工業(yè)機(jī)器人智慧樹(shù)知到期末考試答案章節(jié)答案2024年哈爾濱工程大學(xué)

工業(yè)機(jī)器人智慧樹(shù)知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年哈爾濱工程大學(xué)伺服電機(jī)的PWM控制頻率分為低頻和中頻兩類，低頻范圍在（）之間，低頻范圍在（）之間。（）。

答案:400~500Hz;50~60Hz該機(jī)械臂是一個(gè)5R機(jī)器人。（）

答案:對(duì)對(duì)于一個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)來(lái)說(shuō)，若用一個(gè)三次多項(xiàng)式插值函數(shù)對(duì)其運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行擬合，需要知道4個(gè)約束條件，這4個(gè)約束條件是0時(shí)刻的位置，0時(shí)刻的速度，終止時(shí)刻的位置，終止時(shí)刻的速度。（）

答案:對(duì)SCARA操作臂的含義是“SelectiveComplianceAssemblyRobotArm”，即選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂。（）

答案:對(duì)拋物線擬合過(guò)程中，起始點(diǎn)、中間點(diǎn)、終止點(diǎn)，所用擬合公式相同。（）

答案:錯(cuò)

答案:對(duì)李亞普諾夫意義下穩(wěn)定只能保證系統(tǒng)受擾運(yùn)動(dòng)相對(duì)于平衡狀態(tài)的有界性，不能保證系統(tǒng)受擾運(yùn)動(dòng)相對(duì)于平衡狀態(tài)的漸近性。（）

答案:對(duì)一個(gè)3自由度機(jī)械臂，它的線速度雅可比矩陣在所有位形下都是一個(gè)3X3的單位矩陣，則該機(jī)械臂一定是一個(gè)3R機(jī)械臂。（）

答案:錯(cuò)大多數(shù)情況下，將位置約束定義為“速度為零”的約束。（）

答案:對(duì)

答案:錯(cuò)PUMA560關(guān)節(jié)4、5、6的軸線相互垂直并交于一點(diǎn)，交點(diǎn)與坐標(biāo)系{4}{5}{6}的原點(diǎn)重合。（）

答案:對(duì)

答案:對(duì)

答案:對(duì)當(dāng)用拋物線進(jìn)行機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃時(shí)，在擬合區(qū)段使用的加速度如果無(wú)窮大，則拋物線擬合曲線退化到線性插值曲線。（）

答案:對(duì)

答案:對(duì)自由度是指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。（）

答案:對(duì)在本例中，兩個(gè)連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為0，僅僅是假設(shè)，實(shí)際中并不可能。（）

答案:對(duì)

答案:對(duì)一臺(tái)機(jī)器人在可達(dá)空間內(nèi)一定有解。（）

答案:對(duì)球腕結(jié)構(gòu)機(jī)器人的腕關(guān)節(jié)由三個(gè)或者兩個(gè)正交的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成。（）

答案:對(duì)PWM調(diào)制器的脈沖寬度越大，即占空比越大，給電機(jī)的平均電壓越小，電機(jī)轉(zhuǎn)速就越低。（）

答案:錯(cuò)三次繞固定軸旋轉(zhuǎn)的最終姿態(tài)和以相反順序三次繞運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的最終姿態(tài)相同，即X-Y-Z固定角坐標(biāo)系和Z-Y-X歐拉角坐標(biāo)系所得到的旋轉(zhuǎn)矩陣相同。（）

答案:對(duì)DH方法建立連桿坐標(biāo)系時(shí)，Xi軸一定是在當(dāng)前關(guān)節(jié)軸與下一個(gè)關(guān)節(jié)軸的公垂線上。（）

答案:錯(cuò)采用關(guān)節(jié)模組的形式驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，可以極大的減少機(jī)器人線纜的設(shè)計(jì)空間，使機(jī)器人的結(jié)構(gòu)得到優(yōu)化。（）

答案:對(duì)6軸關(guān)節(jié)型機(jī)械臂能實(shí)現(xiàn)任意姿態(tài)和軌跡的運(yùn)動(dòng)。（）

答案:對(duì)根據(jù)梯度下降解法的步驟講解，下列說(shuō)法不正確的是（）。

答案:世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生于（）。

答案:1959年圖示圓柱坐標(biāo)機(jī)器人有（）個(gè)自由度。（）。

答案:5

答案:離心力系數(shù)矩陣Z-Y-Z歐拉角變換矩陣可以寫(xiě)成（）。

答案:

答案:不是

答案:保證系統(tǒng)臨界阻尼穩(wěn)定本例中設(shè)計(jì)的控制器，如果需要小車(chē)以最快速度跟蹤期望軌跡并且沒(méi)有超調(diào)，需要滿足（）。

答案:

答案:臨界阻尼狀態(tài)是設(shè)計(jì)控制器時(shí)希望的狀態(tài)，在該狀態(tài)下，則下式成立的為（）。

答案:人體具有五大組成部分，分別是五官、心臟、腦、骨骼、四肢，與之對(duì)應(yīng)，機(jī)器人也具有五大組成部分，其中與骨骼相對(duì)應(yīng)的組成部分是（）。

答案:機(jī)械本體

答案:

答案:氣動(dòng)控制元件主要有氣動(dòng)壓力控制閥、方向控制閥和（）。

答案:流量控制閥

答案:

答案:一個(gè)6關(guān)節(jié)機(jī)器人末端從起始點(diǎn)開(kāi)始沿著一條軌跡通過(guò)兩個(gè)中間點(diǎn)并停止在目標(biāo)點(diǎn)，對(duì)此過(guò)程進(jìn)行三次多項(xiàng)式插值，需要規(guī)劃的三次多項(xiàng)式曲線的條數(shù)是（）。

答案:18精密行星減速器主要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為：行星輪、太陽(yáng)輪和（）。

答案:外齒圈德國(guó)DLR的Justin機(jī)器人具有（）特性。（）。

答案:雙臂協(xié)作;柔性;剛度可變斜齒輪比直齒輪嚙合度好，直齒輪同時(shí)嚙合的齒面為（）組，而斜齒輪同時(shí)嚙合的齒面可達(dá)（）組。（）。

答案:1.5~2.5;2.5~3.5四次多項(xiàng)式具有封閉形式的解，所以用四階（或者低于四階）的代數(shù)方程求解機(jī)械臂相當(dāng)簡(jiǎn)單，這種機(jī)械臂稱為封閉解機(jī)械臂。（）

答案:對(duì)研究YasukawaMotoman機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題時(shí)，可將其看做一個(gè)5R串聯(lián)機(jī)器人。（）

答案:對(duì)

答案:對(duì)自然約束是在特定的接觸條件下形成的，與期望的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)。（）

答案:對(duì)光電編碼器四倍頻的方法是測(cè)量A相和B相的上升沿和下降沿。（）

答案:對(duì)牛頓-歐拉公式被認(rèn)為是一種基于能量的動(dòng)力學(xué)方法，拉格朗日公式是一種基于力平衡的動(dòng)力學(xué)方法。（）

答案:錯(cuò)無(wú)刷電機(jī)解決了有刷電機(jī)依靠電刷換向而影響壽命的問(wèn)題，因而能夠完全替代有刷電機(jī)。（）

答案:錯(cuò)裝配策略是指一個(gè)事先規(guī)劃好的人工約束序列，并按照要求的方式完成這個(gè)作業(yè)，這種策略必須包含一些檢測(cè)手段，使系統(tǒng)能夠檢測(cè)接觸狀態(tài)的變化，以便跟蹤自然約束的變化。（）

答案:對(duì)已知PUMA560關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2和關(guān)節(jié)3的轉(zhuǎn)角，即可求出坐標(biāo)系{6}相對(duì)于坐標(biāo)系{0}的位置。（）

答案:對(duì)科幻作家阿西莫夫認(rèn)為機(jī)器人應(yīng)該完全服從人類指令。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人關(guān)節(jié)中旋轉(zhuǎn)編碼器的中空設(shè)計(jì)，可以使電纜輕松地穿過(guò)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心而不影響關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)。（）

答案:對(duì)多點(diǎn)拋物線擬合過(guò)程中，如果需要經(jīng)過(guò)某些指定的中間點(diǎn)，則需要在該點(diǎn)前后虛擬兩個(gè)偽中間點(diǎn)，利用偽中間點(diǎn)進(jìn)行擬合則可實(shí)現(xiàn)軌跡經(jīng)過(guò)指定中間點(diǎn)的目的。（）

答案:對(duì)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)是一種安全、潔凈的驅(qū)動(dòng)方式，運(yùn)行和維護(hù)成本也較低。（）

答案:對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)在笛卡爾空間的線速度等于該機(jī)器人的雅可比矩陣乘以關(guān)節(jié)的角速度。（）

答案:對(duì)

答案:對(duì)一個(gè)3自由度機(jī)械臂，它的線速度雅可比矩陣在所有位形下都是一個(gè)3X3的單位矩陣，則該機(jī)械臂一定具有3個(gè)相互正交的移動(dòng)關(guān)節(jié)。（）

答案:對(duì)

答案:錯(cuò)DH方法是以兩個(gè)學(xué)者的名字首字母來(lái)命名的。（）

答案:對(duì)

答案:對(duì)

答案:對(duì)齒輪的強(qiáng)度可用齒面彎曲強(qiáng)度和齒面接觸強(qiáng)度兩個(gè)指標(biāo)來(lái)衡量。（）

答案:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人robot一詞最早起源于科幻小說(shuō)。（）

答案:對(duì)如果{B}坐標(biāo)系相對(duì)于{A}坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，則對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣左乘相應(yīng)的基本旋轉(zhuǎn)矩陣，如果{B}坐標(biāo)系相對(duì)于{B}坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，則對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣右乘相應(yīng)的基本旋轉(zhuǎn)矩陣。（）

答案:對(duì)對(duì)于DH法所建立的連桿坐標(biāo)系，如果關(guān)節(jié)i是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，則該關(guān)節(jié)所對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)角度是變量；如果是移動(dòng)關(guān)節(jié)，則該關(guān)節(jié)所對(duì)應(yīng)的連桿間距是變量。（）

答案:對(duì)對(duì)于任意已知的操作臂位形，關(guān)節(jié)速度和操作臂末端的速度的關(guān)系是線性的，然而這種線性關(guān)系僅僅是瞬時(shí)的，因?yàn)樵谙乱豢?，雅可比矩陣就?huì)有微小的變化。（）

答案:對(duì)一個(gè)3自由度機(jī)械臂，它的線速度雅可比矩陣在所有位形下都是一個(gè)3X3的單位矩陣，則該機(jī)械臂一定是一個(gè)3P機(jī)械臂。（）

答案:對(duì)

答案:對(duì)Festo的氣動(dòng)仿生手可以實(shí)現(xiàn)精度較高的末端位姿控制。（）

答案:對(duì)采用鑒相方式工作的旋轉(zhuǎn)變壓器，其轉(zhuǎn)子輸出電壓的相位角為θ，則轉(zhuǎn)子的實(shí)際機(jī)械轉(zhuǎn)角為（）。

答案:θ

答案:

答案:10

答案:

答案:0

答案:Rv減速器和諧波減速器都是（）。

答案:少齒差嚙合

答案:在求取中間點(diǎn)的速度過(guò)程中，下列方法不正確的是（）。

答案:利用中間點(diǎn)的加速度進(jìn)行積分剛輪齒數(shù)z2與柔輪齒數(shù)z1的差等于波數(shù)，當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動(dòng)、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比i為（）。

答案:-z1/(z2-z1)

答案:以下哪種不是常見(jiàn)的氣動(dòng)執(zhí)行元件（）。

答案:空氣壓縮機(jī)

答案:下列方程，有可能不是超越方程的是（）。

答案:微分方程

答案:

答案:-6.4以下關(guān)于PUMA560描述錯(cuò)誤的是（）。

答案:PUMA560的第4、第5和第6個(gè)關(guān)節(jié)可確定關(guān)節(jié)6的位置，而姿態(tài)由第1、第2和第3個(gè)關(guān)節(jié)來(lái)確定。以下關(guān)于齊次變換的性質(zhì)描述不正確的是（）。

答案:

答案:

答案:15.94

答案:

答案:在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)穩(wěn)定性證明過(guò)程中，經(jīng)常用到一個(gè)有用的恒等式，有些文獻(xiàn)中也將該恒等式稱為動(dòng)能定理，則下列選項(xiàng)對(duì)該恒等式表述正確的是（）。

答案:

答案:重力矢量

答案:S是該機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)矩陣R的反對(duì)稱陣

答案:

答案:力位混合控制中常常引入一個(gè)互鎖開(kāi)關(guān)，即當(dāng)一個(gè)給定自由度受到力控制時(shí)，這個(gè)自由度上的位置誤差就被忽略。（）

答案:對(duì)

答案:

答案:下列關(guān)于人工約束和自然約束的表述錯(cuò)誤的是（）。

答案:大多數(shù)情況下，將力約束定義為“速度為零”的約束對(duì)于質(zhì)量彈簧系統(tǒng)（圖2），如果該系統(tǒng)的控制框圖為（圖3），則根據(jù)該框圖寫(xiě)出的控制律在工程實(shí)現(xiàn)過(guò)程中會(huì)因?yàn)橐韵履膫€(gè)原因?qū)е虏豢尚校ǎ?/p>

答案:

答案:

答案:

答案:對(duì)

答案:10

答案:2

答案:9

答案:對(duì)滾珠絲杠是可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。（）

答案:對(duì)在帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，可通過(guò)安裝張緊輪施加張緊力來(lái)增加皮帶與帶輪的摩擦，或提高同步帶輪的嚙合度。（）

答案:對(duì)斜齒輪的嚙合度要好于直齒輪，但由于其軸向受力，裝配時(shí)需要使用（）。

答案:推力軸承直驅(qū)電機(jī)由于其輸出力矩大，可以直接與負(fù)載連接，消除了減速機(jī)構(gòu)的機(jī)械傳動(dòng)誤差，使機(jī)器人關(guān)節(jié)定位精度更高。（）

答案:對(duì)圓錐齒輪也稱傘齒輪，用于正交軸或斜交軸的傳動(dòng)。（）

答案:對(duì)機(jī)械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)需要加裝（），使斷電情況下，機(jī)械臂具有位姿保持能力。（）。

答案:抱閘裝置改進(jìn)齒廓（圓弧、拋物線）齒輪采用凸凹嚙合模式，接觸和彎曲強(qiáng)度高、抗膠合、耐磨損性更好，但傳動(dòng)效率不高。（）

答案:錯(cuò)空心杯電機(jī)屬于高轉(zhuǎn)速電機(jī)，輸出軸承載有限，輸出功率也不大。（）

答案:對(duì)對(duì)于一個(gè)六軸關(guān)節(jié)型機(jī)械臂，其第一個(gè)腕關(guān)節(jié)通常是機(jī)械臂的第（）關(guān)節(jié)。（）。

答案:四SCARA型機(jī)械臂適用于平面內(nèi)的小塊物體平動(dòng)與旋轉(zhuǎn)的位姿調(diào)整。（）

答案:對(duì)

答案:

答案:對(duì)

答案:

答案:

答案:在某一瞬時(shí)，機(jī)器人的離心力項(xiàng)與關(guān)節(jié)速度的平方成正比。（）

答案:對(duì)機(jī)器人的質(zhì)量矩陣一定是可逆的。（）

答案:對(duì)

答案:機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程中的重力項(xiàng)，只與關(guān)節(jié)角度（如果是移動(dòng)關(guān)節(jié)，則為連桿間距）有關(guān)，而與它的導(dǎo)數(shù)無(wú)關(guān)。（）

答案:對(duì)

答案:

答案:存在

答案:在奇異位形，雅可比矩陣的逆不存在。（）

答案:對(duì)如果一個(gè)3自由度機(jī)械臂，它的雅可比矩陣是一個(gè)3×3的單位陣，則該機(jī)械臂具有如下結(jié)構(gòu)（）。

答案:該機(jī)械臂具有3個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，且3個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)正交當(dāng)機(jī)械臂接近奇異位形時(shí)，關(guān)節(jié)速度會(huì)趨向于無(wú)窮大。（）

答案:對(duì)力域中的奇異位形與位置域中的奇異位形相同。（）

答案:對(duì)第9題所示機(jī)械臂，如果有奇異位形，則該奇異位形在什么位置？（）。

答案:當(dāng)機(jī)械臂接近奇異位形時(shí)，關(guān)節(jié)力矩會(huì)趨向于無(wú)窮大。（）

答案:錯(cuò)

答案:三自由度的機(jī)器人一定有封閉形式的解析解。（）

答案:對(duì)

答案:機(jī)器人的逆解存在多解的情況下，需要選擇最短行程解作為最終的解。（）

答案:錯(cuò)

答案:幾何解法計(jì)算量小，所以幾何解法優(yōu)于代數(shù)解法。（）

答案:錯(cuò)PIEPER條件證明了三軸相交的機(jī)器人一定存在解析解，但沒(méi)有給出解析解的具體求取方法。（）

答案:錯(cuò)已知一個(gè)三連桿平面旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械臂手部的期望位姿，有兩個(gè)可能的逆解。如果再加入一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（在此情況下該機(jī)械臂仍然為平面機(jī)械臂），此四連桿平面機(jī)械臂將會(huì)有多少個(gè)解？（）。

答案:無(wú)窮多一般情況下，封閉形式的解析解優(yōu)于迭代求出的數(shù)值解。（）

答案:對(duì)

答案:

答案:

答案:對(duì)

答案:錯(cuò)

答案:參考題5中所描述的機(jī)器人，求其末端相對(duì)于坐標(biāo)系{0}的矢量表達(dá)式為（

）

答案:

答案:

答案:對(duì)

答案:錯(cuò)

答案:下列關(guān)于機(jī)器人空間的說(shuō)法錯(cuò)誤的是（）。

答案:機(jī)器人每個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)都是直接由某個(gè)驅(qū)動(dòng)器來(lái)直接驅(qū)動(dòng)的

答案:兩個(gè)有限旋轉(zhuǎn)矩陣可以交換的條件是（）。

答案:當(dāng)這兩個(gè)旋轉(zhuǎn)是繞著同一個(gè)坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)

答案:關(guān)于旋轉(zhuǎn)矩陣和齊次矩陣，下列不正確的是（）。

答案:齊次矩陣的逆矩