工業(yè)機(jī)器人視覺技術(shù)及行業(yè)應(yīng)用 課件 4-2為什么要校準(zhǔn)_第1頁
工業(yè)機(jī)器人視覺技術(shù)及行業(yè)應(yīng)用 課件 4-2為什么要校準(zhǔn)_第2頁
工業(yè)機(jī)器人視覺技術(shù)及行業(yè)應(yīng)用 課件 4-2為什么要校準(zhǔn)_第3頁
工業(yè)機(jī)器人視覺技術(shù)及行業(yè)應(yīng)用 課件 4-2為什么要校準(zhǔn)_第4頁
工業(yè)機(jī)器人視覺技術(shù)及行業(yè)應(yīng)用 課件 4-2為什么要校準(zhǔn)_第5頁
全文預(yù)覽已結(jié)束

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

為什么要校準(zhǔn)？一、校準(zhǔn)的目的二、內(nèi)參與外參1/4一校準(zhǔn)的目的現(xiàn)代機(jī)器人絕大多數(shù)是基于各種控制模型的，有控制模型的地方就會(huì)有誤差。我們已經(jīng)知道的常見誤差有加工誤差（尺寸和表面精度的不精確）、機(jī)械公差（位置精度偏差，如關(guān)節(jié)理論軸線與實(shí)際軸線不符）、零點(diǎn)誤差（這也是為什么在使用機(jī)器人前先要校準(zhǔn)零點(diǎn)）。相機(jī)的校準(zhǔn)在很多文獻(xiàn)上又稱為相機(jī)標(biāo)定。相機(jī)標(biāo)定的目的是確定相機(jī)的一些參數(shù)（包括內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)）的值。通常，這些參數(shù)可以建立三維坐標(biāo)系和相機(jī)圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系，換句話說，你可以用這些參數(shù)把一個(gè)三維空間中的點(diǎn)映射到圖像空間，或者反過來。所以校準(zhǔn)的最終目的是通過得到相機(jī)內(nèi)外參的值，來確定物體圖像像素坐標(biāo)系與物體實(shí)際物理坐標(biāo)系的映射關(guān)系，最后轉(zhuǎn)換為執(zhí)行裝置的坐標(biāo)。2/4二內(nèi)參與外參相機(jī)需要校準(zhǔn)的參數(shù)分為內(nèi)參和外參兩部分。校準(zhǔn)外參能夠確定相機(jī)在某個(gè)三維空間中的位置和朝向。除了位置和朝向，相機(jī)還可能存在的誤差有：由于實(shí)際安裝精度的問題鏡頭的光軸沒有穿過圖像的正中間；鏡頭不是完美的圓、圖像傳感器（CCD）上的感光元件不是完美的緊密排列的正方形，都可能會(huì)導(dǎo)致相機(jī)對x方向和y方向的尺寸縮小比例不一致；理想情況下，鏡頭會(huì)將一個(gè)三維空間中的直線也映射成直線，但實(shí)際上鏡頭無法這么完美，通過鏡頭映射之后，直線會(huì)變彎（即產(chǎn)生畸變，這點(diǎn)相信使用過單反廣角鏡頭的同學(xué)們也深有體會(huì)），所以需要相機(jī)的畸變參數(shù)來描述這種變形效果，得到這些參數(shù)后，再根據(jù)畸變參數(shù)選擇相應(yīng)的校正

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論