TCTS 9-2022 智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用通行規(guī)范

ICS43.020CCSR80CTS中國(guó)道路交通安全協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/CTS9—2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用通行規(guī)范Specificationofroadtrafficforroadtestinganddemonstrationapplicationofintelligentandconnectedvehicle2022-9-2發(fā)布 2022-9-2實(shí)施中國(guó)道路交通安全協(xié)會(huì)??發(fā)布T/CTS9T/CTS9—2022PAGE\*ROMANPAGE\*ROMANIII目 次前言 II引言 III范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1車輛基本要求 1識(shí)別及響應(yīng) 1基本通行規(guī)則 2安全速度 2安全距離 2信號(hào)裝置使用 3遵守交通信號(hào)燈 3車道規(guī)則 4變更車道 4會(huì)車 4超車 4路口通行 5掉頭 5避讓 5高速公路通行 6停車 6風(fēng)險(xiǎn)減緩策略 7參考文獻(xiàn) 8前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中國(guó)道路交通安全協(xié)會(huì)提出并歸口。本文件主要起草人：鞏建國(guó)、王秋鴻、周文輝、胡偉超、劉曉晨、夏媛、夏華夏、劉一兵、劉央、于鵬程、趙司聰、何亞琪、胡孟夏、王紅、趙光明、仝令勝、解丹、朱林、彭焰本文件為首次發(fā)布。引 言T/CTS9T/CTS9—2022PAGEPAGE1智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用通行規(guī)范范圍本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能的道路交通安全法律法規(guī)和通行規(guī)則的符合性檢測(cè)評(píng)估；智能網(wǎng)聯(lián)汽車的道路交通安全管理，以及智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能的設(shè)計(jì)與制造可參照?qǐng)?zhí)行。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB5768（所有部分）道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB7258機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件GB14887道路交通信號(hào)燈公通字[2007]53號(hào)中華人民共和國(guó)公安部關(guān)于發(fā)布交通警察手勢(shì)信號(hào)的通告工信部聯(lián)通裝〔2021〕97號(hào)工業(yè)和信息化部公安部交通運(yùn)輸部關(guān)于印發(fā)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》的通知術(shù)語和定義GB/T40429-2021界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。智能網(wǎng)聯(lián)汽車Intelligentandconnectedvehicle；ICV具備環(huán)境感知、智能決策和自動(dòng)控制，或與外界信息交互，乃至協(xié)同控制功能的汽車。隨車駕駛?cè)薿nboarddriver智能網(wǎng)聯(lián)汽車搭乘的，在必要時(shí)執(zhí)行駕駛操作的駕駛?cè)?。緊急情況emergencysituation行車中須采取應(yīng)急措施以應(yīng)對(duì)可能發(fā)生交通事故的情形。緊急車輛emergencyvehicles執(zhí)行緊急任務(wù)的警車、救護(hù)車、工程救險(xiǎn)車和消防車（消防救援車）。車輛基本要求上道路通行的智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)符合《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》的要求。上道路通行前，車輛基本部件和搭載的設(shè)備應(yīng)完好，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)正常運(yùn)行，車輛狀態(tài)安全。識(shí)別及響應(yīng)對(duì)周邊交通環(huán)境、機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人和交通管理設(shè)施動(dòng)態(tài)、障礙物的識(shí)別及響應(yīng)能力，應(yīng)與其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能相匹配。應(yīng)能識(shí)別并記錄交通信號(hào)燈、交通標(biāo)志、交通標(biāo)線和交通警察的指揮手勢(shì)。交通標(biāo)志和交通標(biāo)線GB5768GB14887，交通警察指揮手勢(shì)應(yīng)符合《中華人民共和國(guó)公安部關(guān)于發(fā)布交通警察手勢(shì)信號(hào)的通告》要求?；就ㄐ幸?guī)則上道路通行，應(yīng)堅(jiān)持以道路交通安全為首要基本原則。實(shí)行分道通行，在快速車道通行的車輛應(yīng)當(dāng)按照快速車道規(guī)定的速度通行，未達(dá)到快速車道規(guī)定應(yīng)按照交通信號(hào)通行；遇有交通警察現(xiàn)場(chǎng)指揮時(shí)，應(yīng)按照交通警察指揮手勢(shì)通行；在沒有交通信號(hào)的道路上，應(yīng)在確保安全、效率、有序的原則下通行。安全速度上道路通行，不得超過限速標(biāo)志、標(biāo)線標(biāo)明的最高時(shí)速。在沒有限速標(biāo)志、標(biāo)線的道路上，最高行駛速度應(yīng)符合以下要求：30km/h40km/h；150km/h70km/h。遇下列情形，應(yīng)減速通行：通過人行橫道、施工作業(yè)路段、無交通信號(hào)或管理人員的鐵路道口、無交通信號(hào)控制的交叉路口等；駛近急彎、坡道頂端等安全視距不良的路段；前方有障礙物、坑洼、泥濘、濕滑、砂石、積水等路面情形；因遮擋、惡劣天氣等導(dǎo)致車輛物體傳感器對(duì)周邊環(huán)境檢測(cè)能力下降。30km/h：進(jìn)出非機(jī)動(dòng)車道，通過鐵路道口、急彎路、窄路、窄橋時(shí)；掉頭、轉(zhuǎn)彎、下陡坡時(shí)；在冰雪、泥濘的道路上行駛時(shí)；50m牽引發(fā)生故障的機(jī)動(dòng)車時(shí)。從輔路、支路等匯入主路時(shí)，應(yīng)與主路車流速度保持一致后平穩(wěn)匯入主路。10km/h。加減速應(yīng)考慮車輛行駛狀態(tài)和以下因素：乘車人是否系安全帶；乘車人站立或就坐情況；乘車人朝向；輪椅是否固定；貨物裝載情況。安全距離縱向安全距離行駛中應(yīng)與前車保持足夠的縱向安全距離，在必要時(shí)停車。在容易發(fā)生危險(xiǎn)的路段行駛，以及遇有沙塵、冰雹、雨、雪、霧、結(jié)冰等氣象條件時(shí)，應(yīng)加大縱向安全距離。2m。橫向安全距離行駛過程中，宜按以下要求與左右兩側(cè)車輛、行人保持橫向安全距離：過程中，宜按以下要求與左右兩側(cè)車輛、行人保持橫向安全距離：1m；1.5m。在容易發(fā)生危險(xiǎn)的路段行駛，以及遇有沙塵、冰雹、雨、雪、霧、結(jié)冰等氣象條件時(shí)，應(yīng)加大橫向安全距離。停止線前停車距離在停止線前停車時(shí)車輛最前端不應(yīng)超過停止線，與停止線的距離宜不大于1.5m。信號(hào)裝置使用燈光的使用轉(zhuǎn)向燈的使用30m3s駕駛機(jī)動(dòng)車需要使用轉(zhuǎn)向燈時(shí)，應(yīng)關(guān)閉危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈。前照燈的使用夜間行駛應(yīng)開啟前照燈、示廓燈、后位燈。在沒有路燈或照明不良的道路上行駛時(shí)，速度超30km/h，應(yīng)使用遠(yuǎn)光燈，但遇到以下情形時(shí)應(yīng)使用近光燈：150m100m在窄路、窄橋與非機(jī)動(dòng)車會(huì)車時(shí)；通過有交通信號(hào)燈控制的交叉路口時(shí)。夜間通過急彎、坡路、拱橋、人行橫道或沒有交通信號(hào)燈控制的路口時(shí)，應(yīng)交替使用遠(yuǎn)近光燈示意。夜間路邊臨時(shí)停車時(shí)，應(yīng)關(guān)閉前照燈，開啟示廓燈。超車前，可變換遠(yuǎn)近光燈示意前車。喇叭的使用駛近急彎、坡道頂端等安全視距不良的路段以及超車或遇有緊急情況時(shí)，應(yīng)鳴喇叭示意。聽到對(duì)方喇叭聲時(shí)，宜鳴喇叭回應(yīng)。超越噪聲較大的拖拉機(jī)、貨車、三輪汽車時(shí)，應(yīng)在接近時(shí)鳴喇叭提醒。在禁止鳴喇叭的區(qū)域或路段不應(yīng)鳴喇叭。遇前方校車開啟危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈、打開停車指示標(biāo)志時(shí)，后方停車等待的車輛不應(yīng)鳴喇叭或使用燈光催促校車。遵守交通信號(hào)燈本車前進(jìn)方向?yàn)榫G燈時(shí)，應(yīng)識(shí)別其他交通參與者違反交通信號(hào)燈通行的情形。車輛在停止線前遇信號(hào)燈從黃燈變?yōu)榧t燈時(shí)，應(yīng)安全舒適停車。15.3車道規(guī)則應(yīng)按照車道使用功能、指示方向通行。12、14變更車道變更車道應(yīng)按以下順序操作：3s判斷與目標(biāo)車道后方車輛有適合變道的距離；確保安全后，平穩(wěn)駛?cè)肽繕?biāo)車道；關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。變更車道時(shí)，不應(yīng)有下列情形：連續(xù)變更兩條或兩條以上車道；妨礙其他車輛的正常通行。變更車道的橫向移動(dòng)應(yīng)連續(xù)完成。會(huì)車會(huì)車前應(yīng)降低車速，臨近交會(huì)時(shí)保持與左右兩側(cè)車輛、行人之間的橫向安全距離，必要時(shí)停車。會(huì)車時(shí)讓行要求如下：前方有會(huì)車讓行標(biāo)志時(shí)，讓對(duì)向來車先行；在有障礙的路段，無障礙的一方先行；但有障礙的一方已駛?cè)胝系K路段而無障礙的一方未駛?cè)霑r(shí)，有障礙的一方先行；在狹窄的坡路，上坡的一方先行；但下坡的一方已行至中途而上坡的一方未上坡時(shí)，下坡的一方先行；在狹窄的山路，不靠山體的一方先行；窄橋會(huì)車，讓已經(jīng)在橋上的一方先行。超車超車應(yīng)按照以下順序操作：3s判斷與左側(cè)車道后方車輛有足夠的距離，以及對(duì)向無來車或來車距離較遠(yuǎn)時(shí)，向左變更車道；與被超車輛并行時(shí)，確保足夠的橫向安全距離；12.1以下情況禁止超車：設(shè)置禁止超車標(biāo)志標(biāo)線的；前車正在左轉(zhuǎn)彎、掉頭、超車；前車正在向左側(cè)車道變道；與對(duì)面來車有會(huì)車可能；前車為緊急車輛時(shí)；本車道或相鄰車道前方停有開啟危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈和停車指示標(biāo)志的校車；行經(jīng)鐵路道口、交叉路口、窄橋、彎道、陡坡、隧道、人行橫道、市區(qū)交通流量大的路段等沒有超車條件的。除因道路施工、停放車輛阻礙前方交通時(shí)，不應(yīng)越過道路中心線超車。當(dāng)被其他車輛超越時(shí)，應(yīng)保持與其他車輛的橫向安全距離，必要時(shí)減速。路口通行基本安全要求12.19.1.1.1右轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)停車讓行人、非機(jī)動(dòng)車通過后再繼續(xù)右轉(zhuǎn)。機(jī)動(dòng)車遇有前方交叉路口交通阻塞時(shí)，應(yīng)依次停在路口以外等候，不應(yīng)進(jìn)入路口。有交通信號(hào)燈控制的交叉路口通過有交通信號(hào)燈控制的交叉路口，應(yīng)按下要求通行：綠燈亮?xí)r，讓已在路口內(nèi)車輛通過后，依次通行；10.3紅燈亮?xí)r，依次停在停止線前。無停止線的，停在路口以外；設(shè)置有待行區(qū)的，車輛可按照該路口待行區(qū)通行規(guī)定提前進(jìn)入待行區(qū)；沒有導(dǎo)向車道的，向左轉(zhuǎn)彎時(shí)，靠路口中心點(diǎn)左側(cè)轉(zhuǎn)彎；向右轉(zhuǎn)彎遇有同車道前車正在等候放行信號(hào)時(shí)，依次停車等候；在沒有方向指示信號(hào)燈的交叉路口，轉(zhuǎn)彎的機(jī)動(dòng)車讓直行的車輛、行人先行。相對(duì)方向行駛的右轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)車讓左轉(zhuǎn)彎車輛先行。無交通信號(hào)燈控制和交通警察指揮的交叉路口通過無交通信號(hào)燈控制和交通警察指揮的交叉路口，除按15.1通行外，還應(yīng)按以下要求通行：有交通標(biāo)志、標(biāo)線控制的，讓優(yōu)先通行的一方先行；無交通標(biāo)志、標(biāo)線控制的，在進(jìn)入路口前停車，讓右方道路或主路來車先行；轉(zhuǎn)彎的機(jī)動(dòng)車讓直行的車輛先行；相對(duì)方向行駛的右轉(zhuǎn)彎的機(jī)動(dòng)車讓左轉(zhuǎn)彎的車輛先行。環(huán)形交叉路口通行進(jìn)入環(huán)形路口時(shí)，應(yīng)讓已在路口內(nèi)的車輛先行。在環(huán)形交叉路口內(nèi)，應(yīng)按以下要求通行：右轉(zhuǎn)車輛沿外側(cè)車道通行；直行車輛沿內(nèi)側(cè)或中間車道通行。3s12.1掉頭選擇允許掉頭的路段，開啟左轉(zhuǎn)向燈，確認(rèn)對(duì)向、后方無來車或來車距離足夠完成掉頭時(shí)掉頭。在允許掉頭的交叉路口掉頭應(yīng)按以下要求操作：有交通信號(hào)指示的，開啟左轉(zhuǎn)向燈，按交通信號(hào)指示，確認(rèn)安全后掉頭；無交通信號(hào)指示的，開啟左轉(zhuǎn)向燈，確認(rèn)對(duì)向、后方無來車或來車距離足夠完成掉頭時(shí)掉頭。避讓避讓緊急車輛遇緊急車輛時(shí)，應(yīng)根據(jù)道路條件、交通情況開啟轉(zhuǎn)向燈，向左側(cè)或右側(cè)避讓，在避讓過程中確保安全。避讓行人和非機(jī)動(dòng)車行經(jīng)人行橫道時(shí)，應(yīng)減速行駛。遇行人和非機(jī)動(dòng)車正在通過人行橫道的，應(yīng)停車讓行。行經(jīng)沒有交通信號(hào)的道路時(shí)，遇行人橫過道路，應(yīng)避讓。避讓校車高速公路通行進(jìn)入行車道后，應(yīng)按照車型、車速選擇相應(yīng)車道，行駛速度不應(yīng)超過道路限速標(biāo)志標(biāo)明的速度。在高速公路上行駛，速度與縱向安全距離應(yīng)符合以下要求：120km/h60km/h；100km/h100m100km/h50m；200m60km/h，與同車100m100m40km/h，與同車道前車保持50m以上的距離；50m20km/h，并從最近的出口盡快駛離高速公路。駛離高速公路時(shí)，應(yīng)當(dāng)開啟右轉(zhuǎn)向燈，駛?cè)霚p速車道，降低車速后駛離。在高速公路上行駛，不應(yīng)有下列行為：倒車、逆行、穿越中央分隔帶掉頭或者在車道內(nèi)停車；在匝道、加速車道或者減速車道上超車；騎、軋車行道分界線或者在路肩上行駛；非緊急情況時(shí)在應(yīng)急車道行駛或者停車。停車停車要求30cm。禁止停車的地點(diǎn)不應(yīng)在以下地點(diǎn)停車：（施劃了停車泊位的除外）、人行橫道、施工地段；公共汽車站、急救站、加油站、消防栓或消防隊(duì)（站）30m4m50m車輛停穩(wěn)前不得開車門和上下人員。風(fēng)險(xiǎn)減緩策略除采取風(fēng)險(xiǎn)減緩策略外，還應(yīng)提醒或警示其他道路使用者。參 考 文 獻(xiàn)GA1026-2022 機(jī)動(dòng)車駕駛?cè)丝荚噧?nèi)容和方法GA/T1773.1-202