任務(wù)9-3 SCARA機器人使用基礎(chǔ)講解_第1頁
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文檔簡介

SCARA機器人使用基礎(chǔ)目錄使用流程硬件接線零點標(biāo)定系統(tǒng)初始化參數(shù)配置1.使用流程硬件連接零點標(biāo)定系統(tǒng)初始化參數(shù)配置程序編輯2.硬件連接動力線連接2.硬件連接編碼器線連接驅(qū)動器CN1對應(yīng)參數(shù)參數(shù)值控制器I/O名稱DO1P2-180x0130IO32激光DO2P2-190x0131IO33運行燈DO3P2-200x0132IO34吸盤2.硬件連接驅(qū)動器I/O和控制器I/O地址關(guān)聯(lián)機械：零點姿態(tài)指的是相鄰連桿之間形成某個特定的夾角時的姿態(tài)。軟件：零點姿態(tài)是指伺服電機轉(zhuǎn)動到特定編碼器值時機器人的姿態(tài)。零點3.零點標(biāo)定重新標(biāo)定1.進(jìn)行更換電機、同步帶、減速器等機械系統(tǒng)零部件之后;2.與工件或環(huán)境發(fā)生劇烈碰撞后;3.沒在控制器控制下,手動移動機器人關(guān)節(jié);4.整個系統(tǒng)重新安裝;5.編碼器電池更換后。零點標(biāo)定是利用機械本體上預(yù)先設(shè)計好的某些定位裝置將機器人的各個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)到特定的角度，并通知控制系統(tǒng)記錄此時各關(guān)節(jié)電動機編碼器數(shù)值的過程。標(biāo)定3.零點標(biāo)定1軸2軸3軸4軸設(shè)置P2-69=0x0001(絕對型操作）寫入?yún)?shù)P2-08=271參數(shù)P2-71-1進(jìn)行坐標(biāo)初始化,當(dāng)P2-71被寫入1時,絕對系統(tǒng)坐標(biāo)會立

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