智能制造生產(chǎn)管理與控制（中級(jí)）課件 4.1.2機(jī)器人通訊接口定義_第1頁(yè)
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工業(yè)機(jī)器人上下料程序設(shè)計(jì)與編制末端工具應(yīng)用程序設(shè)計(jì)機(jī)器人通訊接口定義MODBUS-TCP以太網(wǎng)機(jī)器人通訊接口定義直接控制直接控制間接控制DI/DOEXDI/EXDO機(jī)器人數(shù)據(jù)機(jī)器人通訊接口定義功能系統(tǒng)功能末端執(zhí)行器更換末端執(zhí)行器控制數(shù)據(jù)接口名稱(chēng)MCD控制命令I(lǐng)EC.DOYV1主盤(pán)張開(kāi)YV2主盤(pán)閉合機(jī)器人通訊接口定義功能系統(tǒng)功能零件夾取關(guān)節(jié)幾座搬運(yùn)數(shù)據(jù)接口名稱(chēng)MCD控制命令I(lǐng)EC.DOYV3工具手張開(kāi)YV4工具手閉合機(jī)器人通訊接口定義功能系統(tǒng)功能零件夾取電機(jī)零件搬運(yùn)數(shù)據(jù)接口名稱(chēng)MCD控制命令I(lǐng)EC.DOYV3工具收YV4主盤(pán)閉合機(jī)器人通訊接口定義功能系統(tǒng)功能零件夾取電機(jī)零件搬運(yùn)數(shù)據(jù)接口名稱(chēng)MCD控制命令I(lǐng)EC.DOYV4真空破壞Y5吸盤(pán)真空機(jī)器人通訊接口定義功能系統(tǒng)功能零件夾取零件固定數(shù)據(jù)接口控制器名稱(chēng)MCD控制命令I(lǐng)EC.EXDOEXDO[15]CNC卡盤(pán)打開(kāi)/閉合數(shù)據(jù)接收IEC.EXDIEXDI[15]CNC卡盤(pán)狀態(tài)機(jī)器人通訊接口定義數(shù)據(jù)接口控制器名稱(chēng)MCD控制命令RB_Pos_AxisAXIS1軸1角度RB_Pos_AxisAXIS2軸2角度RB_Pos_AxisAXIS3軸3角度RB_Pos_AxisAXIS4軸4角度RB_Pos_AxisAXIS5軸5角度RB_Pos_AxisAXIS6軸6角度RB_Pos_AxisAUX1軸7角度RB_Pos_XYZXX軸位置RB_Pos_XYZYY軸位置RB_Pos_XYZZZ軸位置RB_Pos_XYZAA軸位置RB_Pos_XYZBB軸位置RB_Pos_XYZCC軸位置接收信息IEC.RB_Info_IoIInIEC.RB_Info_IoIIn[0]工具手類(lèi)型功能系統(tǒng)功能數(shù)據(jù)發(fā)送接收數(shù)據(jù)

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