機器人學(xué)基礎(chǔ)智慧樹知到期末考試答案章節(jié)答案2024年上海工程技術(shù)大學(xué)

機器人學(xué)基礎(chǔ)智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年上海工程技術(shù)大學(xué)歐拉運動定律是將牛頓第二運動定律擴展到無數(shù)的粒子集合到一起組成的一個具體的有體積的剛體。（）

答案:對拉格朗日動力學(xué)推導(dǎo)中，關(guān)節(jié)的力與末端執(zhí)行器的力可以通過雅可比矩陣轉(zhuǎn)換。（）

答案:對在機器人的多關(guān)節(jié)控制器中，機器人的機械慣性影響常常作為前饋項考慮。（）

答案:對腕力覺傳感器一般可以檢測六維方向的力和力矩（）。

答案:對六自由度機器人的前三個自由度決定機器人末端能到達的位置，后三個自由度決定機器人末端的姿態(tài)。（）

答案:對復(fù)合變換與變換次序有關(guān)。（）

答案:對機器人工具坐標(biāo)系的z軸一般是沿著機器人末端接近工具的方向，y軸一般是末端加持的方向。（）

答案:錯機器人系統(tǒng)中的機器人本體主要起軀干支撐作用。（）

答案:對通過位置控制器來實現(xiàn)阻抗調(diào)節(jié)的主動阻力控制稱為導(dǎo)納控制。（）

答案:對目前開發(fā)的機器人語言，絕大多數(shù)是根據(jù)專用機器人而開發(fā)的，因此存在通用性差的問題。（）

答案:對連桿坐標(biāo)系{i}的xi軸，是沿著yi和yi+1的公法線方向，并指向下一個關(guān)節(jié)方向。（）

答案:錯機器人軌跡規(guī)劃除了點位作業(yè)以外，還有一種是連續(xù)路徑運動或輪廓運動。（）

答案:對微型機器人是20世紀的尖端技術(shù)之一。（）

答案:錯機械臂末端執(zhí)行器在笛卡爾空間中的描述，包括位置描述與姿態(tài)描述，姿態(tài)插補一般采取線性方式。（）

答案:對為了保證機器人能穩(wěn)定工作、防止系統(tǒng)振蕩，可將閉環(huán)系統(tǒng)無阻尼固有頻率限制在關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)共振頻率的一半之內(nèi)。（）

答案:對裝在機器人末端執(zhí)行器和機器人最后一個關(guān)節(jié)之間的力傳感器，稱為關(guān)節(jié)力矩傳感器。（）

答案:錯機器人關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)柔度很高、共振頻率很低時也可以使用二階控制系統(tǒng)模型。（）

答案:錯機器人系統(tǒng)中的計算機主要起能量供給作用。（）

答案:錯負載軸的轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)折算到電機側(cè)時，需除以傳動比。（）

答案:錯牛頓歐拉法推導(dǎo)機械臂動力學(xué)過程中，對于線速度，每個連桿的線速度等于上一根連桿（質(zhì)心）的線速度、上一根連桿轉(zhuǎn)動造成的線速度以及平移關(guān)節(jié)的線速度之和。（）

答案:對阻抗控制中，機械阻抗的剛度設(shè)置越小，機器人與外部環(huán)境接觸后產(chǎn)生的位置誤差越大。（）

答案:對機器人三大法則包括：（）

答案:機器人不得傷害人類，或袖手旁觀坐視人類受到傷害###除非違背第一法則，機器人必須絕對服從人類的命令###在不違背第一法則及第二法則的情況下，機器人必須保護自己機器人動力學(xué)模型的推導(dǎo)可以采用（）。

答案:拉格朗日法###牛頓歐拉法機器人的研究領(lǐng)域包括（）

答案:自動規(guī)劃與調(diào)整###機器人的應(yīng)用領(lǐng)域###傳感器和感知系統(tǒng)###驅(qū)動建模與控制機器人正運動學(xué)的解是唯一的，機器人逆運動學(xué)的解存在多解性。（）

答案:對機器人運動簡圖可以簡單清晰地表示出機器人的運動副、連桿和自由度。（）

答案:對機器人系統(tǒng)包括：（）

答案:執(zhí)行機構(gòu)###驅(qū)動傳動裝置###傳感器###控制器阻抗控制中，機械臂末端執(zhí)行器與外部環(huán)境接觸構(gòu)成一個只由剛度描述的動態(tài)系統(tǒng)。（）

答案:錯零力控制是指機器人在等效失重的狀態(tài)下，能夠?qū)ν饬w現(xiàn)出一種順應(yīng)性運動狀態(tài)，是直接示教控制方案的關(guān)鍵技術(shù)。（）

答案:對機器人語言主要向下列哪些方向發(fā)展（）。

答案:容易擴展###結(jié)構(gòu)簡明###概念統(tǒng)一機器人承載能力這個性能指標(biāo)取決于（）

答案:驅(qū)動器的驅(qū)動容量###機器人運行速度###機構(gòu)構(gòu)件的尺寸機器人系統(tǒng)中的機器人本體就相當(dāng)于人體的什么？（）

答案:骨骼按照機器人的驅(qū)動方式來分，可分為：（）

答案:液壓驅(qū)動###電機驅(qū)動###氣壓驅(qū)動炒菜機器人屬于下列那類機器人（）

答案:服務(wù)機器人機器人系統(tǒng)中的能源就相當(dāng)于人體的什么？（）

答案:內(nèi)臟飛行機器人的飛行原理一般分為：（）。

答案:旋翼飛行###固定翼飛行###撲翼飛行誰在2007年第一期《科學(xué)美國人》雜志上撰寫了論文《家家都有機器人》？（）

答案:比爾蓋茨以下哪個坐標(biāo)系表示機器人的工具坐標(biāo)系（）。

答案:{T}本課程中提到機器人逆運動學(xué)求解的方法有（）。

答案:代數(shù)解###幾何解一個三維空間中的剛體，在沒有任何約束的情況下，它一共有幾個自由度？（）

答案:6以下哪個矩陣表示坐標(biāo)軸原點（）。

答案:[0001]剛體的姿態(tài)一般用什么樣的矩陣來表示（）。

答案:3×3牛頓歐拉法推導(dǎo)機械臂動力學(xué)過程中，對于正向傳遞來說，每一根連桿的角速度都等于上一根連桿的角速度（）它的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動帶來的角速度。

答案:加上以下選項中，哪個選項機器人的末端執(zhí)行器只需考慮工作空間中兩個特定的位置，可不考慮兩個位置之間的路徑。（）

答案:碼垛MATLAB中用于構(gòu)建關(guān)節(jié)的函數(shù)為（）。

答案:LINK機器人中推導(dǎo)數(shù)學(xué)公式時的簡寫符合c12表示（）。

答案:cos（?1+?2）以下屬于機器人的外部傳感器的是（）。

答案:視覺傳感器歐拉第一定律中引入的線性動量方程是（）。

答案:mv確定連桿坐標(biāo)系時，沿著關(guān)節(jié)運動軸的坐標(biāo)軸是（）。

答案:z軸仿生機器人要解決的關(guān)鍵問題包括（）。

答案:信息融合問題###建模問題###控制優(yōu)化問題機器人模塊化技術(shù)包括（）。

答案:機器人軟件模塊化###驅(qū)動向小型高輸出發(fā)展###控制裝置向小型智能化發(fā)展###機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計向模塊化發(fā)展如何解決機器人取代人類勞動崗位的問題？（）。

答案:加強技術(shù)人員的職業(yè)教育和培訓(xùn)###擴大新的行業(yè)和服務(wù)項目未來仿生機器人必將朝著特種仿生機器人、微型化仿生機器人、仿形仿生和生物仿生機器人的方向發(fā)展。（）

答案:對未來機器人將會完全取代人類。（）

答案:錯人類可以通過哪些方式與機器人共存？（）。

答案:人類作為機器人的助手###敏感任務(wù)對人類的絕對依賴###使用人在循環(huán)系統(tǒng)水下仿生機器人分為（）。

答案:自治###遙控###半自治微型機器人有哪些應(yīng)用？（）。

答案:微型移動機器人###胃鏡膠囊機器人###微型管道機器人以下不屬于第零代機器人的是（）。

答案:機器人記者機器人會造成人類心理威脅的原因有（）。

答案:現(xiàn)代社會矛盾在人類心理上的反應(yīng)###人類對機器人不了解，產(chǎn)生不信任感以下哪些屬于機器人編程語言的基本功能（）。

答案:通信###工具指令###決策###運算世界上第一種機器人語言是（）。

答案:WAVE以下屬于機器人對象級編程語言的是（）。

答案:AUTOPASS###AML對機器人系統(tǒng)進行離線仿真，可以實現(xiàn)在不接觸實際機器人工作環(huán)境的情況下，通過計算機圖形技術(shù)，提供一個和機器人進行交互作用的虛擬環(huán)境。（）

答案:對動作級、對象級、任務(wù)級編程語言中，任務(wù)級是比較高級的機器人語言。（）

答案:對機器人編程語言的類型包括（）。

答案:任務(wù)級###對象級###動作級機器人的監(jiān)控狀態(tài)可以設(shè)置機器人速度，進行存儲或改寫程序等操作。（）

答案:錯VAL語言只能接收傳感器的開關(guān)信號，所以與計算機的通信能力較差。（）

答案:對機器人語言描述的內(nèi)容有（）。

答案:機器人的工藝流程###機器人的作業(yè)動作###機器人的工作環(huán)境###機器人的操作內(nèi)容機器人離線編程系統(tǒng)的主要內(nèi)容有（）。

答案:建立機器人和環(huán)境的三維實體模型###具備機器人工作過程的知識###機器人運動圖形仿真###軌跡規(guī)劃和檢查算法機器人阻抗控制中，低的主動剛度可減少位置誤差。（）

答案:錯阻抗控制在實際應(yīng)用過程中?；谖恢每刂破鱽韺崿F(xiàn)阻抗調(diào)節(jié)，這種主動阻力控制稱之為導(dǎo)納控制。（）

答案:對零力控制是指通過補償機器人重力和摩擦力的影響，使得在等效失重的狀態(tài)下，機器人能夠?qū)ν饬w現(xiàn)出一種順應(yīng)性運動狀態(tài)。（）

答案:對當(dāng)機械臂末端執(zhí)行器與外部環(huán)境接觸后就會受到環(huán)境的約束，并與外部環(huán)境構(gòu)成一個動態(tài)系統(tǒng)，稱為機械阻抗，一般常用以下哪些參數(shù)進行描述。（）。

答案:阻尼###質(zhì)量###剛度直接拖動示教控制方案的關(guān)鍵技術(shù)是零力控制。（）

答案:對如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境剛度很高，那么機器人要執(zhí)行某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難，此時應(yīng)該考慮（）。

答案:柔順控制機器人腕力覺傳感器一般由應(yīng)變片陣列而成，只可以檢測沿傳感器坐標(biāo)系三個軸方向的力。（）

答案:錯同時對機器人末端執(zhí)行器運動和接觸力進行控制稱為力/位混合控制。（）

答案:對由于機器人工作環(huán)境復(fù)雜，且當(dāng)前人機協(xié)作日益緊密，工業(yè)機器人在作業(yè)時，應(yīng)具備良好的柔順性。（）

答案:對零力控制大體上可分為（）。

答案:基于位置/速度###基于力矩機器人關(guān)節(jié)PID控制包含（）。

答案:微分環(huán)節(jié)###積分環(huán)節(jié)###比例環(huán)節(jié)工業(yè)機器人的控制主要分為兩大類型（）。

答案:位置控制###力控制連續(xù)軌跡控制的技術(shù)指標(biāo)是軌跡精度和平穩(wěn)性。（）

答案:對點位控制的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和完成運動所需要的時間。（）

答案:對電機軸的轉(zhuǎn)動慣量J1和阻尼系數(shù)B1折算到負載側(cè)時與傳動比成正比。（）

答案:錯基于笛卡爾坐標(biāo)的控制需要輸入期望的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度，使各個關(guān)節(jié)電機以不同的速度協(xié)調(diào)配合。（）

答案:錯機器人多個關(guān)節(jié)同時運動時，各個運動關(guān)節(jié)之間的力或力矩會產(chǎn)生相互作用，不能運用單個關(guān)節(jié)的位置控制原理。（）

答案:對分解運動速度控制是各個關(guān)節(jié)電機以不同的速度同時運行，以保證末端執(zhí)行器沿笛卡爾坐標(biāo)軸穩(wěn)定運動。（）

答案:對對于快速運動、負載變化大和要求力控的機器人，機器人控制還需要考慮其動力學(xué)行為。（）

答案:對基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的工業(yè)機器人控制中，在關(guān)節(jié)位置閉環(huán)控制系統(tǒng)中引入速度負反饋（速度環(huán)）可（）。

答案:增加系統(tǒng)阻尼比某一絕對式光電編碼器二進制編碼位數(shù)為16，其分辨率為（）。

答案:0.00549°腕力覺傳感器一般由應(yīng)變片陣列而成，可以檢測沿傳感器坐標(biāo)系三個軸方向的力及繞這三個軸的力矩（如六維力傳感器等）。（）

答案:對增量式光電編碼器的A相和B相輸出的脈沖相位角相差（）。

答案:90°接近開關(guān)主要用于物體抓取或避障等近距離工作的場合。（）

答案:對激光位移傳感器的激光三角測量法適用于遠距離測量。（）

答案:錯接近開關(guān)可以分為（）。

答案:非接觸式接近開關(guān)###接觸式接近開關(guān)旋轉(zhuǎn)光電編碼器根據(jù)檢測角度位置的方式可以分為（）。

答案:絕對式光電編碼器###增量式光電編碼器以下哪種傳感器屬于機器人的內(nèi)部傳感器（）。

答案:關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)編碼器視覺傳感器按照光電轉(zhuǎn)換器件分類主要有（）。

答案:CCD###CMOS力覺傳感器按使用的部位主要有（）。

答案:指力傳感器###腕力覺傳感器###關(guān)節(jié)力覺傳感器采用三次多項式規(guī)劃的運動軌跡中，位置、速度和加速度都是連續(xù)的。（）

答案:錯機器人軌跡規(guī)劃輸入包括路徑的“設(shè)定”和“約束”，輸出的是機械臂末端執(zhí)行器的位姿序列，表示末端執(zhí)行器在各離散時刻的中間位姿。（）

答案:對采用三次多項式規(guī)劃機器人運動軌跡時建立的三次多項式方程中包含有（）個未知量。

答案:4對于連續(xù)路徑運動或輪廓運動，如弧焊和曲面加工等，只要規(guī)定機械臂的起始點和終止點即可。（）

答案:錯軌跡規(guī)劃既可在關(guān)節(jié)空間中進行，也可在笛卡爾坐標(biāo)系中進行，但是所規(guī)劃的軌跡函數(shù)都必須連續(xù)和平滑。（）

答案:對采用關(guān)節(jié)角度值來描述機械臂的運動稱為（）空間描述。

答案:關(guān)節(jié)機械臂末端執(zhí)行器在笛卡爾空間中的描述，包括位置描述與姿態(tài)描述，姿態(tài)插補一般采?。ǎ?。

答案:線性方式”采用關(guān)節(jié)角度值來描述機械臂的運動時，兩點之間的運動是可預(yù)知的。（）

答案:錯雅可比矩陣是一個m×n的矩陣，其中m是末端執(zhí)行器操作空間的自由度數(shù)，n是機械臂的關(guān)節(jié)數(shù)量。（）

答案:對歐拉第二運動定律的結(jié)論是：物體角動量的變化率等于它所受到的力矩。（）

答案:對歐拉第一定律研究的是{線運動}，歐拉第二定律研究的就是角運動。（）

答案:對

答案:對機器人動力學(xué)研究的對象實質(zhì)上是一個（）。

答案:剛體機器人動力學(xué)控制中直接對（）進行控制可實現(xiàn)對軌跡做更精確快速的跟蹤。

答案:加速度

答案:對機器人動力學(xué)研究關(guān)節(jié)驅(qū)動器產(chǎn)生的力如何改變關(guān)節(jié)的運動、從而改變末端執(zhí)行器的運動。（）

答案:對用牛頓歐拉法推導(dǎo)機械臂的動力學(xué)主要包含兩個步驟：首先是（），齊次是（）。（）

答案:反向傳遞力”###正向傳遞速度及加速度歐拉運動定律是將（）擴展到無數(shù)的粒子集合到一起組成的一個具體的有體積的剛體。

答案:牛頓第二運動定律在機器人動力學(xué)研究中，力矩和力分別對應(yīng)的是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和平移關(guān)節(jié)。（）

答案:對一旦機器人的結(jié)構(gòu)確定了，那么機器人的連桿參數(shù)就不變了，只有關(guān)節(jié)參數(shù)會發(fā)生變化。（）

答案:對D-H參數(shù)中ai-1表示（）。

答案:zi-1沿著xi-1到zi的距離機器人學(xué)領(lǐng)域的仿真一般用Matlab的工具箱（）。

答案:RoboticsToolbox按D-H法建立機器人運動學(xué)方程的實質(zhì)是：利用齊次變換矩陣表示相鄰兩連桿之間的相對位姿和運動關(guān)系。（）

答案:對機器人求解逆運動學(xué)時，通常采用剔除多余解的方法來選擇合適的解，包括：（）。

答案:根據(jù)避障要求選擇合適的解###根據(jù)關(guān)節(jié)運動空間來選擇合適的解###多移動小關(guān)節(jié)，少移動大關(guān)節(jié)###選擇一個最接近的解沿著關(guān)節(jié)的運動軸方向，能確定連桿坐標(biāo)系的（）。

答案:z軸機器人逆運動學(xué)代數(shù)解求解的步驟，包括：（）。

答案:將已知的末端位姿矩陣與求得的正運動學(xué)方程建立等式關(guān)系###寫成機器人正運動學(xué)方程###根據(jù)等式兩端相應(yīng)元素相等建立方程求解相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量如果要在Matlab里顯示三維空間中機器人的關(guān)節(jié)模型，可以用以下哪個函數(shù)（）。

答案:plot機器人運動學(xué)方程的求解步驟包括（）。

答案:列出相應(yīng)的連桿D-H參數(shù)###設(shè)定各個連桿坐標(biāo)系###寫成整個機器人的運動學(xué)方程###寫出各個連桿變換矩陣一個六自由度工業(yè)機器人，決定了其末端姿態(tài)（）。

答案:手腕部分的后三個自由度旋轉(zhuǎn)變換與變換次序有關(guān)。（）

答案:對