JT-T-883-2014營(yíng)運(yùn)車輛行駛危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)技術(shù)要求和試驗(yàn)方法

ICS03.220.20;35.240.60營(yíng)運(yùn)車輛行駛危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)技術(shù)要求和試驗(yàn)方法Commercialvehicledrivingdangerouswarningsystem2014-04-15發(fā)布JT/T883—2014前言 Ⅱ 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語(yǔ)和定義 14一般要求 15功能要求 26性能要求 37安裝與使用要求 38試驗(yàn)方法 3附錄A(規(guī)范性附錄)預(yù)警系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)格和要求 7I1營(yíng)運(yùn)車輛行駛危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)技術(shù)要求和試驗(yàn)方法本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了營(yíng)運(yùn)車輛行駛危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)(以下簡(jiǎn)稱預(yù)警系統(tǒng))的一般要求、功能要求、性能要求、安裝與使用要求和試驗(yàn)方法等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于具有前方車輛碰撞和車道偏離危險(xiǎn)狀態(tài)報(bào)警功能的營(yíng)運(yùn)車輛預(yù)警系統(tǒng)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB5768.3—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線GB/T26773—2011智能運(yùn)輸系統(tǒng)車道偏離報(bào)警系統(tǒng)性能要求與檢測(cè)方法JT/T794道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端技術(shù)要求ISO15623:2002運(yùn)輸信息和控制系統(tǒng)前方車輛碰撞警告系統(tǒng)性能要求和試驗(yàn)程序(Trans-portinformationandcontrolsystems—Forwardvehiclecollisionwarningsystems—Performancerequirementsandtestprocedures)IEC60825—1激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類和要求(Safetyoflaserproducts-Part1:Equipmentclassificationandrequirements)3術(shù)語(yǔ)和定義JT/T794、GB/T26773—2011以及ISO15623:2002界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。營(yíng)運(yùn)車輛行駛危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)commercialvehicledrivingdangerouswarningsystem自動(dòng)采集營(yíng)運(yùn)車輛行駛過(guò)程中的車速、與前車距離、車道線及其他車輛運(yùn)行狀態(tài)信息，根據(jù)預(yù)警系統(tǒng)內(nèi)設(shè)定的車輛行駛危險(xiǎn)狀態(tài)判別方法，以包含且不限于語(yǔ)音提示等方式警告或警示駕駛員，優(yōu)先使用CAN總線通信方式將危險(xiǎn)狀態(tài)警告信息傳輸給道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端。車輛行駛危險(xiǎn)狀態(tài)包括前方車輛碰撞危險(xiǎn)狀態(tài)、車道偏離危險(xiǎn)狀態(tài)等。4.1預(yù)警系統(tǒng)組成預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)包括前方車輛碰撞報(bào)警模塊、車道偏離報(bào)警模塊、數(shù)據(jù)通信接口。前方車輛碰撞報(bào)警模塊、車道偏離報(bào)警模塊應(yīng)分別通過(guò)數(shù)據(jù)通信接口將不少于以下信息傳輸給衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端。a)前車碰撞信息：前車碰撞警告(初級(jí)碰撞警告/碰撞警告)、前車距離、相對(duì)速度；2JT/T883—20145功能要求預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)在車輛發(fā)動(dòng)30s內(nèi)啟動(dòng)并完成對(duì)所有主要的系統(tǒng)傳感器和組件的自檢，通過(guò)信號(hào)燈或顯示屏明確表示預(yù)警系統(tǒng)當(dāng)前工作狀態(tài)。若出現(xiàn)故障，則通過(guò)信號(hào)燈或顯示屏指示故障類型等信息，同時(shí)傳輸給衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端。5.2自動(dòng)校準(zhǔn)針對(duì)具體車輛，預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)能自動(dòng)校準(zhǔn)以補(bǔ)償車輛負(fù)載正常或可預(yù)料的變化(如，空/滿油箱、帶/5.3前方車輛碰撞報(bào)警5.3.1預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)符合附錄A的要求。5.3.2針對(duì)下列潛在前撞狀況，預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)對(duì)前車檢測(cè)、跟蹤并發(fā)出碰撞警告：a)自車勻速靠近靜止的前車；b)自車勻速靠近勻速行駛的前車，前車車速小于自車車速；c)自車跟隨前車勻速行駛，前車突然持續(xù)減速。5.3.3預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)具有區(qū)分護(hù)欄、標(biāo)志和橋梁等路邊靜止對(duì)象和正在同車道行進(jìn)的前車、反向車道的車輛的功能。5.3.4在雙向彎道條件下，預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)具有區(qū)分同向車道前車和反向車道的車輛的功能。5.3.5當(dāng)滿足報(bào)警條件時(shí)，預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)立即發(fā)出碰撞警告信息，同時(shí)傳輸給衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端。5.4車道偏離報(bào)警5.4.1預(yù)警系統(tǒng)功能應(yīng)符合GB/T26773—2011第4章的要求。5.4.2預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)能檢測(cè)到符合GB5768.3—2009規(guī)定的下列車道線：a)黃色和白色實(shí)線；b)黃色和白色虛線；c)雙黃和雙白實(shí)線；d)雙黃和雙白虛線；e)黃色和白色虛實(shí)線。5.4.4當(dāng)駕駛員有變線或轉(zhuǎn)向傾向并打開正確方向的轉(zhuǎn)向燈時(shí)，預(yù)警系統(tǒng)不應(yīng)發(fā)出車道偏離警告。5.4.5當(dāng)刮水器動(dòng)作時(shí)，預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)正常工作。5.4.6當(dāng)滿足報(bào)警條件時(shí)，預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)立即發(fā)出車道偏離警告信息，同時(shí)傳輸給衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端。5.5其他預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)為駕駛員提供人機(jī)交互界面，包括與系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)相關(guān)的指示器燈、以聲音/觸覺(jué)/可視化等形式給出危險(xiǎn)狀態(tài)報(bào)警信息、系統(tǒng)的運(yùn)行/停止/故障狀態(tài)。指示器燈應(yīng)在陽(yáng)光直射下和夜晚均能清晰顯示狀態(tài)。3預(yù)警系統(tǒng)及固件應(yīng)保持24h持續(xù)獨(dú)立穩(wěn)定工作，同時(shí)應(yīng)滿足以下性能要求：a)可靠性：預(yù)警系統(tǒng)的平均無(wú)故障間隔時(shí)間(MTBF)不小于3000h;7.1預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)按照制造商的推薦要求安裝，應(yīng)不影響駕駛員的視線，且不能安裝在易產(chǎn)生振動(dòng)的表面。7.2預(yù)警系統(tǒng)的主要組件如控制器和傳感器等應(yīng)標(biāo)明制造商標(biāo)識(shí)。7.4制造商應(yīng)提供預(yù)警系統(tǒng)的安裝說(shuō)明書、操作指南等。安裝說(shuō)明書應(yīng)包含系統(tǒng)正常校準(zhǔn)和功能有——在哪些狀況下系統(tǒng)能/否檢測(cè)和跟蹤到車輛；——用于通知駕駛員表示系統(tǒng)正常運(yùn)行的指示燈類型。c)試驗(yàn)路面上的可見(jiàn)車道標(biāo)線應(yīng)狀態(tài)良好，并符合GB578.2前方車輛碰撞危險(xiǎn)狀態(tài)報(bào)警試驗(yàn)8.2.1.2試驗(yàn)條件a)自車和前車的前進(jìn)方向均應(yīng)與車道線平行；b)自車和前車的車身縱軸線間距不超過(guò)0.6m;c)自車車速誤差不超過(guò)1.6km/h。48.2.1.3試驗(yàn)步驟a)自車從距離前車后部150m的位置開始，以72km/h勻速駛向前車；b)若系統(tǒng)在碰撞時(shí)間(TTC)不小于2.70s時(shí)發(fā)出碰撞警告，則本次試驗(yàn)通過(guò)并結(jié)束；c)若系統(tǒng)在碰撞時(shí)間(TTC)小于2.70s范圍內(nèi)發(fā)出碰撞警告，則本次試驗(yàn)失敗并結(jié)束；d)若系統(tǒng)在碰撞時(shí)間(TTC)降到2.43s時(shí)仍未發(fā)出碰撞警告，應(yīng)立即終止本次試驗(yàn)；150mTTC>2.70sTTC>2.43s0m72km/h8.2.2試驗(yàn)二8.2.2.1試驗(yàn)方式前車TTC>2.10s72km/h前車→32km→32km/h圖2試驗(yàn)二過(guò)程示意圖8.2.2.2試驗(yàn)條件a)自車和前車的車身縱軸線均應(yīng)與車道線平行；b)自車和前車的車身縱軸線間距不超過(guò)0.6m;c)自車和前車的車速誤差不超過(guò)1.6km/h。8.2.2.3試驗(yàn)步驟5a)前車以32km/h勻速行駛于車道中間；b)自車從距離前車后部150m的位置開始，以72km/h勻速駛向前車；c)若系統(tǒng)在碰撞時(shí)間(TTC)不小于2.10s時(shí)發(fā)出碰撞警告，則本次試驗(yàn)通過(guò)并結(jié)束；d)若系統(tǒng)在碰撞時(shí)間(TTC)小于2.10s范圍內(nèi)發(fā)出碰撞警告，則本次試驗(yàn)失敗并結(jié)束；e)若系統(tǒng)在碰撞時(shí)間(TTC)降到1.89s仍未發(fā)出碰撞警告，則應(yīng)立即終止本次試驗(yàn)；8.2.3.1試驗(yàn)方式自車跟隨前車勻速行駛，前車突然持續(xù)減速，試驗(yàn)過(guò)程如圖3所示。TTC>2.40s72km/h前車圖3試驗(yàn)三過(guò)程示意圖8.2.3.2試驗(yàn)條件a)自車和前車的前進(jìn)方向均應(yīng)與車道線平行；b)自車和前車的車身縱軸線間距不超過(guò)0.6m;c)自車和前車的初始車速誤差不超過(guò)1.6km/h;d)自車和前車的初始車速之差不超過(guò)1.6km/h;e)自車和前車的初始距離誤差范圍為±1.5m;f)前車減速度誤差范圍為±0.03g。8.2.3.3試驗(yàn)步驟a)自車跟隨前車以72km/h勻速行駛于車道中間，自車距離前車后部30m;b)跟隨7s后前車開始減速，并在制動(dòng)后1.5s內(nèi)使減速度維持在0.3g;c)若系統(tǒng)在碰撞時(shí)間(TTC)不小于2.40s時(shí)發(fā)出碰撞d)若系統(tǒng)在碰撞時(shí)間(TTC)小于2.40s范圍內(nèi)發(fā)出碰撞警告，則本次試驗(yàn)失敗并結(jié)束；e)若系統(tǒng)在碰撞時(shí)間(TTC)降到2.16s仍未發(fā)出碰撞警告，則應(yīng)立即終止本次試驗(yàn)；f)試驗(yàn)結(jié)束時(shí)，自車駕駛員應(yīng)采取制動(dòng)措施并打轉(zhuǎn)向盤駛離車道，避免與前車發(fā)生碰撞。68.2.4車輛前撞報(bào)警可靠性在滿足8.2.1～8.2.3試驗(yàn)條件下，各項(xiàng)試驗(yàn)要求連續(xù)試驗(yàn)次數(shù)不小于七次，預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)該七針對(duì)5.4.2不同的車道類型分別試驗(yàn)，試驗(yàn)方法按照GB/T26773—2011第5章的要求進(jìn)行。8.3.2車道偏離報(bào)警可靠性針對(duì)在直道上進(jìn)行的可重復(fù)性試驗(yàn)，預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)單組四次試驗(yàn)中的三次試驗(yàn)，且通過(guò)共需16次試驗(yàn)中的13次試驗(yàn)。7(規(guī)范性附錄)預(yù)警系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)格和要求"A.1警告車輛前撞報(bào)警系統(tǒng)應(yīng)按照如下功能要求提供警告。A.1.2監(jiān)測(cè)自車與障礙物車輛間的距離及相對(duì)速度前方障礙物車輛的相關(guān)信息可以被光學(xué)雷達(dá)、無(wú)線電波雷達(dá)及圖像處理系統(tǒng)感知。A.1.3判斷碰撞時(shí)間根據(jù)自車的速度，與障礙物車輛之間的距離及相對(duì)速度可以預(yù)估出可能發(fā)生碰撞的時(shí)間。如果系統(tǒng)同時(shí)探測(cè)到多個(gè)障礙物車輛，則系統(tǒng)能夠自動(dòng)選擇自車在其運(yùn)行軌跡線上將最快到達(dá)的位置上的障礙物車輛。A.1.4初級(jí)碰撞警告以及碰撞警告A.1.4.1車輛前撞報(bào)警系統(tǒng)應(yīng)至少提供兩種不同警告：初級(jí)碰撞警告及碰撞警告。初級(jí)碰撞警告的目的是告知其前方出現(xiàn)障礙物車輛，這樣駕駛員可以準(zhǔn)備采取必要措施來(lái)避免碰撞。而碰撞警告是通知駕駛員應(yīng)立即采取措施避開碰撞?；蛴|覺(jué)方式，此外視覺(jué)報(bào)警可作為前述報(bào)警方式的輔助手段。動(dòng)反應(yīng)時(shí)間及車輛的制動(dòng)減速度。A.1.4.4當(dāng)自車正在接近障礙物車輛時(shí)，報(bào)警的距離應(yīng)由報(bào)警的碰撞時(shí)間閾值所決定。A.1.5故障指示在系統(tǒng)啟動(dòng)或操作過(guò)程中發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，駕駛員應(yīng)被告知。A.2系統(tǒng)分類根據(jù)曲率半徑對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分類。分類標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表A.1。水平方向曲率半徑I曲率半徑≥500m系統(tǒng)I具有在主體車輛曲率半徑不小于500m時(shí)檢測(cè)到前方障礙車輛的能力Ⅱ曲率半徑≥250m系統(tǒng)Ⅱ具有在主體車輛曲率半徑不小于250m時(shí)檢測(cè)到前方障礙車輛的能力Ⅲ曲率半徑≥125m系統(tǒng)Ⅲ具有在主體車輛曲率半徑不小于125m時(shí)檢測(cè)到前方障礙車輛的能力1)翻譯自ISO15623:2002第5章。8A.3.1.1最小探測(cè)區(qū)域A.3.1.1.1系統(tǒng)的最小探測(cè)區(qū)域如圖A.1所示。圖A.1系統(tǒng)探測(cè)區(qū)域示意圖A.3.1.1.2系統(tǒng)的探測(cè)距離要求細(xì)則見(jiàn)表A.2。距離Vm×T+r2/a最大可探測(cè)距離系統(tǒng)1:≤10m;系統(tǒng)2:≤7.5m;系統(tǒng)3:≤5m探測(cè)插入車輛的最小距離(即穿過(guò)自車的預(yù)測(cè)軌跡線的可能影響自車正常行駛的車輛)系統(tǒng)有準(zhǔn)確距離測(cè)量能力時(shí)的最小探測(cè)距離系統(tǒng)無(wú)準(zhǔn)確距離測(cè)量能力時(shí)的最小探測(cè)距離Vmux——系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的自車最高速度，單位是米每秒(m/s);Vmin——系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的自車最低速度，單位是米每秒(m/s);Tmx——警告后駕駛員的最長(zhǎng)制動(dòng)反應(yīng)時(shí)間，T=1.5s;Tmin——警告后駕駛員的最短制動(dòng)反應(yīng)時(shí)間，單位為秒(s);amin——自車滿載充分制動(dòng)時(shí)所能達(dá)到減速度的最低標(biāo)準(zhǔn)。vmu為實(shí)際系統(tǒng)的設(shè)計(jì)參數(shù)，由前撞報(bào)警系統(tǒng)的設(shè)計(jì)參數(shù)所決定，T、ai為設(shè)計(jì)參數(shù)。vmin為實(shí)際系統(tǒng)的設(shè)計(jì)參數(shù)，由前撞報(bào)警系統(tǒng)的設(shè)計(jì)參數(shù)所決定，T為設(shè)計(jì)參數(shù)。9A.3.1.1.3系統(tǒng)的探測(cè)寬度與高度的要求細(xì)則見(jiàn)表A.3。單位為米最小探測(cè)寬度最小探測(cè)高度WLh?=0.2Wyh?=0.2無(wú)特定要求無(wú)特定要求無(wú)特定要求無(wú)特定要求水平彎道上的探測(cè)范圍要求根據(jù)曲率半徑而定。報(bào)警距離精度，指系統(tǒng)實(shí)際報(bào)警時(shí)的距離與系統(tǒng)的設(shè)計(jì)報(bào)警距離之差。系統(tǒng)設(shè)計(jì)報(bào)警距離的相對(duì)誤差最大不得超過(guò)±1m或±5%。報(bào)警距離是根據(jù)兩車間相對(duì)距離與相對(duì)速度，碰撞時(shí)間及自車速度A.3.3.1縱向辨別能力如自車前方探測(cè)區(qū)域內(nèi)(即距離d?到d內(nèi))有兩輛或更多障礙物車輛，系統(tǒng)應(yīng)有能力選擇位于