智能無人機機巢系統(tǒng)施工方案

國家電網

STATEGRID

800千伏韶山換流站無人機機巢

施工方案

批準：_____________

審核：_____________

編寫：_____________

國網湖南省電力有限公司檢修公司

2021年08月

國網湖南檢修公司開展韶山換流站無人機機巢安裝部署

調試工作，為保證各項工作安全有序開展，特制定本措施。

一、工作概況

800kV千伏韶山換流站無人機機巢項目，其中機巢設備采

用了廣州中科云圖智能科技有限公司的無人機調度系統(tǒng)。施工

將按計劃對無人機機巢硬件及軟件進行全面安裝和調試，系統(tǒng)

主要包含：無人機設備+機巢設備+無人機機巢管控平臺，如圖

所示:

工程改造施工部分主要包括：

1、變電站站內點云掃描建立三維模型;

2、基建建設及線纜敷設；

3、無人機飛行航線規(guī)劃及驗證；

4、機巢安裝部署調試；

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5、服務器平臺安裝部署測試。

二、停電范圍及停電時間

本次工程無需設備停電。

三、組織措施

(一)現場組織措施

1、施工人員組織機構

組織負責人聯(lián)系方式

項目總負責人.魯致華

現場工作負責人李倫炯

安裝調試人員劉慶蠢

安裝調試人員張展乾

安裝調試人員胡洋

安裝調試人員羅耀錫

安裝調試人員程遠武

安裝調試人員張宇輝

各負責人及其職責：

(1)工程總負責人：負責工程的安全、質量、進度工作，對

工程進行宏觀調控，對工程安全、質量、進度負全責。

(2)現場工作負責人：負責現場施工持票、施工人員安全監(jiān)

督、工程施工工藝及質量。

(3)安裝調試人員：負責現場機巢安裝調試、平臺安裝、系

統(tǒng)調試、航線驗證等工作。

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2、工期、施工進度計劃

序號工作內容預計天數

1機巢進場安裝、測試；3

2服務器進場安裝調試3

3航線驗證工作7

4無人機機巢系統(tǒng)整體聯(lián)調測試3

3、方案實施

(1)無人機機巢系統(tǒng)配置清單

序號設備名稱型號單位數量備注

1機巢S100套1

2無人機御2進階版套3

無人機基站遠程調度

3—套1

系統(tǒng)工作站

4通信網線—批按需

5通信電源線—批按需

6輔材——批按需

7項目布線項按需

(2)施工范圍

1)無人機巡檢范圍：全站一次設備;

2)動火地點：無。

(3)具體方案與實施

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1.基礎方案

區(qū)域施工圖1

施工后效果圖1

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1）基礎施工流程與要求

①施工流程：整平-鋪碎石-預埋線管-鋪水泥-（地坪漆、

大理石（選配）；

②水泥厚度30cm以上并且底下鋪碎石壓平；

③基建面絕對水平，整體高于樓面。

2）電路要求

①里面預埋50mmpVC管，PVC管高出地面10cm;

②A區(qū)-B區(qū)1根50mmPVC管,A區(qū)-C區(qū)1根50mmPVC

管，整體位置以上面圖紙為參考；

③進線口用電纜4平方3芯線和戶外網線入配電箱；

④電源要求：220V32A,;

⑤配電箱內置32A空氣開關和16A多孔插座；

⑥氣象站支架和機巢都需要接地，在B區(qū)域配電箱預留

一根地線；

⑦配電箱建議40cmX50cm規(guī)格。

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四、技術措施

一

序

號操作內容和實施措施

一

由專業(yè)技術人員將滿足精度要求的激光點云數據導入三維航線規(guī)劃

軟件，并導入設備臺賬信息，完成變電站點云模型中設備與實際設

備臺賬的綁定。采用航線規(guī)劃軟件，自動提取拍照關鍵部件，基于

三維航線規(guī)航線規(guī)劃算法，按照變電站設備的空中高度，綜合考慮多機型多旋

1

劃翼飛行能力、作業(yè)特點、飛行安全、作業(yè)效率、起降條件、相機焦

距、安全距離、巡查部件大小、云臺角度、機頭朝向等的基礎上進

行低空、中部、高空巡檢航線自動規(guī)劃，輸出高精度地理坐標的航

線規(guī)劃成果以供多旋翼無人機進行自動化作業(yè)。

由專業(yè)飛手利用RTK高精度定位無人機及無人機自動駕駛控制軟

件，對三維航線規(guī)劃軟件規(guī)劃的航線進行現場試飛復測，以保障作

業(yè)安全，最終提交具有高精度地理坐標、可重復作業(yè)、安全、高效

的無人機自動駕駛變電站巡檢航線。

2航線驗證注意事項：

1.起飛前檢查飛機RTK、GPS、磁羅盤等參數是否正常。

2.飛行中時刻關注飛機姿態(tài)等飛行參數。如出現問題隨時切換檔

位避免損失。

3.降落后檢查任務數據是否正常，若出現偏差可隨時更正。

1.配電箱進線管，該管為從配電箱到線纜溝，為機巢供電總電

纜；

2.機巢電源與網線管，該管為從平臺中心到配電箱，管道內需

修建基建平穿兩根線，分別為機巢電源線與機巢網線；

3

臺3.氣象站與監(jiān)控線管，該管道為從平臺中心到氣象站安裝位置

地籠中心，管道內一般為兩根線，分別為氣象站信號線與監(jiān)控網線。

4.空調排水管，該管道為從平臺中心至平臺外，作用為將機巢

空調排水導出至平臺外，使平臺無空調積水。

1.機巢卸貨后應先拆除包裝進行檢查，主要檢查運送過程中有

無磕碰，導致掉漆、變型等問題；

吊裝機巢至2.吊裝前需拆除全部外包裝；

4

平臺3.需先確定機巢擺放方向；

4.如使用吊車，需注意捆綁方式，避免吊起過程中意外滑落；

5.需輕抬輕放，避免過重受力，導致結構形變；

1.先將機巢移動到指定位置，再進行固定；

2.擺放位置需注意機巢天線打開角度是否會觸碰到配電箱，導

調整固定機致無法打開；

5

巢位置3.輪胎卡扣式鎖死方式是按下彈片

4.螺栓式固定方式為：逆時針旋轉螺母為使螺桿向下（固定），

反方向為解鎖。

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監(jiān)控安裝監(jiān)控器安裝在“一”字型橫擔上，支撐件裝一顆螺

絲的一面與“一”字型橫擔相連，另一面通過兩顆螺絲與攝像頭相

連。

2.氣象站安裝氣象站安裝在“L”型橫擔上，將氣象站抱箍在豎

桿上。U型螺母穿過氣象站螺絲孔，氣象站下面凹進去的部分對著橫

擔，螺絲鎖死。

3.氣象桿安裝安裝方式：

監(jiān)控及氣象(1)調整好桿角度，將桿立起，桿孔位與地籠絲桿對齊，將桿穿

6

站安裝入；

(2)螺絲鎖死，鎖死方式：按對角進行所死，先將4個螺母全部

擰上，但不鎖死，后按卜4、2-3進行鎖死。

注意事項：

1.監(jiān)控網線穿線方向為從氣象桿底部穿至頂部出線口；

2.氣象站信號線接氣象站一側從頂部線口穿入，穿至氣象桿底

部接線口，接機巢一側通過預埋管穿至氣象桿接線口，在此將兩段

線進行接線。

1.安裝橫擔

2.鎖死抱箍，將支架兩個部件如圖進行連接，一定要將螺絲鎖

死，不然桿會晃動。

3.穿線，將基站電源線從1處螺絲孔穿入，穿至2處，將基站

桿穿入橫擔，調整好高度，后在氣象桿2處合適高度進行開孔，開

7D-RTK安裝出一個直徑8nlm的孔，將電源線從此穿入，從3處接線口穿出。

4.鎖死鏈條，通過抱箍裝置將橫擔抱箍在氣象桿上，鎖死鏈條

螺絲。

5.固定基站，將基站固定，避免晃動，

固定方式：1.在地面開孔，將桿插入孔中，并在縫隙打上AB膠；

6.在1、2位置各有一個塑料蓋，在蓋上開出一個直徑3cm的孔，

再將基站桿穿入，并在穿入處打上AB膠加固。

完成上述步驟后，需要接的線現在都在接線口處。在此處將機

巢端氣象站信號線與氣象站端線進行連接，機巢端線芯還包括一組

DC24V電源線，為D-RTK供電線，將線分別按照兩端標簽進行連接，

連接方式：焊接。

焊接完畢后需用絕緣膠布將每一條線焊接點完全包裹，避免線

芯接觸短路；

此處需接6條線：

8接線1.氣象站電源正極(+12V)；

2.氣象站電源負極(-12V)；

3.信號A;

4.信號B；

5.D-RTK電源正極(+24V)；

6.D-RTK電源負極(-24V)；

需再次檢查有無接錯，檢查完畢后用絕緣膠布將6條線芯統(tǒng)一

纏繞包裹，需要用力纏繞，纏繞結束后需保證密封，線頭不會進水。

從左至右依次為：機巢電源線、機巢網線、監(jiān)控網線、氣象站信號

9通電線。一般插上電源線后機巢空開會自動合閘，如果沒有，打開側面

強電面板，手動合閘，只需手動推上第一個即可。

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1.機巢水平調整2.調整機械臂3.配置機巢參數4.氣象站檢查5.監(jiān)

控推流設置6.試飛

10調試通過流程控制給飛機裝載電池，飛機開機后，將遙控器與飛機對頻，

設置參數包括：關閉飛行器避障，設置失控后動作為懸停，設置rtk

類型，如設置為d-rtk。

調試完成接用六類網線和六類網線帶屏蔽頭從機巢放電屏內主機連接到站內公

11

入內網共數據交換機，信號從公共數據網絡傳輸服務器主機。

針對本項目，將在主控室部署一套智能管控平臺，在變電站分別部

無人機巡檢署一套智慧固定機巢，管控平臺針對變電站無人機自動化巡檢進行

系統(tǒng)及管控全流程管控，對航線進行統(tǒng)一管理，制定巡檢任務，并將任務遠程

12下發(fā)至無人機機巢，機巢中的無人機即可按航線進行自動起飛、自

平臺部署、調動巡視作業(yè)，任務完成之后無人機自動返回機巢。同時，巡視數據

試通過機巢自動回傳至無人機智能管控平臺，進行統(tǒng)一規(guī)范化管理。

無人機、智慧機巢及管控平臺連接拓撲圖如下圖所示：

無人機機場監(jiān)控攝像頭

無線電網線

御2系列無人機，由于尺寸、重量較小，對變電站的設備危害較小，不易造成相間短路及

損害設備的情況。因此巡檢位置可以更為貼近設備本體，可對設備間距較小的巷道進行巡檢。

序號設備類型飛巡重點部位備注

1隔離開關觸頭、壓緊彈簧、導電臂、引線、接頭、線夾。高層設備

套管油位、將軍帽、引線、接頭、線夾、頂蓋及

2主變壓器設備頂部

頂蓋上安裝的各類設施。

3斷路器外絕緣、引線、線夾。設備頂部

4電流互感器外絕緣、油位、金屬膨脹器、引線、接頭、線夾。設備頂部

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5電壓互感器外絕緣、金屬膨脹器、引線、接頭、線夾。設備頂部

6避雷器外絕緣、引線、接頭、線夾。設備頂部

7干式電抗器引線、線夾。設備頂部

8串聯(lián)補償裝置引線、線夾。設備頂部

五、安全措施

1.必須嚴格遵守《安規(guī)》、國網公司“十不干”及公司有

關安全生產工作制度。

2.開工前，由現場指揮部組織施工、運維等單位相關人員

進行現場安全技術交底，形成安全技術交底記錄并存檔。

3.所有施工人員必須至少提前一天進駐現場，由現場指揮

部組織完成全員現場安全技術交底和工前培訓。

4.開工前必須履行相關手續(xù)后方可工作，辦理工作票手續(xù)、

審批標準化作業(yè)卡等。

5.根據施工區(qū)域特點，設置適當、足夠的安全警示、安全

提醒標牌和危險點控制、質量關鍵點控制告示牌，張掛合適的

安全標語，營造濃厚的安全文明施工氛圍。

6.每日開工或轉移工作地點前，工作負責人對工作班成員

進行“站隊三交”和安全交底，并進行工前安全思考三分鐘，

工作人員對所交待內容進行簽字確認。

7.主要風險辨識及控制措施見下表：

序風險辨識

控制措施

號

人員風險

誤入帶電間(1)工作前嚴格進行三交，明確待工作間隔及設備，安全

1隔、誤登帶措施等，并進行工前安全思考三分鐘，人員注意與相鄰帶電

電設備部分保持500kV大于5米，220kV大于3米，35kV大于1米

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序風險辨識

控制措施

號

安全距離；

（2）工作中嚴禁跨越圍欄進行工作；

（3）工作負責人進行嚴格的監(jiān)督，保證所有工作人員的安

全正常工作；

（4）嚴禁單人進行工作。

（1）設專人監(jiān)護；

（2）在運行屏柜上進行芯線核對和二次接線時，必須由運

行負責人監(jiān)護作業(yè)，避免走錯屏位和間隔，二次接線接入帶

電屏柜，須有專人監(jiān)護，監(jiān)護人不得擅離職守。

誤碰運行設

2（3）在回路上工作時，使用有絕緣手柄的工具，不得裸露

備

金屬部分。

（4）二次回路上或附近區(qū)域不得進行焊、割作業(yè)和敲打作

業(yè)；

（5）每接一根二次線時，裸露的線頭要立即單獨絕緣包扎。

（1）新參加電氣工作的人員、實習人員和臨時參加勞動的

人員，應經過安全知識教育后，方可下現場參加指定的工作；

（2）參與公司系統(tǒng)所承擔電氣工作的外單位或外來工作人

廠家等外來

員應熟悉本規(guī)程，經考試合格，并經設備運維管理單位認可，

3人員作業(yè)

方可參加工作；工作前認真做好三交并履行確認手續(xù)，工作

過程中指定專人進行監(jiān)督和監(jiān)護；

（3）廠家等外來人員必須與工作負責人或者專責監(jiān)護人同

進同出。

（1）嚴格履行《安規(guī)》規(guī)定的工作負責人安全職責，認真

做好監(jiān)護工作；

工作中失去

4（2）如工作負責人短時離開，必須指定臨時監(jiān)護人；

監(jiān)護

（3）如離開時間預計超過30分鐘，則必須變更工作負責人

進行現場監(jiān)護。

電纜支架傷（1）工作中正確進出電纜溝，行走時注意附近地面情況，

5

人防止人員落入電纜溝中摔傷；

（1）起重機械應置于平坦、堅實的地面上，不得在暗溝、

地下管線等上面作業(yè)，支腿與溝、坑邊緣的距離不得小于溝、

坑深度的L2倍，否則應采取防傾、防坍塌措施。

（2）作業(yè)前應向參加工作的全體人員（包括起重機械操作

吊車在鄰近

6及指揮人員）進行安全技術交底，使全體人員均熟悉起重方

帶電體作業(yè)

案和安全措施。

（3）應根據作業(yè)點四周帶電設備的具體情況，設置最優(yōu)的起

吊機械作業(yè)點，設置作業(yè)點時應考慮起重機械及吊具、索具

與帶電體保持足夠的安全距離。

（4）（1）工作中由兩人一起搬運溝蓋板，防止蓋板跌落砸

7人身傷害傷人員；

（2）電纜剝切一定要由熟練工作人員完成，防止損傷電纜

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序風險辨識

控制措施

號

芯線，造成短路接地隱患。

（3）使用刀具應等工具剝離電纜護皮時，作業(yè)人員必須戴

防護手套。

（1）由工作負責人或指定的人員進行監(jiān)護；

（2）確認相關安全措施已落實；新增端子排安裝接線時，

8低壓觸電

工作人員站在干燥絕緣物上，使用有絕緣手柄的工具，新增

端子排與運行端子排進行隔離；

（1）設專人監(jiān)護；

9誤接線

（2）按圖紙進行接線；

自動化安全

在原有系統(tǒng)上修改數據前，應先備份相關配置數據，系統(tǒng)調

1參數備份

試異常時，可以迅速恢復為之前備份，避免影響系統(tǒng)使用

誤碰設備，

（1）清掃設備時，使用絕緣清掃工具；

2導致設備或

（2）謹慎操作，加強監(jiān)護。

通道中斷

操作不規(guī)范（1）嚴禁帶電插拔電源板；

3

損壞主機范（2）關閉重啟電源操作時保持一定間隔時間。

安裝物理安全隔離裝置進行內外網隔離。物理安全隔離網關

是通過具有多種控制功能的專用硬件，切斷電路上網絡之間

的鏈路層連接，在網絡之間安全、適度地交換應用數據的一

種網絡安全設備。

4網絡隔離

該設備主要用于解決網絡安全問題，特別是那些需要絕對安

全的秘密網絡、專用網絡和專用網絡接入互聯(lián)網時，防止來

自互聯(lián)網的攻擊，保證這些高安全網絡的機密性、安全性和

完整性。

五、疫情防控措施

1.必須排查入場人員14日內旅居史及接觸史。全面細致排查

入場人員近2周情況，提前做好計劃入場人員活動軌跡、疫情

接觸史的排查、分析和評估，通過評估后的人員方可前往韶山

換流站施工現場。到達施工現場后，入場人員嚴格落實當地政

府關于跨區(qū)域出行抵達后的健康監(jiān)測、核酸檢測等疫情防控要

求。對于返場前14日內有中高風險地區(qū)旅居史人員、或與14

日內有中高風險地區(qū)旅居史人員的密切接觸者，必須暫緩返

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崗。

2.必須嚴格人員實名制管理和流調管控員。來自低風險地區(qū)的

進場人員由總指揮負責組織實名制信息采集和管理，嚴格雙碼

檢查（居民健康卡、大數據行程卡），簽訂防疫承諾書后方可

入場。項目建設人員或家屬境外歸國、重點地區(qū)來湘、跨省流

動的，必須嚴格落實《國網湖南電力疫情防控工作組關于進一

步規(guī)范公司流調排查工作的通知》排