機電一體化綜合應用教程 課件 項目3、4 檢測分揀單元的安裝與調試 工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調試

項目三檢測分揀單元的安裝與調試機電一體化綜合應用教程任務一檢測分揀單元的機械構件組裝與調整

【任務描述】

請根據(jù)圖紙資料，完成主輸送帶模塊、視覺檢測模塊、分揀輸送帶模塊、分揀模塊、檢測模塊、RFID檢測模塊的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機構間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。項目三檢測分揀單元的安裝與調試【任務準備】1.模塊分解圖檢測分揀單元模塊分解，如圖所示。任務一檢測分揀單元的機械構件組裝與調整【任務準備】2.各機構初始位置各機構初始狀態(tài)，見表。任務一檢測分揀單元的機械構件組裝與調整【任務準備】3.桌面布局圖

將組裝好的上料輸送帶模塊、主輸送帶模塊、檢測分揀模塊按照合適的位置安裝到型材桌面上。任務一檢測分揀單元的機械構件組裝與調整【任務實施】1.檢測分揀單元機械安裝步驟，見表。任務一檢測分揀單元的機械構件組裝與調整【任務實施】2.檢測分揀單元氣路安裝（1）氣路連接圖

根據(jù)該單元的氣路連接圖，完成該機構執(zhí)行元件的電氣連接和氣路連接，確保各氣缸運行順暢、平穩(wěn)和電氣元件的功能正確。任務一檢測分揀單元的機械構件組裝與調整【任務實施】（2）檢測分揀單元氣路調試

檢測分揀單元氣路部分共用到四個電磁閥，有三個安裝在匯流板上，另外一個懸掛在對應的氣缸旁邊，在PLC的控制下控制氣缸運動。打開氣源，利用小一字螺絲刀對氣動電磁閥的測試旋鈕進行操作，按下測試旋鈕，氣缸狀態(tài)發(fā)生改變即為氣路連接正確。注意：連接電磁閥、氣缸。連接時注意氣管走向應按序排布，均勻美觀，不能交叉、打折；氣管要在快速接頭中插緊，不能夠有漏氣現(xiàn)象。任務一檢測分揀單元的機械構件組裝與調整任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試

【任務描述】

請完成該單元中：

1.各接線端子電路的連接；

2.傳感器元件電路連接與調試。

任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務準備】1.RFID技術介紹

RFID(RadioFrequencyIdentification)技術，又稱無線射頻識別，是一種通信技術，俗稱電子標簽。（思政二維碼7:生活中的RFID應用）可通過無線電訊號識別特定目標并讀寫相關數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標之間建立機械或光學接觸。無線射頻識別一般包含標簽、閱讀器、天線三部分。標簽由耦合元件及芯片組成，每個標簽具有唯一的電子編碼，附著在物體上標識目標對象；閱讀器又稱讀卡器，讀取(有時還可以寫入)標簽信息的設備，可設計為手持式或固定式；天線主要是在標簽和讀取器間傳遞射頻信號。任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務準備】

2.RFID的通訊方式（1）本單元使用的RFID通過ModBusTCP協(xié)議命令進行通訊，其對ModBusTCP協(xié)議命令的支持如下：0x03---讀寄存器命令；0x06---寫單個寄存器；0x10---寫多個寄存器。（2）同時，其具有可配置的回復格式：錯誤碼回復---操作標簽時，如果讀寫數(shù)據(jù)失敗返回83H和90H+錯誤碼；正確回復---操作標簽時，如果讀失敗返回數(shù)據(jù)0，但是要通過判斷寄存地址1的狀態(tài)確定數(shù)據(jù)有效。任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務準備】

3.視覺傳感器

視覺傳感器是指利用光學元件和成像裝置獲取外部環(huán)境圖像信息的儀器，通常用圖像分辨率來描述視覺傳感器的性能。視覺傳感器的精度不僅與分辨率有關，而且同被測物體的檢測距離相關。被測物體距離越遠，其絕對的位置精度越差。視覺傳感器按照芯片類型主要分為CCD和CMOS兩大類.

本工作單元選配的視覺傳感器為?？低暎?60萬像素）1/2.9”，直流24V供電，鏡頭焦距6mm，檢測距離20mm-300mm,自帶光源，通信接口為以太網(wǎng)接口。通過相機自帶軟件可對相機參數(shù)、通信方式、IP地址、方案名稱等進行設置?？梢詫ζ可w進行顏色或內容的識別并將結果發(fā)送給PLC進行記錄保存。

任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務準備】

4.電氣原理圖

任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務實施】1.端子板連接

完成檢測分揀單元臺面上各信號端子板連線。這包括CN300主輸送帶模塊端子板；CN301顆粒填裝模塊端子板；CN302檢測分揀模塊端子板；CN310桌面37針端子板；CN320上料皮帶電機M1端子板；CN321主皮帶電機M2端子板；CN322圓盤電機M3端子板和XT98端子接線工作；CN310桌面37針端子板上的接線需自行壓接端子、套號碼管。任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務實施】

（1）瓶蓋擰緊檢測傳感器通過使用小號一字螺絲刀可以調整傳感器極性和敏感度。本單元要求強度根據(jù)實際情況調節(jié)，然后調節(jié)傳感器上下位置，要求安裝比正常擰緊的物料瓶高1mm左右，確保當擰緊瓶蓋的物料瓶通過時未遮擋光路；未擰緊瓶蓋的物料瓶通過時能夠遮擋傳感器的反射光路準確無誤動作，并輸出信號，判斷結果輸給PLC進行處理并由狀態(tài)指示燈根據(jù)處理結果進行不同顯示。任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務實施】

（2）顆粒數(shù)量檢測傳感器傳感器為兩對對射式光纖傳感器，當物料瓶經(jīng)過檢測機構時檢測瓶里物料的數(shù)量，判斷結果輸出給PLC進行處理并由狀態(tài)指示燈根據(jù)處理結果進行不同顯示。安裝時應保證在同一水平上，不能有錯位。如果檢測有失誤請根據(jù)情況調整相應的傳感器。任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務實施】（3）瓶蓋顏色檢測傳感器傳感器為兩組反射式光纖傳感器，當物料瓶經(jīng)過塔型檢測裝置時檢測物料瓶的瓶蓋顏色，判斷結果輸給PLC進行處理并由狀態(tài)指示燈根據(jù)處理結果進行不同顯示。任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務實施】（4）RFID讀寫器傳感器任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務實施】（4）RFID讀寫器傳感器任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試【任務實施】（4）RFID讀寫器傳感器任務二檢測分揀單元的電氣連接與調試任務三檢測分揀單元的程序編寫與調試

【任務描述】

請完成檢測分揀單元控制程序、觸摸屏工程設計并進行單機調試，保證能夠進行正確運行，以便生自動線后期能夠實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。項目三檢測分揀單元的安裝與調試

【任務實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三檢測分揀單元的安裝與調試

【任務實施】

2.設計程序流程圖本單元程序按功能劃分為多個模塊。包括主程序；檢測程序流程；分揀程序流程。將程序分成多個模塊后，使編程思路更為清晰調試更為方便。在編程時可分別編出各個子程序，并且將各個子程序調試完成之后再進行組合，最終使整個單元的程序完整。項目三檢測分揀單元的安裝與調試

【任務實施】

2.設計程序流程圖

項目三檢測分揀單元的安裝與調試

【任務實施】

2.設計程序流程圖

項目三檢測分揀單元的安裝與調試

【任務實施】

3.設計觸摸屏畫面

檢測分揀單元組態(tài)畫面。指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強制輸出1時為紅色，按鈕強制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機”狀態(tài)，手動強制輸出控制按鈕有效。項目三檢測分揀單元的安裝與調試任務四檢測分揀單元的故障排除

【任務描述】

團隊的任務是依據(jù)檢測分揀單元與檢測分揀單元的控制功能要求、機械機構圖紙、電氣接線圖紙規(guī)定的I/O分配表安裝要求等，對單元進行運行調試，排除電氣線路及元器件等故障，確保單元內電路、氣路及機械機構能正常運行。并將故障現(xiàn)象描述、故障部件分析、排除步驟填寫到《排除故障操作記錄表》。項目三檢測分揀單元的安裝與調試任務四檢測分揀單元的故障排除

【任務實施】

1.故障一

認真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三檢測分揀單元的安裝與調試任務四檢測分揀單元的故障排除

【任務實施】

2.故障二

認真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三檢測分揀單元的安裝與調試任務四檢測分揀單元的故障排除

【任務實施】

3.故障三

認真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三檢測分揀單元的安裝與調試致謝項目四工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調試機電一體化綜合應用教程任務一工業(yè)機器人搬運單元的機械構件組裝與調整

【任務描述】

請根據(jù)圖紙資料完成工業(yè)機器人搬運單元的機器人夾具模塊、B升降臺模塊、裝配臺模塊的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機構間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調試【任務準備】1.模塊分解圖工業(yè)機器人搬運單元模塊分解，如圖所示。任務一工業(yè)機器人搬運單元的機械構件組裝與調整【任務準備】2.各機構初始位置各機構初始狀態(tài)，見表。任務一工業(yè)機器人搬運單元的機械構件組裝與調整【任務準備】3.桌面布局圖

將組裝好的機器人夾具模塊、升降臺模塊、裝配臺模塊按照合適的位置安裝到型材板上。任務一工業(yè)機器人搬運單元的機械構件組裝與調整【任務實施】1.工業(yè)機器人搬運單元機械安裝步驟，見表。任務一工業(yè)機器人搬運單元的機械構件組裝與調整【任務實施】2.工業(yè)機器人搬運單元氣路安裝（1）氣路連接圖

根據(jù)該單元的氣路連接圖，完成該機構執(zhí)行元件的電氣連接和氣路連接，確保各氣缸運行順暢、平穩(wěn)和電氣元件的功能正確。任務一工業(yè)機器人搬運單元的機械構件組裝與調整【任務實施】（2）工業(yè)機器人搬運單元氣路調試

打開氣源，利用小一字螺絲刀對氣動電磁閥的測試旋鈕進行操作，按下測試旋鈕，氣缸狀態(tài)發(fā)生改變即為氣路連接正確。調試內容同項目一。（3）數(shù)位顯示氣壓開關調試

氣體壓力開關調試：設定順序：通電—量測模式—零點校正—基本設定模式—量測模式。任務一工業(yè)機器人搬運單元的機械構件組裝與調整任務二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調試

【任務描述】

請完成該單元中

1.各接線端子電路的連接；

2.傳感器元件電路連接與調試；

3.步進電機的接線、參數(shù)設置與調試。

任務二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調試【任務準備】1.步進電機介紹

步進電動機是將輸入的電脈沖信號轉換成直線位移或角位移。即每輸入一個脈沖，步進電動機就轉動一個角度或前進一步。步進電動機的位移與輸入脈沖的數(shù)目成正比，它的速度與脈沖頻率成正比。步進電動機可以通過改變輸入脈沖信號的頻率來進行調速，而且具有快速起動和制動的優(yōu)點。

本單元的步進驅動系統(tǒng)主要是控制升降臺A或B的升降。應用的步進電機型號為YK42XQ47-02A，與之配套的驅動器型號為YKD2305M。此步進電機為2相4線步進電機，其步距角為0.9度。步進驅動器如圖4-2-1所示，圖中對驅動器上接口端子的功能和撥碼設置進行了說明。步進驅動器其參數(shù)需撥碼改后才能正常使用，本站設置步進驅動器的撥碼為00110110。任務二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調試【任務準備】1.步進電機介紹

任務二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調試【任務準備】1.步進電機介紹

任務二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調試【任務準備】

4.電氣原理圖

任務二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調試【任務實施】1.端子板連接

請完成工業(yè)機器人搬運單元臺面上，CN310桌面37針端子板接線；完成CN311桌面組件I/O轉換板接線；完成CN300升降臺A模塊端子板接線；完成CN301升降臺B模塊端子板接線；完成CN302裝配臺模塊端子板接線。任務二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調試任務四工業(yè)機器人搬運單元的程序編寫與調試

【任務描述】

請完成工業(yè)機器人搬運單元控制程序、觸摸屏工程設計并進行單機調試，保證能夠進行正確運行，以便生自動線后期能夠實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調試

【任務實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調試

【任務實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調試

【任務實施】

2.設計程序流程圖子程序調用將本單元劃分為多個模塊，除主程序外，子程序其中包括復位、停止、盒子升降等子程序。將程序分成多個模塊后，使編程思路更為清晰調試更為方便。在編程時可分別編出各個子程序，并且將各個子程序調試完成之后再進行組合，最終使整個單元的程序完整。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調試

【任務實施】

2.設計程序流程圖

項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調試

【任務實施】

3.設計觸摸屏畫面

工業(yè)機器人