智能車輛稽查方案（二篇）

第4頁(yè)共4頁(yè)智能車輛稽查方案中國(guó)科學(xué)院____智能機(jī)械研究所智能車輛技術(shù)中心工作____［____］第____號(hào)時(shí)間：____年____月____日(星期一)9：15am地點(diǎn)：中心會(huì)議室參加：梁華為、張濤、牛潤(rùn)新、李碧春、許鐵娟、郜文、唐國(guó)明、趙盼、李繼來(lái)、王芳成、魯偉斌、劉偉、劉欣、程若發(fā)、張衛(wèi)忠、夏靜霆、黃健缺席：陳茅(病假)列席：王少平主持：梁華為紀(jì)錄：黃健整理：張濤內(nèi)容：1、所辦公會(huì)議相關(guān)情況通報(bào)：(1)所年終總結(jié)大會(huì)時(shí)間：____月____日上午8：30，請(qǐng)大家準(zhǔn)時(shí)參加；(2)春節(jié)安排：____月____日到____月____日放假，____月____日正式上班；(3)____月____日上午進(jìn)行中層干部考核，重點(diǎn)匯報(bào)作為部門(mén)負(fù)責(zé)人的工作；(4)研究院統(tǒng)一作息時(shí)間：上午8：00－12：00，下午13：00－17：00；(5)研究院____年度崗位聘用即將開(kāi)始，請(qǐng)大家注意研究院網(wǎng)站相關(guān)通知。上周工作總結(jié)：2、匯總各子課題任務(wù)書(shū)，初步完成無(wú)人車項(xiàng)目試驗(yàn)驗(yàn)證和功能設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)；3、年度總結(jié)、成果登記和職工考核工作；4、智能汽車預(yù)研項(xiàng)目考核和計(jì)劃；5、中心日常事務(wù)：____元旦聯(lián)歡會(huì)節(jié)目排練；年底報(bào)銷事宜，完成重點(diǎn)設(shè)備采購(gòu)報(bào)銷；本周工作計(jì)劃：6、根據(jù)所里的要求進(jìn)行部門(mén)年度總結(jié)和職工考核(梁華為、張濤)；7、____省工程中心申報(bào)工作，申報(bào)截止期為_(kāi)___月____日，成立由梁華為、張濤、牛潤(rùn)新、許鐵娟、黃健組成的材料準(zhǔn)備小組，即日起開(kāi)始材料準(zhǔn)備工作；(梁華為、張濤)8、討論無(wú)人車項(xiàng)目技術(shù)方案，明確各子系統(tǒng)任務(wù)和接口；擬元旦后安排控制系統(tǒng)相關(guān)人員至奇瑞交流，確定平臺(tái)改造方案；(牛潤(rùn)新、梁華為)汽車電子實(shí)驗(yàn)室上周工作總結(jié)：9、863傾角項(xiàng)目：完成傾角傳感器的產(chǎn)品檢驗(yàn)工作，辦理產(chǎn)品檢驗(yàn)報(bào)告；10、無(wú)人車感知系統(tǒng)：與sick供應(yīng)商商談傳感器配置和采購(gòu)事宜；11、驗(yàn)證平臺(tái)：編寫(xiě)、調(diào)試visualc++的can通信程序；12、esc：完成esc控制器電路設(shè)計(jì)，進(jìn)行pcb布板設(shè)計(jì)及元器件采購(gòu)；13、嵌入os。從任務(wù)管理的角度修改os內(nèi)核，完成對(duì)任務(wù)控制塊屬性，狀態(tài)類型等的修改。14、虛擬傳感器：通過(guò)模擬激光傳感器，取得了障礙物到車輛的距離，并實(shí)現(xiàn)障礙物識(shí)別。本周工作計(jì)劃：15、863傾角項(xiàng)目：____套樣機(jī)裝配、調(diào)試和標(biāo)定；(王芳成)16、esc：完成pcb板圖設(shè)計(jì)，本周完成加工；在環(huán)控制器設(shè)計(jì)；(李繼來(lái)、王芳成)17、驗(yàn)證平臺(tái)：can通訊程序調(diào)試，在mfc中加入數(shù)據(jù)打包和發(fā)送功能；(李碧春)18、嵌入os：完善任務(wù)管理的功能，并根據(jù)osek相關(guān)定義修改資源結(jié)構(gòu)體及資源數(shù)組，實(shí)現(xiàn)用于解決“優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)”問(wèn)題的“優(yōu)先級(jí)天花板”協(xié)議；(郜文)19、無(wú)人車感知系統(tǒng)：無(wú)人車慣性導(dǎo)航系統(tǒng)調(diào)研選型；(許鐵娟)20、虛擬傳感器：解決一些算法上的疏漏，如：對(duì)障礙物檢測(cè)的不連貫性；(趙盼)智能車輛虛擬樣機(jī)實(shí)驗(yàn)室上周工作總結(jié)：21、與“智能車輛功能驗(yàn)證半物理仿真平臺(tái)”各子系統(tǒng)負(fù)責(zé)人交流，完成明年1～____月份該項(xiàng)目的工作計(jì)劃；22、與蔣山討論，確定采用鍛鐵作為轉(zhuǎn)鼓的材料，表面采用花紋形式；與周平老師商定，由于電控制所涉及的技術(shù)較新，短期內(nèi)難以實(shí)現(xiàn)，所以采用電渦流形式對(duì)轉(zhuǎn)鼓加載；23、制作鏤空的護(hù)欄紋理，并添加到場(chǎng)景中，在vp環(huán)境下觀察效果并進(jìn)行調(diào)試。24、學(xué)習(xí)tno汽____司的無(wú)人駕駛汽車在底盤(pán)測(cè)功機(jī)上做ＡＣＣ實(shí)驗(yàn)的原理；25、完成虛擬場(chǎng)景中多從車輛對(duì)主車輛的碰撞檢測(cè)；與hp工作站代理商聯(lián)系解決了圖形工作站操作系統(tǒng)的問(wèn)題；本周工作計(jì)劃：26、學(xué)習(xí)輪胎在地面上滾動(dòng)時(shí)的摩擦生熱問(wèn)題；(唐國(guó)明)27、與蔣工和周工就路面模擬裝置中有些不確定因數(shù)繼續(xù)溝通；撰寫(xiě)路面模擬裝置的方案向梅老師匯報(bào)；(劉偉)28、解決從車輛按預(yù)設(shè)路徑自主駕駛過(guò)程中車體方向與路徑點(diǎn)方向不一致的問(wèn)題；(劉欣)29、完成島內(nèi)一部分建筑物模型的搭建，包括亭子，房屋，水塔。智能車輛稽查方案（二）《智能車輛技術(shù)》學(xué)____結(jié)報(bào)告經(jīng)過(guò)一個(gè)多月的學(xué)習(xí)，我對(duì)智能車輛技術(shù)有了基本的了解。首先，智能車輛是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、智能控制等功能于一體的綜合系統(tǒng)。它分為自主駕駛智能車輛、基于車輛間通訊的智能車輛和基于車路間通訊的智能車輛。智能車輛技術(shù)主要包括自主導(dǎo)航和安全保障。其次，控制理論在智能車輛的研究中起著不可忽視的作用?？刂评碚摲譃榻?jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論。經(jīng)典控制理論主要針對(duì)單輸入單輸出系統(tǒng)，現(xiàn)代控制理論主要針對(duì)多輸入多輸出系統(tǒng)?，F(xiàn)代控制理論用狀態(tài)空間方程描述系統(tǒng)，通過(guò)系統(tǒng)的狀態(tài)方程和輸出方程可以得到可控性矩陣和可測(cè)性矩陣，判明系統(tǒng)的可控性和可觀測(cè)性。針對(duì)智能車輛的不確定性有兩種基本的控制策略，一是自適應(yīng)控制，包括參考模型自適應(yīng)法和自校正自適應(yīng)法；一是魯棒控制，包括基于反饋線性化的魯棒控制和變結(jié)構(gòu)控制。對(duì)于魯棒控制，我不是很了解，為此我查閱了一些資料。魯棒控制(robustcontrol)方面的研究始于____世紀(jì)____年代。在過(guò)去的____年中，魯棒控制一直是國(guó)際自控界的研究熱點(diǎn)。所謂“魯棒性”，是指控制系統(tǒng)在一定(結(jié)構(gòu)，大小)的參數(shù)攝動(dòng)下，維持某些性能的特性。根據(jù)對(duì)性能的不同定義，可分為穩(wěn)定魯棒性和性能魯棒性。以閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒性作為目標(biāo)設(shè)計(jì)得到的固定控制器稱為魯棒控制器?，F(xiàn)代魯棒控制是一個(gè)著重控制算法可靠性研究的控制器設(shè)計(jì)方法。其設(shè)計(jì)目標(biāo)是找到在實(shí)際環(huán)境中為保證安全要求控制系統(tǒng)最小必須滿足的要求。一旦設(shè)計(jì)好這個(gè)控制器，它的參數(shù)不能改變而且控制性能能夠保證。一般魯棒控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是以一些最差的情況為基礎(chǔ)，因此一般系統(tǒng)并不工作在最優(yōu)狀態(tài)。常用的設(shè)計(jì)方法有：ina方法，同時(shí)鎮(zhèn)定，完整性控制器設(shè)計(jì)，魯棒控制，魯棒pid控制以及魯棒極點(diǎn)配置，魯棒觀測(cè)器等。魯棒控制方法適用于穩(wěn)定性和可靠性作為首要目標(biāo)的應(yīng)用，同時(shí)過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性已知且不確定因素的變化范圍可以預(yù)估。飛機(jī)和空間飛行器的控制是這類系統(tǒng)的例子。過(guò)程控制應(yīng)用中，某些控制系統(tǒng)也可以用魯棒控制方法設(shè)計(jì)，特別是對(duì)那些比較關(guān)鍵且不確定因素變化范圍大或穩(wěn)定裕度小的對(duì)象。再次，對(duì)于老師在課堂上講的一些不熟悉的應(yīng)用方法，包括kalman濾波、小波理論和ds證據(jù)理論等我做了些許了解。一、kalman濾波kalman濾波是一種高效率的遞歸濾波器(自回歸濾波器)，它能夠從一系列的不完全包含噪聲的測(cè)量(英文：measurement)中，估計(jì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)。kalman濾波屬于估計(jì)理論范疇，是現(xiàn)代控制理論的一個(gè)重要分支。估計(jì)理論認(rèn)為，客觀世界總存在干擾與噪聲，就系統(tǒng)而言，一般都存在輸入噪聲和測(cè)量噪聲，一部分是確定的，一部分是隨機(jī)的。估計(jì)(濾波)的實(shí)質(zhì)就是從測(cè)量數(shù)據(jù)中盡可能地把噪聲濾掉，分離出需要的信息。kalman濾波的一個(gè)典型實(shí)例是從一組有限的，對(duì)物____置的，包含噪聲的觀察序列預(yù)測(cè)出物體的坐標(biāo)位置及速度.在很多工程應(yīng)用(雷達(dá)，計(jì)算機(jī)視覺(jué))中都可以找到它的身影.kalman濾波利用目標(biāo)的動(dòng)態(tài)信息，設(shè)法去掉噪聲的影響，得到一個(gè)關(guān)于目標(biāo)位置的好的估計(jì)。這個(gè)估計(jì)可以是對(duì)當(dāng)前目標(biāo)位置的估計(jì)(濾波)，也可以是對(duì)于將來(lái)位置的估計(jì)(預(yù)測(cè))，也可以是對(duì)過(guò)去位置的估計(jì)(插值或平滑).二、小波理論從數(shù)學(xué)的角度講，小波是構(gòu)造函數(shù)空間正交基的基本單元，是在能量有限空間l2(r)上滿足允許條件____函數(shù)。從信號(hào)處理的角度講，小波(變換)是強(qiáng)有力的時(shí)頻分析(處理)工具，是在克服傅立葉變換缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的。小波即小區(qū)域的波，是一種特殊的長(zhǎng)度有限、平均值為零的波形。它有兩個(gè)特點(diǎn)：一是“小”，即在時(shí)域具有緊支集或近似緊支集；二是正負(fù)交替的“波動(dòng)性”，也即支流分量為零。傅立葉分析是將信號(hào)分解成一系列不同頻率的正弦波的疊加，同樣小波分析是將信號(hào)分解為一系列小波函數(shù)的疊加，而這些小波函數(shù)都是由一個(gè)母小波函數(shù)經(jīng)過(guò)平移和尺度伸縮得來(lái)的。小波分析優(yōu)于傅立葉分析的地方是，它在時(shí)域和頻域同時(shí)具有良好的局部化性質(zhì)。而且由于對(duì)高頻成分采用逐漸精細(xì)的時(shí)域或頻域取樣步長(zhǎng)，從而可以聚焦到對(duì)象的任何細(xì)節(jié)，所以被稱為“數(shù)學(xué)顯微鏡”。小波分析廣泛應(yīng)用與信號(hào)處理、圖像處理、語(yǔ)音識(shí)別等領(lǐng)域。三、ds證據(jù)理論證據(jù)理論。用先驗(yàn)概率分派函數(shù)去獲得后驗(yàn)的證據(jù)區(qū)間，證據(jù)區(qū)間量化了命題的可信程度?？蓪⒆C據(jù)分派給假設(shè)或命題，提供了一定程度的不確定性，即證據(jù)既可指定給互不相容的命題，也可指定給相互重疊、非互不相容的命題。證據(jù)理論滿足比概率論更弱的公理系統(tǒng)，當(dāng)概率值已知時(shí)，證據(jù)理論就變成了概率論。證據(jù)理論有如下一些特點(diǎn)：證據(jù)理論滿足比概率論更弱的公理系統(tǒng)。當(dāng)m的焦元都是單元素集合時(shí)，即若|a|>1則m(a)＝____時(shí)，證據(jù)理論就退化為概率論；當(dāng)m的焦元呈有序的嵌套結(jié)構(gòu)時(shí)，即對(duì)所有的m(ai)≠0，有a1?a2???an時(shí)，證據(jù)理論退化為zadeh的可能性理論。證據(jù)理論能夠區(qū)分不知道和不確定。證據(jù)