家用掃地機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

目錄TOC\o"1-3"\h\u21271摘要 3320161緒論 525971.1研究背景與意義 5222311.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 656691.3論文的主要研究內(nèi)容 79341第二章家用掃地機器人機械結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計 780292.1設(shè)計要求 7237972.2掃地機器人 8311512.3掃地機器人外型設(shè)計 9170072.3.1圓形的掃地機器人 9279292.3.2三角形的掃地機器人 10310522.3.3D字形的掃地機器人 1180132.3.4最終掃地機器人外型設(shè)計的選取 12163632.3掃地機器人行走機構(gòu)方案設(shè)計 1238032.4掃地機器人吸塵機構(gòu)方案設(shè)計 1555382.4.1吸口方式設(shè)計 15216902.4.2吸塵風(fēng)道設(shè)計 16211423家用掃地機器人動力系統(tǒng)的計算 16182473.1電動機的選擇 17326013.2主動輪減速器的設(shè)計計算 19127713.2.1計算總的傳動比及分配各級的傳動比 19293013.2.2傳動裝置運動和動力參數(shù)計算 20238703.3主動輪二級減速器直齒圓柱齒輪設(shè)計計算 21238003.3.1高速級齒輪傳動的設(shè)計計算 21150643.3.2低速級齒輪傳動的設(shè)計計算 23289284家用掃地機器人關(guān)鍵零部件強度校核 26272294.1材料的選擇 26187434.2高速軸齒輪1、2齒面接觸疲勞強度計算 26124224.3低速軸齒輪3、4齒面接觸疲勞強度計算 282455維修與保養(yǎng) 2917315.1家用掃地機器人的維修 29126675.2家用掃地機器人的保養(yǎng) 3222682致謝 346745參考文獻(xiàn) 35全套設(shè)計加QQ11970985或197216396摘要隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，服務(wù)類機器人逐漸出現(xiàn)在市場，為人們的智能化生活提供了便利。掃地機器人作為一款智能家居，具備一定的人工智能化，能夠自主進(jìn)行清掃工作，為人們解放了雙手，提高了工作效率。同時掃地機器人作為一項重要智能化技術(shù)正在迅速變革，從簡單的掃地、除灰等功能正在逐步擴(kuò)展，增加除菌、自動充電、自動規(guī)劃路線等更多智能化操作。因此設(shè)計一種合理的掃地機器人結(jié)構(gòu)具有重大研究意義。市場上的家用智能掃地機器人存在很多問題如：越障差、吸力小、噪聲大等問題，針對以上問題，本文針對性的對目前家用掃地機器人的這些問題做一些優(yōu)化設(shè)計，通過合理的設(shè)計吸塵風(fēng)道降低吸塵風(fēng)道阻抗，從而提升吸力。通過優(yōu)化風(fēng)道設(shè)計降低湍流而產(chǎn)生的氣動噪聲。還通過設(shè)計合理的結(jié)構(gòu)外型和選擇動力適合的電機等方式著手解決越障差和打掃不到位的問題。關(guān)鍵詞：掃地機器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計，動力計算SUMMARYWiththedevelopmentofmodernscienceandtechnology,servicerobotshavegraduallyappearedinthemarket,providingconvenienceforpeople'sintelligentlife.Asasmarthome,thesweepingrobothasacertaindegreeofartificialintelligence,whichcancarryoutcleaningworkindependently,freehandsforpeopleandimproveworkefficiency.Atthesametime,asanimportantintelligenttechnology,thesweepingrobotisrapidlychanging,andthefunctionssuchassimplesweepingandashremovalaregraduallyexpanding,addingmoreintelligentoperationssuchassterilization,automaticcharging,andautomaticrouteplanning.Therefore,thedesignofareasonablesweepingrobotstructureisofgreatresearchsignificance.Therearemanyproblemsinthemarketofhouseholdintelligentsweepingrobotssuchas:poorobstacles,smallsuction,largenoiseandotherissues,inviewoftheaboveproblems,thisarticleistargetedtothecurrenthouseholdsweepingrobottheseproblemstodosomeoptimizationdesign,throughareasonabledesignofthesuctionducttoreducethesuctionductimpedance,therebyimprovingthesuction.Reduceaerodynamicnoisefromturbulencebyoptimizingtheairductdesign.Wealsobegantosolvetheproblemofpoorobstaclecrossingandinadequatecleaningbydesigningareasonablestructuralappearanceandselectingamotorwiththerightpower.Keywords:sweepingrobot,structuraldesign,powercalculation1緒論1.1研究背景與意義智能家居是人們居住的又一次全新的革命。在中國，科學(xué)技術(shù)和信息化從智能工業(yè)領(lǐng)域進(jìn)入智慧住宅，并進(jìn)而走入每家每戶。現(xiàn)代社會的家庭生活正以家庭自動化所帶來的多元化資訊和安全、舒適、便利的生活環(huán)境，作為一個理想的目標(biāo)來追求。當(dāng)前,掃地機器人已形成了在服務(wù)機器人范疇里商業(yè)化程度較為完善的一種,并受到了全球各個發(fā)達(dá)國家以及全球機器人企業(yè)的廣泛關(guān)注。由于最新科技的引進(jìn),掃地機器人開始顯得更加智能。盡管中國國內(nèi)外科研單位和機械企業(yè)在掃地機器人研究方面已經(jīng)獲得了重要進(jìn)步，但是掃地機器人在以下的一些方面還需要進(jìn)一步取得進(jìn)步。降低成本:現(xiàn)在市面商場上較低端的機器人盡管廉價但用戶使用感受卻較差,存在如清潔效能低下、清潔的覆蓋范圍較小、無法大范圍跨地域的清掃等問題,而中高端機器人則融合了大量的高新設(shè)備與領(lǐng)先科技,盡管清掃效率較高但售價相對昂貴,也不利于清掃類機器人的真正普及。設(shè)計一套完整的開發(fā)設(shè)計流程能夠大大降低掃地機器人設(shè)計開發(fā)成本，從而整體降低掃地機器人成本。功能多樣化：除了設(shè)計基本的吸塵結(jié)構(gòu)，還需要設(shè)計行走機構(gòu)、同時還需要設(shè)計存儲機構(gòu)。當(dāng)然家居清潔除了處理廢物以外,還必須綜合拖地功能。如掃地機器人能夠清理部分固態(tài)廢物,但碰到粘附在地面上的液體廢物則會越清越臟。而當(dāng)前的清掃機器人清理與拖地是兩個類型的清掃機器人，若融合清理與拖拉的功能，將會增加清掃機器人的應(yīng)用價值。壽命與強度必須滿足條件：對新設(shè)計的掃地機器人，必須選擇易損的零件件進(jìn)行強度與壽命校核，因為單個的零件損傷會影響整個機器的壽命，所以在對新設(shè)計好的掃地機器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計完成以后就必須進(jìn)行強度校核。確保所設(shè)計的結(jié)構(gòu)和方案都符合使用壽命的要求。1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀20世紀(jì)90年代初期，美國的Winder企業(yè)與Denning企業(yè)共同制造了一種從地面上吸納灰塵的機器人“RoboScrub”，通過超聲檢查障礙，并具有激光引導(dǎo)系統(tǒng)。2002年，瑞典的Electrolux研制出掃地機器人“ElectroluxTrilobite”，但不能準(zhǔn)確檢測帶有尖角的障礙物，體積也過大無法清潔家具底部。二零零三年，美國紐約的iRobot有限公司開發(fā)出了掃地機器人“Roomba”，環(huán)境適應(yīng)能力、避障能力強，能快速完成清掃任務(wù)。松下研發(fā)出掃地機器人“Rulo”,能自動判斷垃圾的大小，設(shè)計成三角形，提升了角落清理能力。三星公司還開發(fā)出掃地機器人“VC-RP30W”，依靠3D地圖定位，自動識別生活垃圾。20世紀(jì)90年代,哈爾濱工業(yè)大學(xué)與香港大學(xué)聯(lián)合研發(fā)出了全方位的移動清潔機器人，通過遙控和自主運動結(jié)合的方法，可以自行切換吸塵腔路，從而大大地提高了吸塵的工作效率。一九九九年,浙江大學(xué)成功研發(fā)出智能吸塵機器人，引入機器視覺與全局定位功能，提高清掃的效率。深圳市的由銀興智慧技術(shù)股份公司開發(fā)的智多星KV8保潔機器人，具有噪音小、吸附力強、使用方便、清潔效果顯著等特點?？莆炙顾M(jìn)的掃地機器人地寶，能進(jìn)行自動導(dǎo)航，自動充電，具有低噪音，清掃全自動，效率高特性。國產(chǎn)掃地機器人科技方面,小米集團(tuán)掃地機器人,還有江蘇科沃斯、江蘇地貝等企業(yè)的產(chǎn)品技術(shù),已經(jīng)和歐美Roomba掃地機器人技術(shù)十分接近了,其產(chǎn)品科技中也包含了智能機器人自動定向、智能機器人傳感、驅(qū)動、路線規(guī)劃等專業(yè)科技,但同時還有很多其它的國產(chǎn)或自主掃地機技術(shù)不足,是國際市場的中低端客戶產(chǎn)品,勉強混進(jìn)了國內(nèi)市場的中低端產(chǎn)品市場,其一方面,這主要是因為中國本土的自動化機器人等專業(yè)科技發(fā)展開始較外國晚了許多,而同時,也因為受不少地方消費影響導(dǎo)致自主掃地機在中國國內(nèi)的產(chǎn)品市場認(rèn)可度還不夠高?？莆炙箳叩貦C器人是賣的比較火的一款產(chǎn)品，科沃斯一直在家庭掃地自動化機器人行業(yè)站領(lǐng)先地位，因為目前市場上平均每賣出的三臺家庭掃地自動化機器人中就有兩臺是科沃斯的。科沃斯地寶也是最常用的家居清掃自動機器人,它主要應(yīng)用在家庭、辦公、及娛樂場所等其它一般人無法進(jìn)入的區(qū)域中,它也是一個集和了手動清潔與零點五自動化清潔功能為一體的地板清掃機器人,在整個清掃過程中一般情況下都不需要其他人的插手，具有定時清潔、手動清理、延邊清潔、精掃等四個基本工作形式均可選擇?？莆炙箳叩貦C器人則通過使用蝸輪系統(tǒng)大大提高了清理的動力,，從而使機器人清理房間時質(zhì)量更有保證,還具有了防撞防墜的功能和主動充電功能。目前,已經(jīng)面世的產(chǎn)品有5系、6系、7系、甚至九系等各種產(chǎn)品,而地寶可工作于如地板、瓷磚、地板、短毛織地毯等的所有硬質(zhì)地板。1.3論文的主要研究內(nèi)容通過查閱資料與相關(guān)設(shè)計書籍，編寫一套家用掃地機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計說明書，完成家用掃地機器人的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計、家用掃地機器人的電機選型、家用掃地機器人主動輪的傳動設(shè)計計算、并對家用掃地機器人中傳動齒輪的強度進(jìn)行校核驗證。通過整個一套設(shè)計思路確保家用掃地機器人的設(shè)計合理性與嚴(yán)謹(jǐn)性。最后輸出家用掃地機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計說明書與相關(guān)的圖紙文檔。家用掃地機器人機械結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計2.1設(shè)計要求一般來說,在掃地機器人系統(tǒng)的本身機械構(gòu)造中,控制自由度和掃地機器人自身的機動性能有著重要關(guān)系。當(dāng)掃地機器人本身的機器控制自由度相對比較多時,掃地機器人的機動性就會更強,同時運動能力也就更加靈敏,也因此人們可以更簡單的控制掃地機器人到工作的區(qū)域。不過,也并非自由度就越多越好,因為自由度的提高,將會使得關(guān)節(jié)數(shù)量增多,也因此驅(qū)動關(guān)節(jié)的機械裝置數(shù)量也會增多,使得掃地機器人系統(tǒng)本身將會變得更加難操作。同時,也因為掃地機器人自身的機械結(jié)構(gòu)也將會同時變得比較復(fù)雜,以及不穩(wěn)定性因素的増多,也使得掃地機器人系統(tǒng)的整體安全性也將會降低。從引言中可以知道,本項目的應(yīng)用場景中對掃地機器人移動平臺的空間寬度存在著較大的要求,所以本項目的設(shè)計目標(biāo)需要做到在滿足一定應(yīng)用前途的條件下,盡可能的減小容積、降低重量、增加工作穩(wěn)定性和節(jié)省能源。但同時,也因為減小目標(biāo)所設(shè)計的家用掃地機器人平臺的體積會引起另外一種情況。由于在室內(nèi)環(huán)境下的垃圾廢物多是紙屑、灰塵等,所以對家用掃地機器人的垃圾箱體積有相應(yīng)的要求,這也將與上面提到的體積需求有所不同。為了平衡己的理論要求和現(xiàn)實要求,本文所選取的方法是"掃地機器人移動平臺+垃圾存儲箱"的方法,當(dāng)完成工作后,家用掃地機器人所清理的廢棄物將通過管道和垃圾儲存箱內(nèi)所配備的吸風(fēng)機相連,并通過吸力將廢棄物聚集在垃圾儲存箱內(nèi)。同時由于家用掃地機器人在寬敞的房間內(nèi)運行,因此家用掃地機器人對家具之間的室內(nèi)地面不斷的進(jìn)行運動和清掃，并將垃圾掃入吸塵腔內(nèi)，最后存儲在垃圾存儲箱內(nèi)。充分考慮到本課題研究中所開發(fā)機器人移動場景的實際操作情況,對所開發(fā)機器人移動場景的基本結(jié)構(gòu)方法給出了如下規(guī)定：能夠進(jìn)行最基本的平面運動,包含直行、拐彎、零半徑拐彎、橫移等。機器結(jié)構(gòu),傳動方式盡量簡化,方便對其操作,并且有較大的穩(wěn)定性。擁有足夠的承載力,但需要留出足夠的空隙為機器人后期提升作預(yù)備。應(yīng)用場合廣泛,可在一般鋪裝道路上工作,在一些非鋪裝道路上也具備了一定的使用性能。家用掃地機器人工作行進(jìn)最大速度20m/min，掃地機器人整體重量不超過5kg，主體含輪裝配后高度10cm，大小半徑40–50cm傳動部分要求二級減速器。2.2掃地機器人掃地機器人,又名手動清掃器、智慧吸塵、機械人吸塵器等,為智慧家用電器的一類,可以使用相應(yīng)的人工智能,自主在室內(nèi)完成地面清掃工作。通常采用刷掃或者真空的方式,把地面垃圾率先吸引至自己的地面垃圾收納箱內(nèi),進(jìn)而進(jìn)行地板清潔功效。通常而言,即將完成清掃、吸塵、擦地勞動的小型機器人,也統(tǒng)一歸為清掃自動化機器人。掃地機器人最先在歐美市場開始售賣,但后來由于日本國內(nèi)對生活的提升,才逐漸走向國內(nèi)。掃地機器的機身一般都采用無線網(wǎng)絡(luò)主機,由圓盤型設(shè)計組成。并利用充滿電池運轉(zhuǎn),控制方式主要是遙測器、以及主機上的操控板。一般是在能約定的時間預(yù)約清洗,自動充電。前方有設(shè)置傳感器，能檢測障礙物，若遇到護(hù)欄或任何障礙物時，會自動轉(zhuǎn)向等，可依每間據(jù)各個廠家設(shè)計，而走完全不一樣的道路，有設(shè)計清洗區(qū)域等。（部分較早期型號可能缺少部分功能）由于其簡易使用的功能與方便，在現(xiàn)今已逐漸流行，作為普通辦公族或是現(xiàn)代家居的常用電器用品。智能機器科技在現(xiàn)今已經(jīng)越趨完善,并且在不同品牌中都有不同的發(fā)展方向,有自己的產(chǎn)品,例如:雙吸塵蓋、附手持吸塵器、集塵盒可水洗及拖地功用、可釋放芬芳劑,或是利用光觸媒材料殺菌等獨特功用。其主要結(jié)構(gòu)分為：本體：根據(jù)各個的廠家牌子而設(shè)計,外型也會略有不同。充電電池:一般以用鎳氫電池的居多,小部分也用鎳氫電池,但用的鎳氫電池通常價值也較高。每個廠家的電池,在充滿時間和使用時間上也有區(qū)別。充電座：可提供機器人吸塵器打掃結(jié)束后充電的地方。集塵箱:與一般吸塵機紙箱方式不同,都有集塵箱可收集灰塵?？傮w上分為兩類:1.中央集塵盒2.內(nèi)放置的后端集塵箱。遙控器：可以操控機器人吸塵器的使用,也可以由機身上的遙控功能。2.3掃地機器人外型設(shè)計在目前主流的掃地機器人市場上,普遍流行三種類型的掃地機器人外形,分別是圓圈、三角、D字型。這三種類型的掃地機器人外形特征描述如下，并通過對比分析最后確定最常見的圓形作為本次掃地機器人的外型方案。2.3.1圓形的掃地機器人可以說,目前市面上的大多數(shù)掃地機器人都是圓形設(shè)計，一個很簡單的道理。圓形設(shè)計,能夠最合理的防止機器本身以及家中的家具遭到破壞。眾所周知,因為最開始的掃地機器人還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒有現(xiàn)在那么聰明,所以在清掃的時刻,往往都會產(chǎn)生無法回轉(zhuǎn)的現(xiàn)象,當(dāng)掃地機器人在角落中要完成回轉(zhuǎn)的時刻,就會產(chǎn)生棱角很快就會磕在墻壁上的現(xiàn)象,不但會刮花機身,而且也會對墻壁產(chǎn)生損害。不過圓形的清潔機器人就不同了,由于它本身也是圓形的,在清潔的過程中旋轉(zhuǎn)就完全不會有影響。盡管圓筒形也是不少掃地機器人的理想選擇,但并沒有圓形也并沒有壞處,因為如果掃地機器人被設(shè)計為圓筒形,一方面它的清掃效果將會下降不少,另外,在邊角清理的時候,圓筒形的掃地機器人還會有很多死角清掃不到。實際上,由于現(xiàn)代清掃機技術(shù)日益完善,圓形的清理機器人一旦采用了邊刷設(shè)計,將很少再產(chǎn)生清理不到的死角。圖1—圓形的家用掃地機器人2.3.2三角形的掃地機器人早在2015年松下就發(fā)布了全世界第一款三角形的掃地機器人RULO，?，斕毓疽舶l(fā)布了多款三角形的掃地機器人。松下和?，斕剡@類掃地機器人都是以勒洛三角為基本原理,但在這里科普一點,當(dāng)勒洛三角沿著邊長約為其長度的方格內(nèi)轉(zhuǎn)動時,每一次直角所經(jīng)過的軌道也基本都是同一個長方形，而這個特點的優(yōu)勢就是連墻墻角角都可以掃得十分干凈,毫無死角,因此非常適合于掃地機器人的工作。它們一般都有裝載了專門為之研發(fā)的“屋內(nèi)灰塵傳感器”，用于檢測人的眼睛幾乎看不到的細(xì)小微粒。甚至如果有頑固的污漬，它還會反復(fù)來回直至污漬去除。圖2—三角形的家用掃地機器人2.3.3D字形的掃地機器人D形外觀主要由美國知名掃地機器人Neato（俐拓）所擁有，這是他們的外觀專利產(chǎn)品。Neato機器人公司（NeatoRobotics）是成立在美國加利福尼亞州硅谷的一個專業(yè)機器人開發(fā)與生產(chǎn)企業(yè)。致力于研發(fā)像人那樣智慧的機器人,來解決更復(fù)雜的家務(wù)。在Neato實驗室，工程師們孜孜不倦的研究如何將Neato打造成強勁的清潔機器，而不僅僅是一個嘩眾取寵的機器人。圖3—D形的家用掃地機器人2.3.4最終掃地機器人外型設(shè)計的選取考慮到制作成本與三種外型方案的特點，最終本人本次對于掃地機器人的外型選擇更偏向于國內(nèi)常見的外型圓形。2.3掃地機器人行走機構(gòu)方案設(shè)計本項目主要課題研究的小型人工智能及運動網(wǎng)絡(luò)平臺均處于有輪移動人工智能機器人的研究范疇。而有輪移動人工智能機器人通常依照輪子的大小加以分類,大致可分成單輪、雙輪、三輪、四圓和多次性的基本形態(tài)。其中,單輪和二局的輪式自動化機器人比較難于操作,平衡性也較不易掌握,在實際工作中也不易普及。因為在本場景中,對智能機器人以及運動網(wǎng)絡(luò)平臺的操作穩(wěn)定性需求比較高,所以單輪或者二輪形式的自動化機器人并不適用本項目課題研究。而多次性配置的自動化人工智能機器人目前大多應(yīng)用于登月、火星軌道探索,甚至是對越障技術(shù)需求較大的營救任務(wù)等特種使用場合中,并不能運用于本項目課題研究。所以,本小節(jié)將著重分析有輪移動機器人的三輪配置。三輪車裝配型式,大致上有最常用的以下三類構(gòu)型。第一種方式為后兩個車輪獨立驅(qū)使,由前輪使用后小腳車輪操控前移動機器人的方位,構(gòu)型如下圖2.3.1(a)所示。第2種則是后兩輪是隨動輪,前輪負(fù)責(zé)驅(qū)使并操控后移動機械人的方位,構(gòu)型如下圖2.3.1(b)所示。第三種則是后兩輪均為獨立驅(qū)使,而前輪則為自由輪,機器人的移動方向使由于后二輪的轉(zhuǎn)速變化完成的,構(gòu)型如下圖2.3.1(c)所述。而上述3種三輪裝配構(gòu)型的共同特征是,機械人在回轉(zhuǎn)的整個過程中會產(chǎn)生某個點,瞬時轉(zhuǎn)速變化為零,而此點也被叫做轉(zhuǎn)速瞬心。而這些構(gòu)型的共同優(yōu)點則是構(gòu)造簡便,且能夠進(jìn)行零零點五徑原地回轉(zhuǎn)。車速中央瞬心與最后面輪胎的軸線相連,使得在機器人移動平臺零零點五徑回轉(zhuǎn)時,回轉(zhuǎn)中央與一般機器人系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速中央完全有所不同。三輪配置的移動機器人好處是,機器人系統(tǒng)可不必單獨設(shè)定懸掛機構(gòu)以提高輪胎的著地特性,只使得機器人系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速中央部位滿足運動學(xué)要求就可。圖2.3.1-常見的幾種掃地機器人行走機構(gòu)最終選擇方案為a,使用后輪驅(qū)動,兩個后輪作驅(qū)動輪,前輪用作轉(zhuǎn)向車輪，驅(qū)動輪采用的驅(qū)動方式是電機驅(qū)動，其傳動結(jié)構(gòu)采用的是電機加減速器進(jìn)行運動旋轉(zhuǎn)，其傳動簡圖如下所示：圖2.3.1-1傳動簡圖前輪是萬向輪，掃地機器人，是智能清潔家用電器，因能自動在房間內(nèi)完成地板清理工作，省去了做家務(wù)的時間和精力，而受到廣大消費者的青睞。一般掃地機器人的下方有萬向輪裝置，當(dāng)機器人碰到墻壁或其他障礙物，萬向輪會改變掃地機器人的運動方向，使機器人在室內(nèi)反復(fù)行駛以清潔地面，這種萬向輪裝置有如下幾個缺點：一是反應(yīng)不靈敏，掃地機器人不能及時變向，會經(jīng)常碰撞家居物品，給機器人造成一定的損壞；二是驅(qū)動萬向輪轉(zhuǎn)動的傳動機構(gòu)結(jié)構(gòu)不合理，設(shè)計復(fù)雜，加工成本高，對各零件的配合精度要求高。最終設(shè)計的萬向輪結(jié)構(gòu)如下：圖2.3.2萬向輪的結(jié)構(gòu)示意圖萬向輪作為前輪，前輪（萬向輪布置在前輪）如圖圖2.3.1中的方案a所示，萬向輪在本次家用掃地機器人中的布置位置如下圖所示：圖2.3.3萬向輪的布置位置示意圖2.4掃地機器人吸塵機構(gòu)方案設(shè)計吸塵機構(gòu)是家用掃地機器人關(guān)鍵核心部件，其包括吸塵口、儲塵盒、過濾網(wǎng)、風(fēng)機等，其結(jié)構(gòu)的合理性直接影響到家用掃地機器人的噪聲，吸力，除塵效果。故吸塵機構(gòu)風(fēng)道設(shè)計的十分的關(guān)鍵，流道采用迷宮式設(shè)計，可以大大降低噪聲，原理類似阻性消聲器，同時采用微孔過濾罩，微孔結(jié)構(gòu)也有降噪的效果。風(fēng)道流道的截面大小保持均勻性，降低截面阻抗，從而最大限度的保留風(fēng)機的吸力。2.4.1吸口方式設(shè)計掃地機器人的吸塵機構(gòu)通常使用的以下三種方式:單吸口式、中刷對夾式、升降V刷的清洗方式。第一種：單吸口式單吸入式的清掃方法對地板的浮灰很管用,但對椅子底下久積的塵土和靜電吸收的粉塵清理效果并不理想。(設(shè)計相對簡單只有一個吸氣口)第二種：中刷對夾式它對面積較大的空氣顆粒物和地毯處理效果較好,而對地面微塵的處理效果則稍差,較適用于歐洲全織地毯的家庭環(huán)保。對亞州市的大理石頭地板和木地板微塵清理效果欠佳.(清除方法主面使用一只膠刷,一只毛刷相對旋轉(zhuǎn)夾起垃圾)第三種：升降V刷清掃系統(tǒng)以臺灣機器為代表,其通過移動V刷懸浮清掃,能夠良好的使掃刷體系更貼合于地板周圍環(huán)境,且相對來說對面靜電吸附粉塵清理得更為徹底。(完整的V刷控制系統(tǒng)能夠自行下降,并在三角區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生真空負(fù)壓)最終選定的第二種吸塵方式所使用的中刷對夾式的,目前這種結(jié)構(gòu)類型在市面上已相當(dāng)廣泛,如小米的掃地機器人,科沃斯的掃地機器人,飛利浦的掃地機器人等。故綜合考慮，本次設(shè)計家用掃地機器人選用的吸塵結(jié)構(gòu)方案為中刷對夾式。2.4.2吸塵風(fēng)道設(shè)計吸塵機構(gòu)風(fēng)道設(shè)計的十分的關(guān)鍵，流道采用迷宮式設(shè)計，可以大大降低噪聲，原理類似阻性消聲器，同時采用微孔過濾罩，微孔結(jié)構(gòu)也有降噪的效果。風(fēng)道流道的截面大小保持均勻性，降低截面阻抗，從而最大限度的保留風(fēng)機的吸力。下圖是本次設(shè)計采用的風(fēng)道結(jié)構(gòu)：包括吸塵口、儲塵盒、過濾網(wǎng)、風(fēng)機。其氣流方向從吸塵口進(jìn)入儲塵盒，氣流在儲塵盒滯留，氣流內(nèi)的較重大顆?；覊m落到除塵盒內(nèi)，較輕的顆粒物被濾網(wǎng)給篩下去，整個氣流在最后進(jìn)入風(fēng)機，送出家用智能掃地機器人外部。3家用掃地機器人動力系統(tǒng)的計算本次設(shè)計的家用掃地機器人技術(shù)參數(shù)為：機器人行進(jìn)速度20m/min，主體輪裝配后高度10cm，大小半徑40–50cm，傳動部分采用二級減速器。上述技術(shù)參數(shù)多參考現(xiàn)有掃地機器人的技術(shù)參數(shù)。因此原本設(shè)計中才用展開式的二級圓柱直齒輪減速機,傳動方案及運動簡圖如圖1.1所示；圖6掃地機器人主動輪傳動簡圖根據(jù)掃地機器人主體結(jié)構(gòu)高度可知主動輪高度低于10cm，且預(yù)留30%的高度用于殼體厚度與裝配間隙，故輪子直徑可取7cm。3.1電動機的選擇原動機的所有類型中,無特殊要求,均采用直流電動機作原動機。電機的系列化生產(chǎn)。在機械設(shè)計中僅須針對工作機械的實際工作狀況,合理選定電機的種類、構(gòu)造型式、容量與速度,并提供最具體的電機型式。根據(jù)已知條件可知掃地機器人工作速度為15m/min，轉(zhuǎn)換單位可得：左右主動輪的半徑為3.5cm,主動輪的周長為：左右主動輪轉(zhuǎn)速為：查設(shè)計手冊得二級齒輪傳動比的范圍為8-50。則電動機的可選轉(zhuǎn)速為：，本次設(shè)計電機工作轉(zhuǎn)速選取1500r/min。查閱資料可知橡膠輪胎與地面摩擦系數(shù)約為0.3，掃地機器人整體重量不超過5kg，故最大摩擦阻力為：爬坡阻力及其他阻力系數(shù)取0.1，則其他阻力大小為：主動輪電機在工作過程中承受的阻力總和約為：主動輪電機功率理論值為：主動輪減速器傳動效率，總效率QUOTE按下式計算：QUOTE其中QUOTE分別為傳動裝置中每一傳動副（軸承、齒輪、蝸桿、帶或鏈）、每對滾動軸承以及各個齒輪聯(lián)軸器之間的效率，但本次設(shè)計傳動中主要是齒輪傳動損耗、軸承傳動損耗。通過查設(shè)計手冊得個部分效率為：滾動軸承的效率（三對）QUOTE；閉式圓柱齒輪傳動效率QUOTE；；代入公式得：主動輪電機功率實際值至少為：主動輪電機轉(zhuǎn)矩實際值至少為：電動機型號的確定根據(jù)以上計算，可知電機的轉(zhuǎn)速范圍為：主動輪電機功率實際值至少為：綜合考量了電動機型和傳動裝置的情況,最后可設(shè)定轉(zhuǎn)速為1500r/min，根據(jù)所需的額定功率及轉(zhuǎn)速查設(shè)計手冊最終確定電動機的型號為YCJT-60GK-10W，額定功率為10w，轉(zhuǎn)速為1500r/min，額定轉(zhuǎn)矩為0.1N·m。3.2主動輪減速器的設(shè)計計算3.2.1計算總的傳動比及分配各級的傳動比1總傳動比根據(jù)電動機滿載轉(zhuǎn)速Q(mào)UOTE和工作機轉(zhuǎn)速Q(mào)UOTE，可得傳動裝置的總傳動比為：分配各級傳動比合理分配的齒輪比,可以使傳動部分達(dá)到相對較小的外部輪廓尺寸或輕于水的比重,以達(dá)到成本和結(jié)構(gòu)緊湊性的目的;它既能使傳動零件具有變化不大的圓周速度范圍,以降低齒輪動載比和降低對變速系統(tǒng)精度等級的要求;同時還能使齒輪組織有較好的潤滑要求。展開式二級圓柱齒輪減速器，考慮潤滑條件，應(yīng)使兩個大齒輪直徑相近，低速級大齒輪略大些，按QUOTE，這里取QUOTE則式中：QUOTE為高速級傳動比；QUOTE為低速級傳動比。3.2.2傳動裝置運動和動力參數(shù)計算為達(dá)到傳動件的設(shè)計技術(shù),通常需要先將工作要求的功率或轉(zhuǎn)矩計算到各軸上,以便于分別確定各軸的轉(zhuǎn)速、功率和轉(zhuǎn)矩。設(shè)為相連兩軸間的傳動比；為相連兩軸間的傳動效率；為各軸的輸入功率w；T為各軸的輸入轉(zhuǎn)矩QUOTE；n為各軸的轉(zhuǎn)速r/min；則可從電機軸線與工作機軸線反向分別計算,求得各軸線的運動與動力參數(shù)。1dans各軸轉(zhuǎn)速Q(mào)UOTE電動機軸轉(zhuǎn)速：1軸（高速軸）：QUOTE2軸（中速軸）：3軸（低速軸）：QUOTE主動輪軸：各軸功率QUOTE式中QUOTE—軸的實際輸入功率kw；QUOTE—二級減速器軸與軸間的傳動效率。電動機軸功率：QUOTE1軸（高速軸）：2軸（中速軸）：QUOTE3軸（低速軸）：QUOTE主動輪軸：.3）各軸轉(zhuǎn)矩經(jīng)過減速器降低轉(zhuǎn)速，增加扭矩，扭矩并在軸之間傳遞時經(jīng)過軸承、齒輪等傳動有所損耗。1軸（高速軸）：2軸（中速軸）：3軸（低速軸）：4軸（主動輪軸）：QUOTE.4）制作參數(shù)表將以上計算結(jié)果納入下表中，供以后設(shè)計計算使用表1傳動裝置的運動和動力參數(shù)表軸功率P（w）轉(zhuǎn)矩T(QUOTE)轉(zhuǎn)速n(r/min)電動機軸100.115001軸（高速軸）100.115002軸（中速軸）9.320.47294.13軸（低速軸）8.681.7780主動輪軸8.341.6803.3主動輪二級減速器直齒圓柱齒輪設(shè)計計算3.3.1高速級齒輪傳動的設(shè)計計算1）選擇齒輪的類型、材料、精度和齒數(shù)（1）按已知要求,采用直齒圓柱齒輪傳動。（2）大小齒輪材質(zhì)均采用四十五號鋼的調(diào)質(zhì)處理，硬度差為40HBS可以改善大齒輪齒面的機械疲勞。（3）精度選擇7級精度。（4）選擇小齒輪齒數(shù)QUOTE，則QUOTE取QUOTE2）幾何尺寸計算取齒輪模數(shù)為m=1mm,則可計算第一組齒輪的結(jié)構(gòu)參數(shù)：計算分度圓直徑QUOTEQUOTE計算中心距計算齒根高計算齒頂高計算齒高計算齒距計算齒頂圓直徑計算齒根圓直徑圖（）齒輪輔助設(shè)計軟件KYTool高速齒輪結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)3.3.2低速級齒輪傳動的設(shè)計計算選擇齒輪的類型、材料、精度和齒數(shù)（1）按已知要求，選用直齒圓柱齒輪傳動。（2）大小齒輪材質(zhì)均采用四十五號的調(diào)質(zhì)處理，硬度差為40HBS可以改善大齒輪齒面的機械疲勞。（3）精度選擇7級精度。（4）選擇小齒輪齒數(shù)QUOTE，則QUOTE取QUOTE幾何尺寸計算取齒輪模數(shù)為m=1mm,則可計算第一組齒輪的結(jié)構(gòu)參數(shù)：計算分度圓直徑QUOTEQUOTE計算中心距計算齒根高計算齒頂高計算齒高計算齒距計算齒頂圓直徑計算齒根圓直徑齒輪輔助設(shè)計軟件KYTool低速齒輪數(shù)據(jù)建立齒輪幾何尺寸表用上述計算所得的結(jié)果分別計算出各齒輪的其他幾何尺寸，并填入表格中。表（）齒輪幾何尺寸表名稱代號高速級小齒輪高速級大齒輪低速級小齒輪低速級大齒輪齒數(shù)Z10511245模數(shù)M11壓力角200分度圓直徑D10511245齒頂高1.01.0齒根高1.251.25齒全高H2.252.25齒頂圓直徑12531447齒根圓直徑7.548.59.542.5中心距A30.528.5齒厚B44444家用掃地機器人關(guān)鍵零部件強度校核主動輪的傳動齒輪是受力最大的部分,同時也是最易損部分,其設(shè)計的合理性將會直接影響家用掃地機器人的使用壽命,故在設(shè)計完成后的家用掃地機器人傳動輪的減速機中齒輪的強度校核非常的必要,基于此故本文重點對主動輪減速機的齒輪進(jìn)行了強化校核,以檢驗設(shè)計的合理性。4.1材料的選擇主動輪減速器齒輪的材料選擇是45﹟調(diào)質(zhì)，其主要的力學(xué)性能如下：材料牌號：45熱處理：調(diào)質(zhì)毛坯直徑（mm）:≤60硬度（HBS）：217～255抗拉強度／MPa：≥650屈服點／MPa：≥360彎曲疲勞極限／MPa：≥270扭轉(zhuǎn)疲勞極限／MPa：≥155許用靜應(yīng)力／MPa：260許用疲勞應(yīng)力／MPa：180～270備注：應(yīng)用最廣泛4.2高速軸齒輪1、2齒面接觸疲勞強度計算根據(jù)以下設(shè)計公式進(jìn)行計算：QUOTE①試選載荷系數(shù)QUOTE；②第一組齒輪傳遞的扭矩為：③查設(shè)計手冊，選齒寬系數(shù)QUOTE；④查設(shè)計手冊，得彈性影響系數(shù)QUOTE；⑤查設(shè)計手冊，查得大、小齒輪的接觸強度極限為⑥重合度系數(shù)QUOTE，端面重合度⑦計算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)設(shè)計的掃地機器人使用年限為20年，則高速軸對于的大小齒輪循環(huán)次數(shù)為：QUOTE齒輪1的應(yīng)力循環(huán)次數(shù)為2.6x108次,齒輪2的應(yīng)力循環(huán)次數(shù)為4.8x107次。⑧查設(shè)計手冊，得接觸疲勞壽命系數(shù)QUOTE；⑨計算接觸疲勞許用應(yīng)力值：取安全系數(shù)QUOTES=1.5，則10齒輪實際應(yīng)力值大?。悍治鐾ㄟ^對比分析齒輪應(yīng)力實際值遠(yuǎn)小于許用應(yīng)力值，設(shè)計滿足強度要求。4.3低速軸齒輪3、4齒面接觸疲勞強度計算根據(jù)以下設(shè)計公式進(jìn)行計算：QUOTE①試選載荷系數(shù)QUOTE；②第一組齒輪傳遞的扭矩為：③查設(shè)計手冊，選齒寬系數(shù)QUOTE；④查設(shè)計手冊，得彈性影響系數(shù)QUOTE；⑤查設(shè)計手冊，查得大、小齒輪的接觸疲勞強度極限為⑥重合度系數(shù)QUOTE，端面重合度⑦計算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)設(shè)計的掃地機器人使用年限為20年，則高速軸對于的大小齒輪循環(huán)次數(shù)為：QUOTE齒輪3的應(yīng)力循環(huán)次數(shù)為4.8x107次,齒輪4的應(yīng)力循環(huán)次數(shù)為1.2x107次。⑧查設(shè)計手冊，得接觸疲勞壽命系數(shù)QUOTE；⑨計算接觸疲勞許用應(yīng)力值：取安全系數(shù)QUOTES=1.5，則10齒輪實際應(yīng)力值大小：分析通過對比分析齒輪應(yīng)力實際值遠(yuǎn)小于許用應(yīng)力值，設(shè)計滿足強度要求。5維修與保養(yǎng)5.1家用掃地機器人的維修1.不能開機故障描述：按開關(guān)機鍵不能開機。維修保養(yǎng)方式:①如果機器的停放時間過長,或者動力電池已經(jīng)沒電,就應(yīng)該通過充電座或者適配器來完成充電。②請先檢查一下電池排線或和面殼連結(jié)的排線上是不是松動,掉落。③要是機器開關(guān)太頻繁,需檢測按鍵有無磨損。④如果都不是以上問題時,則必須更換主板。2、不能關(guān)機故障描述：重新開機后,按下開關(guān)機按鍵,但此時仍無法關(guān)機。維修保養(yǎng)方式:①要是主機開關(guān)太繁瑣,請首先檢測按鍵開關(guān)是不是有磨損。②請先檢測一下面殼的接頭排線管有沒有松動或脫落③如未檢測出異常時,則必須調(diào)換主機面板。3、跑機中暫停故障描述：按下啟動按鈕后啟動,但主機僅跑了幾秒鐘后又停下,風(fēng)機、毛刷和車輪都不轉(zhuǎn)動了,要重啟主機第三次,但第三次重啟后主機又停止,蜂鳴器打響告警。日常操作與保養(yǎng)方法:①如果使用較為粗糙的毛毯地面,這時機器前進(jìn)的摩擦力已經(jīng)過大了,可以把機器置于較平滑地面狀態(tài)中上去放手一搏。②要是拔掉了前后輪,就要打開主機檢查是不是有這個不良現(xiàn)象,要是有,那么表示主板出現(xiàn)了問題,必須調(diào)換主板,但要是拔動了輪子就好了,那么就證明是輪子的問題,必須換輪子。4、遙控不靈敏故障描述：遙控器上的按鈕,有時候能夠遙控但有的時候無法遙控系統(tǒng)。維修保養(yǎng)方法：①檢查遙控器電池的壓力是不是過低。②機器不能放置在已打開的充值座和虛擬墻的面前(在距離充值座和虛擬墻前三M內(nèi)無法遙控),所以請先拔掉了充值座的供電和關(guān)掉虛擬墻之后,才能進(jìn)行遙控。③開充電座,然后讓主機在充電座模式下自由跑動,看主機找充電座位時能無法自動轉(zhuǎn)圈,能轉(zhuǎn)圈就表明是遙控器的問題,如果無法轉(zhuǎn)圈,則表明是主機接收頭出現(xiàn)了問題,或者切換了按鍵板。5、遙控?zé)o作用/不找充電座故障說明:啟動后,遙控器上的任何按鈕都沒了反應(yīng);機器找充電座時不打圈。維修保養(yǎng)方式：①在遙控并無動作下,如果找充電位置正常的,那么說明是遙控器本身就發(fā)生了故障,所以需要先檢查電池是不是有電,以及再檢測電池壓力是不是正常。而沒電的電池,則需要更換同型號的動力電池。所以如果說找充電座時,主機不轉(zhuǎn)圈則表明是機鍵板/顯示屏板的接受頭設(shè)計不好,所以應(yīng)調(diào)換機鍵板或接受頭。②此設(shè)備只能在啟動時才受遙控,而在關(guān)機時則不受遙控。6、毛刷不轉(zhuǎn)故障描述：主毛刷轉(zhuǎn)，側(cè)毛刷不轉(zhuǎn);主毛刷和側(cè)毛刷都不轉(zhuǎn)維修保養(yǎng)方法：①看主毛刷有沒有在旋轉(zhuǎn),要是主毛刷還在旋轉(zhuǎn)那么再檢查一下側(cè)毛刷上是不是被異物所環(huán)繞。②主毛刷和側(cè)毛刷要是均無法旋轉(zhuǎn)了話,那么就可以先把主牙箱螺絲松動一些,然后看啟動時能否能旋轉(zhuǎn),要是還無法旋轉(zhuǎn)了話,就可以換主牙箱。7、無論開機關(guān)機風(fēng)扇/毛刷,一直轉(zhuǎn)動故障描述：關(guān)機后風(fēng)扇/毛刷仍一直轉(zhuǎn)動維修保養(yǎng)方法：更換主板8、左/右輪不轉(zhuǎn)故障描述：當(dāng)主機起動后,左/右輪均不旋轉(zhuǎn),主毛刷/風(fēng)扇工作正常。修復(fù)辦法:①先檢查一下前后二輪子之間有不會被異物卡死,以及插座有無松動。②假如有一個輪子不轉(zhuǎn),那么互換了上下輪子插座然后打開機器檢查主機上有沒有或者以前的那個輪子不轉(zhuǎn),假如是,那么說明以前不轉(zhuǎn)的那個輪子已經(jīng)壞掉了,就必須換輪子,假如沒有,則必須換主板。③當(dāng)主機從啟動往一邊斜走時,走走停?；蛘吲龅綁Ρ诤缶秃鋈煌Ｏ?則表示主板損壞了,就必須換主板。9、左右后退報警故障一描述：機器啟動1秒鐘左右暫停并紅燈報警維修保養(yǎng)方法：①檢測所有地檢探測器有無插座松動掉落的情形。②用手輕掰動地檢感應(yīng)器線材檢查一下是不是有松動的跡象,都不是那么必須調(diào)換主板。故障二描述：當(dāng)主機在啟動左右后退幾秒后,突然停機并紅燈報警維修保養(yǎng)方法：①檢查地檢感應(yīng)器鏡片上是否有雜物遮住或黏住。②換用一臺色彩較為白的地面跑機,看看是不是有左右后退紅燈告警的跡象。③檢查一下各種地檢傳感器有無插座松動掉落的跡象,用手輕輕地掰動地檢傳感器線材檢查一下是不是有松動的跡象,都沒有的話則必須換主板。10、清潔效果不好吸力變小故障描述：用機器清掃時灰塵吸不干凈維修及保養(yǎng)方式為:先檢查灰塵盒,灰塵入口,灰塵箱蓋等是否太臟是否堵塞及邊清掃是否順暢。電池檢測后是否沒電池。11、機器在運行中突然停止工作故障描述：機器跑機的時候突然停止/關(guān)機維修保養(yǎng)方式:①首先檢測主機電力有沒有耗盡,當(dāng)用盡電源時自動關(guān)機,此時則必須自動充電。②檢測主機能否在定時模式下正常工作,在定時模式的下十分鐘后主機會停止正常工作。12、機器的防跌落失效或不靈故障描述：跑機偶爾會在階梯上跌落或是在階梯邊緣停留,并紅燈報警維修保養(yǎng)方式為:①首先,要確認(rèn)臺階標(biāo)高必須超過八CM。②請首先檢查設(shè)備底部的傳感器,有沒有太臟或有阻礙物質(zhì)。設(shè)備接觸地面部分圓滑以及設(shè)備透過光線較高的地方,可能會出現(xiàn)防跌作用功能的不良情況。③檢查設(shè)備是否能在較強日照下正常工作。設(shè)備在清掃的臺面或者臺階下面不要堆放易碎物件,以免機件在環(huán)境的影響下出現(xiàn)很小幾率的脫落。13、機器放置太久，充不進(jìn)電故障描述：如果將機器放置了連續(xù)幾周后，再次啟動仍無法正常工作,可對機器開始充電,過一會兒綠燈又滅掉,即表明電量滿了了。工作了一會兒就沒電了。日常的維修與保養(yǎng)方式:先通過適應(yīng)器對計算機進(jìn)行直接充滿,當(dāng)綠燈熄滅后,仍需繼續(xù)充滿約一小時,此時就是小電池的充滿,可以使用重新啟動電池,一小時后,讓電腦停充了大約一分時間,接著再重新對電腦進(jìn)行充滿,就可以順利充滿了,如果還沒有,也可以繼續(xù)補充約一小時,然后重新啟動小電池,如此重復(fù)三次后,就完全可以啟動小電池。14、機器陷入困境故障說明:機器被地面的特殊物體卡住。維修保養(yǎng)方法：①清理纏繞在機器內(nèi)的電線、線等物品。②②防止主機被下垂的窗戶等物體和地毯上的須邊所環(huán)繞。③防止主機前方障礙物過重,因為一旦主機在規(guī)定時間內(nèi)無法行走就會報警或停機。15、按鍵不靈故障描述：按鈕板上的按鈕有時有效果,有時沒效果。維修保養(yǎng)方法;更換鍵盤板或更換同一機型的鍵盤。5.2家用掃地機器人的保養(yǎng)每臺機器設(shè)備都有相應(yīng)的設(shè)計壽命，掃地機器人也是如此，一般掃地機器人的壽命約為3—5年。但是如果在使用過程中維護(hù)不好，很可能會減少掃地機器人的壽命。更會影響清掃效果甚至死機。所以在日常生活中，需要如何維護(hù)掃地機器人呢?1.定期清理在保養(yǎng)技巧中最重要的一點就是：定期清理，平均3—5個周期對掃地機徹底清潔一次，保持它的衛(wèi)生，就可以對掃地機器人起到保養(yǎng)的作用。2.遠(yuǎn)離有水的區(qū)域盡量避免在廚房和衛(wèi)生間等有水漬的區(qū)域使用。由于在這些區(qū)域有微小水珠的可能,因此必須注意的是掃地機器人一般都是由許多電子元件所組成的,尤其在下方的充電連接電極片,雖然有部分較高檔的掃地機器人也具備了一定保護(hù)功用,不過主機一旦長時間和雨水觸及是會直接危害主機的使用年限的。所以盡量避免和水進(jìn)行接觸，并且長期保持干燥便可改善使用年限。3.定期清理邊刷和滾刷不管是掃地機器人還是吸塵器,都需要有毛刷頭來輔助清潔工作,在掃地機器人中最常見的清潔刷頭就有兩條側(cè)邊毛刷頭,在吸氣口還有一條滾毛刷。在使用過程中會時常常會把毛發(fā)纏在刷組上,而假如長時間不處理掉這些毛發(fā),將會加大對電池的使用壓力,進(jìn)而影響電池的壽命,甚至可能會造成主機無法正常工作,甚至更嚴(yán)重毀壞電器。所以建議每天定時的把毛刷組(邊刷以及滾刷)卸下來人工清洗。4、定期擦拭前端感應(yīng)器為避免紅外線光束被灰塵遮蔽，請定期用干布或者柔軟紙巾擦拭機身感應(yīng)區(qū)的感應(yīng)器，以保證機器能正常工作。5、定期清理過濾網(wǎng)/海帕過濾網(wǎng)/海帕是過濾工業(yè)垃圾廢棄物的裝置,是直接從垃圾箱(集塵盒)和風(fēng)機間過濾來用的,因此過濾網(wǎng)/海帕的品質(zhì)優(yōu)劣也是會影響工業(yè)機器人是否造成二次污染的一個關(guān)鍵因素。建議大家每天都將小垃圾箱(集塵盒)拿出,然后再花點時間清洗一下過濾網(wǎng)/海帕,然后再將過濾網(wǎng)/海帕用破布擦拭,然后再放在比較干燥的地方風(fēng)干或者是自然干燥,不然過濾網(wǎng)/海帕易被銹蝕。(另外掃地機的海帕濾網(wǎng)在清理過后,也必須要晾干后,再用。未晾干的海帕容易在使用過程中把水滴卷入風(fēng)機,燒壞機器。)6、定時清洗垃圾盒(集塵盒)。集塵盒一般都可以滿裝垃圾的,不過一旦垃圾滿了就要及時處理，以免堆積,并產(chǎn)生細(xì)菌。清潔的時間要與濾網(wǎng)同時清潔一下，這樣的話就能夠增加濾網(wǎng)的透過性,防止二次污染，從而能夠過濾出清新室內(nèi)空氣。7、避免結(jié)塊、易燃品掃地機器人的吸塵嘴尺寸有限,如果地板上有火繩、煙蒂之類的易燃、長條形硬物,吸進(jìn)后就很輕易卡到吸塵嘴,進(jìn)而危害主機的正常工作。同樣，不能徹底燃盡的東西如果被掃地機吸收,就可以導(dǎo)致工業(yè)機器人的燒毀短路。8、電池的保養(yǎng)電池是掃地機器人工作的關(guān)鍵部分，好的電池使用時間更持久性能更穩(wěn)定。那么電池應(yīng)該如何保養(yǎng)呢?首先我們要常常用到它,以便給電池適當(dāng)放電充電,并增加動力電池的使用能力。要確保掃地機器人的充電座都是開啟的狀態(tài),使機器能夠自行回充,而長時間直接斷電或停止工作對機器電池很不利。9.定期清理機身底部因為機器是經(jīng)常性在地面工作,所以機身下方是更易堆積灰塵的重災(zāi)區(qū)。過量的塵埃不但會遮蔽紅外傳感器,而且還會流入主機體內(nèi)導(dǎo)致主板短路和燃燒。而且毛發(fā)易被卷入至輪組也會負(fù)面影響掃地機的前進(jìn)速率,因此建議利用氣槍這樣的輔助工具清理機器底部的空隙部分。(不要用口吹氣,可以避免口水進(jìn)入機器內(nèi)所造成的短路問題。)致謝非常感謝,我的導(dǎo)師以及老師們在畢業(yè)設(shè)計設(shè)計階段給予了我的引導(dǎo),以及最初期的定題,老師們就花費了很多的心血,從資源收集,到寫作、編輯,花費了巨大的時候精力進(jìn)行創(chuàng)作,直到論文撰稿時,他都給與了我很耐性的輔導(dǎo)和忘我的支持。因為組織指導(dǎo)論文,他甚至舍棄了自已最重要的娛樂休閑時光,他的這份愛崗敬業(yè)奉獻(xiàn)使我十分敬佩,在此我向他表達(dá)了對自已最誠摯的敬意。他們教會了我怎樣學(xué)會如何做出創(chuàng)新設(shè)計。正是由于他們,我才能在各