2024運動康復(fù)訓(xùn)練機器人技術(shù)條件

運動康復(fù)訓(xùn)練機器人通用技術(shù)條件目次前言 I引言 IV1范引文件 1語定義 12按練位類 2按練式類 2按制式類 2品號成 2本構(gòu) 4總要求 4機人體 4機人感器 4機人制統(tǒng) 5生參監(jiān)模塊 5應(yīng)軟件 5能求 5康訓(xùn)功能 5信監(jiān)功能 5數(shù)分功能 5安保功能 5能求 6外觀 6整性能 6全求 7電安全 7機安全 7電兼容 7控軟件 7驗法 8試環(huán)及件 8一檢驗 8I整性試驗 8電安試驗 9機安試驗 9電兼試驗 9驗則 9檢分類 9出檢驗 9型試驗 9志使說書 912.1標(biāo)志 1012.2使說書 10裝運及儲 1013.1包裝 1013.2運輸 1013.3存儲 10參考獻(xiàn) 11II引言IV運動康復(fù)訓(xùn)練機器人通用技術(shù)條件范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了運動康復(fù)訓(xùn)練機器人的術(shù)語和定義、分類、產(chǎn)品型號組成、基本結(jié)構(gòu)、功能、性能、安全、試驗方法、檢驗規(guī)則、標(biāo)志、使用說明書、包裝、運輸及存儲等的要求。（）。GB/T191包裝儲運圖示標(biāo)志GB4706.1—2005家用和類似用途電器的安全第1部分：通用要求GB4343.1家用電器、電動工具及類似器具的電磁兼容要求第1部分：發(fā)射GB/T4343.2家用電器、電動工具及類似器具的電磁兼容要求第2部分：抗擾度GB5226.1機械電氣安全機械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件（IEC60204-1）GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T33265—2016教育機器人安全要求GB/T36239—2018特種機器人術(shù)語GB/T36321—2018特種機器人分類、符號、標(biāo)志GB/T36239—2018界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1肢體limb。3.2運動康復(fù)訓(xùn)練motionrehabilitationtraining利用訓(xùn)練者自身力量或由機器人提供動力源，通過主動訓(xùn)練或被動訓(xùn)練，使訓(xùn)練者獲得全身或局部運動功能、感覺功能改善或恢復(fù)的訓(xùn)練方法。3.3運動康復(fù)訓(xùn)練機器人motionrehabilitationtrainingrobot在康復(fù)醫(yī)師或護(hù)理人員指導(dǎo)下，通過運動方式進(jìn)行肢體康復(fù)訓(xùn)練的機器人。3.4被動訓(xùn)練passivetraining1完全由機器人施力于人體的某一部分肢體，從而帶動肢體關(guān)節(jié)做連貫運動的訓(xùn)練，動力來源于設(shè)備。3.5主動訓(xùn)練activetraining肢體帶動機器人運動而進(jìn)行的訓(xùn)練，動力來源于訓(xùn)練者自身肌力。含主動助力訓(xùn)練和抗阻訓(xùn)練。3.6主動助力訓(xùn)練assistivetraining由機器人給肢體提供輔助力，配合并幫助活動受限的肢體進(jìn)行運動，以使得肢體做連貫運動的訓(xùn)練。3.7抗阻訓(xùn)練resistivetraining在肢體主動運動帶動機器人運動的過程中，機器人產(chǎn)生運動阻力，肢體抵抗此外力而進(jìn)行的以恢復(fù)和鍛煉肌力為目的的訓(xùn)練。分類機器人按訓(xùn)練部位可分為：按訓(xùn)練方式可分為：按控制方式可分為：GB/T36321—20182設(shè)計代號功能代號運動方式代號設(shè)計順序代號訓(xùn)練方式代號訓(xùn)練部位代號控制方式代號

產(chǎn)品特征代號控制方式代號用具有代表性的兩個漢字漢語拼音大寫首字母表示，見表1。表1控制方式代號控制方式漢語拼音代號全自主QuanZiZhuQZ半自主BanZiZhuBZ人工RenGongRG其他QiTaQT3訓(xùn)練部位代號用具有代表性的兩個漢字漢語拼音大寫首字母表示，見表2。表2訓(xùn)練部位代號訓(xùn)練部位漢語拼音代號上肢ShangZhiSZ下肢XiaZhiXZ上下肢ShangXiaZhiSX訓(xùn)練方式代號用具有代表性的兩個漢字漢語拼音大寫首字母表示，見表3。表3訓(xùn)練方式代號訓(xùn)練方式漢語拼音代號主動ZhuDongZD被動BeiDongBD主被動ZhuBeiDongZB產(chǎn)品設(shè)計順序代號為最后兩位，采用阿拉伯?dāng)?shù)字依次按01、02……表示。XX（XXTZKF—BZSZZB01。5℃～4030%～752000m411RS-232C7.27.2）；。5注：人體關(guān)節(jié)正?；顒佣葏⒁妳⒖嘉墨I(xiàn)[1]和[2]。外觀8mm22.5mm±5訓(xùn)練時間應(yīng)可在制造商規(guī)定的范圍內(nèi)進(jìn)行設(shè)定并顯示，計時的示值誤差應(yīng)不超過±10％。傾翻穩(wěn)定性應(yīng)符合GB4706.1—2005中20.1的要求。2000N10.7.1（）fL/100（1a）））f1注：當(dāng)承載面是分開的，則試驗載荷應(yīng)按比例同時施加在整個承載面的表面區(qū)域。6b)說明：L——F——加載力；f——變形量。圖1變形量測量1000N500N10.7.2fL/50（1）1000N10.7.310.8當(dāng)機器人由兩種以上（含兩種）的獨立功能單元組成時，每一單元都應(yīng)能經(jīng)受疲勞強度試驗。正常使用時機器人產(chǎn)生的工作噪聲不應(yīng)大于60dB(A)。制造商應(yīng)明示機器人的安全使用壽命。電氣安全應(yīng)符合GB4706.1的要求。機械安全應(yīng)符合GB5226.1的要求。電磁兼容應(yīng)符合GB4343.1和GB/T4343.2的要求。7控制軟件應(yīng)符合GB/T33265—2016中4.6的要求。86kPa～106kPa。訓(xùn)練（100％50測量，采用電子秒表進(jìn)行計時，選取可設(shè)定的最長時間或1h，二者取較小值進(jìn)行試驗，并計算顯示時間相對于實測時間之間的偏差。傾翻穩(wěn)定性按GB4706.1—2005中20.1進(jìn)行試驗。8.2.5.15min8.2.5.25min8.2.5.35min，盡可能在接近正常使用頻率和無沖擊的狀態(tài)下進(jìn)行疲勞強度試驗：100000注：完成一個往復(fù)運動稱為一個周期。將機器人置于背景噪聲比測點聲壓級低10dB的環(huán)境中，在額定負(fù)荷產(chǎn)生噪聲最大的運行狀態(tài)下進(jìn)行測量。測量傳聲器在正對被測聲源處r＝1m的測量半徑上對稱選擇4點分別測量，取最大值，見圖2。8圖2工作噪聲測點電氣安全按GB4706.1進(jìn)行試驗。機械安全按GB5226.1進(jìn)行試驗。電磁兼容試驗方法應(yīng)符合GB4343.