(shù)據(jù)采集...............................................................................................................................23

A.2仿真軟件生成...............................................................................................................................23

附錄B（規(guī)范性）場景類型編號......................................................25

參考文獻(xiàn)........................................................................26

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I

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前言

本文件按照GB/T1.1－2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的

0規(guī)定起草。00

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。

本文件由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出。

本文件起草單位：

本文件主要起草人

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II

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面向V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求及仿真測試規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了基于V2V、V2I及V2P場景的場景庫技術(shù)要求，以O(shè)BU設(shè)備或其中的V2X軟件模

0塊為被測對象的在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)及接口技術(shù)0要求。0

本文件適用于V2V、V2I及V2P場景庫數(shù)據(jù)構(gòu)建，以及基于場景庫的仿真在環(huán)測試。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

0YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)0消息層技術(shù)要求0

T/CSAE53-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）

T/CSAE157-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）

T/CSAE246-2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測試與評價方法

3術(shù)語和定義

000

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫scenariodatabaseforV2Xapplications

V2X網(wǎng)聯(lián)場景數(shù)據(jù)構(gòu)建過程中產(chǎn)生的測試用例集。

3.2

000

被測對象objectundertest

具備直連通信能力與應(yīng)用場景預(yù)警功能的設(shè)備或算法模塊。

3.3

場景時間scenariotime

0場景實(shí)際發(fā)生時的UTC時間。00

3.4

車聯(lián)網(wǎng)無線通信vehicletoeverything,V2X

車載單元與其他設(shè)備通信，包括但不限于車載單元之間通信，車載單元與路側(cè)單元通信，車載單

元與行人設(shè)備通信，車載單元與網(wǎng)絡(luò)之間通信（V2N）。

[來源：YD/T3709-2020,3.1.1]

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4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

ASN.1：抽象語法標(biāo)記(AbstractSyntaxNotationOne)

BSM：基本安全消息(BasicSafetyMessage)

0CAN:控制器局域網(wǎng)絡(luò)(ControllerArea0Network)0

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GlobalNavigationSatelliteSystem)

GPS:全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioningSystem)

JSON：JavaScript對象表示法格式(JavaScriptObjectNotation)

HV：主車(HostVehicle)

OBU：車載單元(On-BoardUnit)

RSI：路側(cè)交通消息(RoadSideInformation)

000

RSM：路側(cè)安全消息(RoadsideSafetyMessage)

RSU：路側(cè)單元(RoadsideUnit)

RV：遠(yuǎn)車(RemoteVehicle)

SPAT：信號燈消息(SignalPhaseandTimingMessage)

UTC：世界標(biāo)準(zhǔn)時間(CoordinatedUniversalTime)

05V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫技術(shù)要求00

5.1場景庫內(nèi)容構(gòu)成

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫可按照附錄A中定義的方法構(gòu)建。

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫架構(gòu)見圖1。場景庫由多條測試用例組成，其中每條測試用例中的數(shù)據(jù)應(yīng)由三

部分組成，分別為場景描述、場景數(shù)據(jù)和預(yù)期結(jié)果。其中：

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圖1V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫架構(gòu)

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5.2場景描述技術(shù)要求

場景描述定義了一條測試用例的基本信息，對測試場景的類型、道路環(huán)境、測試數(shù)據(jù)的協(xié)議版本

及被測試對象的基本信息做了描述，宜采用JSON編碼，場景描述具體技術(shù)要求見表1。

表1場景描述技術(shù)要求

數(shù)據(jù)單元/字段數(shù)據(jù)類型說明

0DE_MainSceneTypestring0測試用例的主場景，編號規(guī)則按附錄B的要求0

>DE_SubSceneTypenumber測試用例的子場景，編號規(guī)則按附錄B的要求

測試用例中的道路類型：

DE_RoadTypenumber0：未知；1：直道；2：彎道；3：路口；4：匝道；5：

環(huán)島；6：多叉路口

測試用例中的道路場景：

0：未知；1：城市道路；2：鄉(xiāng)村道路；3：立交橋；4：

DE_RoadClassificationnumber

00高架；5：隧道；6：高速公路；7：人行道；08：自行車

道

測試用例中的地圖（MAP消息）類型：

DE_MapTypenumber

0：未知；1：無地圖；2：Link級地圖；3：Lane級地圖

DE_SceneDescstring對測試用例的文字描述

測試用例中協(xié)議版本：

DE_protocolVersionnumber

0：未知；1：YD/T3709-2020；2:T/CSAE157-2020

0DE_DutListarray0測試用例中的被測對象列表0

>DE_Dutobject被測對象列表中的一個被測對象

>>DE_DeviceIDstring被測對象的設(shè)備ID，應(yīng)使用BSM消息中的DeviceID

>>DE_VehicleLenthnumber被測對象所屬車輛的長度，分辨率：1cm

>>DE_VehicleWidthnumber被測對象所屬車輛的寬度，分辨率：1cm

>>DE_VehicleHeightnumber被測對象所屬車輛的高度，分辨率：5cm

測試過程中天線所在橫向位置，以所屬車輛幾何中心為

>>DE_AntennaLocationLatnumber

00原點(diǎn)，向右為正，反向為負(fù)，分辨率：1cm0

測試過程中天線所在縱向位置，以所屬車輛幾何中心為

>>DE_AntennaLocationLongnumber

原點(diǎn)，向前為正，反向為負(fù)，分辨率：1cm

5.3場景數(shù)據(jù)技術(shù)要求

場景數(shù)據(jù)用于描述測試過程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，由按時間序列的多條場景數(shù)據(jù)幀組成。每條場景數(shù)據(jù)

幀包含時間戳、幀類型和幀內(nèi)容。數(shù)據(jù)幀宜采用JSON編碼，幀內(nèi)容宜采用ASN.1格式。場景數(shù)據(jù)具

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體技術(shù)要求見表2。

表2場景數(shù)據(jù)技術(shù)要求

數(shù)據(jù)單元/字段數(shù)據(jù)類型說明

DE_DataFrameobject測試用例場景數(shù)據(jù)幀

>DE_TimeStampstring場景時間中該條數(shù)據(jù)幀產(chǎn)生的時間戳

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表2場景數(shù)據(jù)技術(shù)要求（續(xù)）

該條數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)類型：

“Background”：對應(yīng)網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)，如路側(cè)數(shù)據(jù)或遠(yuǎn)車數(shù)據(jù)；

>DE_DataTypestring

“DeviceID（oneofDut）”：對應(yīng)被測對象數(shù)據(jù)，被測對象可以是場景描述的被

測對象列表中的任一被測對象，以DE_DeviceID表示

該條數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)內(nèi)容，指按照文件YD/T3709-2020中定義的BSM、RSM、

0RSI、MAP0及SPAT消息編碼后的ASN.1數(shù)據(jù)，其中被測對象數(shù)據(jù)以0BSM消

>DE_DataPayloadstring

息表示，網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)以BSM、RSM、RSI、MAP及SPAT消息表示。同時

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)可兼容T/CSAE157-2020中定義的消息

5.4預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求

預(yù)期結(jié)果數(shù)據(jù)按照場景描述中定義的被測對象分別進(jìn)行描述，每個被測對象具有一個預(yù)警列表，

0可包含多個預(yù)期的預(yù)警，每個預(yù)警包含預(yù)警類型、是否應(yīng)該觸發(fā)、0最早預(yù)警時間、預(yù)警最小持續(xù)時間、0

最晚預(yù)警時間、最早預(yù)警距離、最晚預(yù)警距離、預(yù)警優(yōu)先級及預(yù)警等級。數(shù)據(jù)幀宜采用JSON編碼。預(yù)

期結(jié)果技術(shù)具體技術(shù)要求見表3。

表3預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求

必選/條

數(shù)據(jù)單元/字段件必選/數(shù)據(jù)類型說明

可選

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被測對象列表，其中的元素應(yīng)和場景描述中

DE_DutList必選array

DE_DutList一一對應(yīng)

>DE_Dut必選array被測對象列表中的一個被測對象

>>DE_WarningList必選array此被測對象的預(yù)期預(yù)警列表

>>>DE_Warning必選object此被測對象的預(yù)期預(yù)警列表中的一個預(yù)期預(yù)警

對應(yīng)測試用例的主場景，編號規(guī)則按附錄B的要

>>>>DE_WarningType必選number

求

000

對應(yīng)此測試用例是否應(yīng)該觸發(fā)預(yù)警：

>>>>DE_shouldBeTriggered必選boolean

True：應(yīng)該；False：不應(yīng)該

>>>>DE_EarliestTime條件必選string預(yù)警觸發(fā)的最早時刻

>>>>DE_MinDuration條件必選number預(yù)警從觸發(fā)后的最小持續(xù)時間，單位：ms

>>>>DE_LatestTime條件必選string預(yù)警觸發(fā)的最晚時刻

>>>>DE_MaxDistance條件必選number預(yù)警觸發(fā)的最早距離，單位：0.01m

>>>>DE_MinDistance條件必選number預(yù)警觸發(fā)的最晚距離，單位：0.01m

000

預(yù)警優(yōu)先級，僅在DE_WarningList中DE_Warning

>>>>DE_Priority可選number元素數(shù)量大于1時有效，范圍1-99，數(shù)字越小優(yōu)

先級越高

預(yù)警等級，表示某一場景下預(yù)警緊急程度，范圍1-

>>>>DE_Level可選number

99，數(shù)字越小等級越高

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注：DE_shouldBeTriggered、DE_EarliestTime、DE_MinDuration、DE_LatestTime、DE_MaxDistance及

DE_MinDistance按照T/CSAE246-2022中各場景通過性條件的要求設(shè)置。

6在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)與接口

6.1系統(tǒng)架構(gòu)

000

6.1.1軟件在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)

6.1.1.1軟件在環(huán)測試的測試對象為V2X軟件算法，系統(tǒng)主要包括場景庫、測試系統(tǒng)和由數(shù)據(jù)處理模

塊及V2X算法構(gòu)成的被測設(shè)備，其系統(tǒng)架構(gòu)見圖2。

6.1.1.2軟件在環(huán)測試流程如下：

a)場景庫由若干測試用例組成，測試用例發(fā)送到測試系統(tǒng)中；

000

b)測試系統(tǒng)中的場景測試模塊將V2X網(wǎng)聯(lián)場景數(shù)據(jù)發(fā)送給被測設(shè)備；

c)被測設(shè)備中的數(shù)據(jù)處理模塊將V2X網(wǎng)聯(lián)場景數(shù)據(jù)拆分為主車（HV）數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)（即遠(yuǎn)車

OBU或RSU發(fā)送的V2X數(shù)據(jù)）后發(fā)送給V2X算法，算法產(chǎn)生預(yù)警信息后回傳至測試系統(tǒng)，

經(jīng)進(jìn)一步驗證評價后，生成測試結(jié)果。

000

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圖2軟件在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)

6.1.2硬件在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)

6.1.2.1硬件在環(huán)測試的測試對象為OBU設(shè)備，系統(tǒng)主要包括場景庫、測試系統(tǒng)和被測設(shè)備，其系統(tǒng)

000

架構(gòu)見圖3。

6.1.2.2測試系統(tǒng)由場景測試模塊、GNSS模擬器、V2X信號仿真器、車載網(wǎng)絡(luò)總線仿真工具構(gòu)成。各

模塊功能如下：

a)場景測試模塊：用于將V2X網(wǎng)聯(lián)消息拆分為主車狀態(tài)數(shù)據(jù)（如車輛尺寸、車輛分類、剎車系

統(tǒng)狀態(tài)等）、主車位置數(shù)據(jù)與網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)，并分別傳輸給仿真儀表，同時可用于接收被測對

0象回傳的預(yù)警信息，生成測試結(jié)果；00

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b)GNSS模擬器：基于被測對象的GNSS接收制式，模擬相應(yīng)的GPS、BDS、GLONASS等GNSS

信號，提供被測對象位置信息及時鐘同步；

c)V2X信號仿真器：用于模擬系統(tǒng)中RSU或遠(yuǎn)車發(fā)送的V2X網(wǎng)聯(lián)消息，需支持直連通信能力；

d)車載網(wǎng)絡(luò)總線仿真工具：基于被測對象的車載網(wǎng)絡(luò)接口，提供模擬的車載網(wǎng)絡(luò)信號，如：CAN，

Ethernet等。

000

6.1.2.3硬件在環(huán)測試流程如下：

a)場景庫由若干測試用例組成，測試用例發(fā)送到測試系統(tǒng)中；

b)測試系統(tǒng)中的場景測試模塊將V2X網(wǎng)聯(lián)消息拆分并分別傳輸給仿真儀表，經(jīng)儀表將數(shù)據(jù)發(fā)送

給被測設(shè)備；

c)被測設(shè)備中的車載網(wǎng)絡(luò)接收模塊、GNSS接收模塊及直連通信模塊分別接收測試系統(tǒng)中各仿

0真儀表發(fā)送的數(shù)據(jù)，設(shè)備產(chǎn)生預(yù)警信息后回傳給測試系統(tǒng)，0經(jīng)進(jìn)一步驗證評價后，0生成測試

結(jié)果。

000

000

圖3硬件在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)

6.1.3車輛在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)

6.1.3.1車輛在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)見圖4，系統(tǒng)主要包括場景庫、測試系統(tǒng)及被測車輛，本文件僅對V2X

0測試相關(guān)模塊（即架構(gòu)圖中實(shí)線部分）進(jìn)行描述0，測試對象為被測車輛中具有直連通信能力的0被測設(shè)

備。

6.1.3.2V2X測試系統(tǒng)由GNSS模擬器及V2X信號仿真器構(gòu)成。各模塊功能見6.1.2.2。

6.1.3.3車輛在環(huán)測試流程如下：

a)場景庫由若干測試用例組成，測試用例發(fā)送到測試系統(tǒng)中；

0b)測試系統(tǒng)中的場景測試模塊將V2X0網(wǎng)聯(lián)消息拆分并分別傳輸給仿真儀表，經(jīng)儀表將數(shù)據(jù)發(fā)0

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送給被測設(shè)備；

c)被測設(shè)備中的GNSS接收模塊及直連通信模塊分別接收測試系統(tǒng)中各仿真儀表發(fā)送的數(shù)據(jù)，

結(jié)合被測車輛中其他模塊，產(chǎn)生預(yù)警信息回傳給測試系統(tǒng)。

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圖4車輛在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)

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6.2在環(huán)測試接口

在環(huán)測試過程中接口示意圖見圖5，接口定義見表4，各接口描述如下：

a)X0接口：場景庫向測試系統(tǒng)發(fā)送測試用例數(shù)據(jù)；

b)Y0-Y2接口：測試系統(tǒng)根據(jù)測試用例中的場景描述數(shù)據(jù)，將測試參數(shù)初始化，并拆分為主車

狀態(tài)數(shù)據(jù)、主車位置數(shù)據(jù)及網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)；測試系統(tǒng)通過Y0接口將主車狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送給被測

0對象，通過Y1接口將主車位置數(shù)據(jù)發(fā)送給被測對象，通過0Y2接口將場景的環(huán)境0數(shù)據(jù)經(jīng)過安

全層、網(wǎng)絡(luò)層、消息層和物理層調(diào)制發(fā)送給被測對象；

c)Y3接口：被測對象通過Y0、Y1和Y2接口接收到相應(yīng)數(shù)據(jù)后，觸發(fā)相應(yīng)的預(yù)警信息，并通

過Y3接口返回到測試系統(tǒng)，由測試系統(tǒng)和測試用例中的預(yù)期結(jié)果進(jìn)行比對，生成測試結(jié)果。

測試系統(tǒng)向被測對象下發(fā)數(shù)據(jù)時，可使用時延補(bǔ)償器來模擬傳感器、GNSS接收機(jī)、通信模組的響

應(yīng)時延和通信時延。

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圖5在環(huán)測試接口示意圖

表4在環(huán)測試各組成部分接口定義

接口類型接口方向接口描述

X0場景庫->測試系統(tǒng)用于傳輸場景庫中的測試用例數(shù)據(jù)到測試系統(tǒng)

Y0測試系統(tǒng)->被測對象用于傳輸測試系統(tǒng)中的主車的狀態(tài)數(shù)據(jù)到被測對象

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Y1測試系統(tǒng)->被測對象用于傳輸測試系統(tǒng)中的主車的位置數(shù)據(jù)到被測對象

Y2測試系統(tǒng)->被測對象用于傳輸測試系統(tǒng)中的環(huán)境數(shù)據(jù)（路側(cè)和遠(yuǎn)車數(shù)據(jù)）到被測對象

Y3被測對象->測試系統(tǒng)用于傳輸被測對象產(chǎn)生的預(yù)警結(jié)果到測試系統(tǒng)

注1：X0接口的實(shí)現(xiàn)方式不在本文件討論范圍之內(nèi)。

注2：車輛在環(huán)測試中僅涉及Y1及Y2接口。

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7在環(huán)測試接口技術(shù)要求

7.1接口數(shù)據(jù)格式

各接口的數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式應(yīng)根據(jù)測試系統(tǒng)類型選擇。

a)軟件在環(huán)測試中，數(shù)據(jù)可通過以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON作為數(shù)據(jù)交換格式；

0b)硬件在環(huán)測試中：00

1)Y0接口通過以太網(wǎng)下發(fā)給被測設(shè)備或者車載網(wǎng)絡(luò)仿真器，宜使用JSON格式，車載網(wǎng)絡(luò)

仿真器數(shù)據(jù)的下發(fā)，可使用以太網(wǎng)或者CAN總線；

2)Y1接口通過以太網(wǎng)將HV位置數(shù)據(jù)下發(fā)給GNSS模擬器，宜使用JSON格式，再由GNSS

模擬器通過空口方式傳輸?shù)奖粶y設(shè)備；

3)Y2接口通過以太網(wǎng)將網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)下發(fā)給信號仿真器，宜使用JSON格式，再由信號仿

真器通過空口方式傳輸?shù)奖粶y設(shè)備；

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c)車輛在環(huán)測試中，Y1及Y2接口數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式與硬件在環(huán)測試相同。

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T/CSAE××-2022

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7.2Y0接口數(shù)據(jù)內(nèi)容

7.2.1通用數(shù)據(jù)內(nèi)容

表5為Y0接口通用的數(shù)據(jù)內(nèi)容。

表5Y0接口通用數(shù)據(jù)內(nèi)容

必選/條件數(shù)據(jù)類

0數(shù)據(jù)字段字段定義0備注0

必選/可選型

VersionMajor接口協(xié)議主版本號必選number