國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛汽車(chē)的測(cè)評(píng)現(xiàn)狀2課件講解

《車(chē)載智能技術(shù)》

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)評(píng)技術(shù)-國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛汽車(chē)的測(cè)評(píng)現(xiàn)狀2主講人：劉冰潔江西交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院×××一、測(cè)評(píng)體系設(shè)計(jì)原則自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)最迫切的需求是有一個(gè)公認(rèn)的、綜合平臺(tái)能夠提供上路準(zhǔn)許試驗(yàn)驗(yàn)證、安全可靠試驗(yàn)驗(yàn)證、互聯(lián)互通試驗(yàn)驗(yàn)證、產(chǎn)品研發(fā)試驗(yàn)驗(yàn)證等服務(wù)。目前國(guó)內(nèi)啟動(dòng)了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)示范驗(yàn)證基地項(xiàng)目，但仍然缺乏專(zhuān)門(mén)為自動(dòng)駕駛汽車(chē)整車(chē)測(cè)試評(píng)價(jià)的機(jī)構(gòu)和測(cè)評(píng)環(huán)境。作為公安部交通管理部門(mén)，提出以下自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)行安全性測(cè)評(píng)體系架構(gòu)。一、測(cè)評(píng)體系設(shè)計(jì)原則對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的測(cè)試評(píng)價(jià)與對(duì)普通汽車(chē)的測(cè)試評(píng)價(jià)有所不同，測(cè)評(píng)體系的設(shè)計(jì)應(yīng)遵循以下幾個(gè)原則：022）適應(yīng)性原則自動(dòng)駕駛測(cè)試屬于不確定場(chǎng)景條件測(cè)試，對(duì)測(cè)評(píng)框架的設(shè)計(jì)應(yīng)具備較強(qiáng)的適應(yīng)性和可調(diào)整性。0301043）全面性原則應(yīng)能夠從不同方面不同層次對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的全部屬性進(jìn)行剖析，設(shè)計(jì)測(cè)試用例和測(cè)評(píng)指標(biāo)。4）可操作性原則所有的科研成果應(yīng)能通過(guò)實(shí)際的驗(yàn)證，測(cè)試體系的建立應(yīng)為測(cè)試場(chǎng)景和測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)提供參考。1）科學(xué)性原則測(cè)試評(píng)價(jià)需要依據(jù)自動(dòng)駕駛技術(shù)的原理，提出適用于我國(guó)道路交通環(huán)境和具體國(guó)情的測(cè)評(píng)體系，測(cè)試范圍明確，邏輯明晰，測(cè)試方法科學(xué)。原則二、測(cè)試場(chǎng)景設(shè)計(jì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)在中國(guó)難上路的原因是交通環(huán)境復(fù)雜，意外狀況頻繁且不可預(yù)測(cè)。為了確保對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能和運(yùn)行安全性的全面考察，將自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景的設(shè)計(jì)分為三大類(lèi)：1）基于自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)機(jī)理層面，分別對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的感知、決策、控制和效果4個(gè)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)測(cè)試場(chǎng)景，開(kāi)展針對(duì)性測(cè)試2）基于自動(dòng)駕駛汽車(chē)本身安全駕駛性能層面，可分為駕駛適應(yīng)性測(cè)試、駕駛技能測(cè)試和駕駛安全意識(shí)測(cè)試等；3）基于實(shí)際道路交通形態(tài)層面，結(jié)合中國(guó)道路交通的特點(diǎn)，研究交通事故和事件的種類(lèi)，分析交通事件的成因，通過(guò)模擬交通事故和事件的元素，再現(xiàn)場(chǎng)景，進(jìn)行測(cè)試。二、測(cè)試場(chǎng)景設(shè)計(jì)同時(shí)，對(duì)于測(cè)試場(chǎng)景的設(shè)計(jì)，測(cè)試場(chǎng)地的建設(shè)是必要條件。可分為封閉性測(cè)試場(chǎng)測(cè)試、半封閉性測(cè)試場(chǎng)測(cè)試，開(kāi)放性測(cè)試場(chǎng)測(cè)試幾大類(lèi)，設(shè)計(jì)適應(yīng)與不同測(cè)試場(chǎng)地的測(cè)試用例。例如，封閉性測(cè)試場(chǎng)測(cè)試時(shí)，可分為虛擬場(chǎng)景測(cè)試和實(shí)物場(chǎng)景測(cè)試，其中，虛擬場(chǎng)景可包含視頻信號(hào)模擬、雷達(dá)信號(hào)模擬和衛(wèi)星定位信號(hào)模擬等幾個(gè)方面。測(cè)試用例的設(shè)計(jì)要保證其多樣化，以保障其符合自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的復(fù)雜性和特殊性，確保對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能的全面覆蓋。三、自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)行安全性測(cè)試要求1）基礎(chǔ)理論根據(jù)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的自動(dòng)化程度進(jìn)行分類(lèi)，針對(duì)車(chē)輛的類(lèi)型和特點(diǎn)進(jìn)入模擬測(cè)試環(huán)境進(jìn)行理論測(cè)試，包括對(duì)法律法規(guī)的明確程度，對(duì)交通信號(hào)的識(shí)別以及安全行車(chē)與文明駕駛常識(shí)的認(rèn)知等。要使自動(dòng)駕駛汽車(chē)能夠上公共道路安全行駛，首先是要驗(yàn)證其對(duì)道路安全法律法規(guī)的明確程度，例如對(duì)燈光和喇叭的正確使用、交叉路口通行規(guī)則、車(chē)道變更規(guī)則、跟車(chē)與限制超車(chē)規(guī)則、鐵路道口及渡口通行規(guī)則，避讓行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)等；其次是要驗(yàn)證自動(dòng)駕駛汽車(chē)對(duì)交通信號(hào)的識(shí)別的準(zhǔn)確度，交通信號(hào)包括道路交通信號(hào)燈、道路交通標(biāo)志標(biāo)線、交通警察手勢(shì)等；最后是要保證自動(dòng)駕駛汽車(chē)上公共道路運(yùn)行后，不給現(xiàn)有其他機(jī)動(dòng)車(chē)帶來(lái)不必要的麻煩，要驗(yàn)證其是否具備對(duì)安全駕駛的常識(shí)，包括避讓特種車(chē)輛和道路養(yǎng)護(hù)作業(yè)車(chē)輛、停車(chē)規(guī)范，高速公路安全行駛和高速公路故障車(chē)處置等。三、自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)行安全性測(cè)試要求2）技能測(cè)評(píng)目前，為了確保公共道路的安全性，在自動(dòng)駕駛上公共道路測(cè)試前，還需要建立大量與實(shí)際場(chǎng)景相關(guān)聯(lián)的測(cè)試系統(tǒng)和測(cè)試場(chǎng)景來(lái)支持這些功能的運(yùn)行，來(lái)考察自動(dòng)駕駛汽車(chē)功能的正確性和性能的可靠性。此部分測(cè)評(píng)應(yīng)重點(diǎn)考核自動(dòng)駕駛汽車(chē)對(duì)綜合交通場(chǎng)景的認(rèn)知能力，主要包括城市道路環(huán)境、城郊道路環(huán)境、高速快速通行道路?？商峁┹^長(zhǎng)的組合道路測(cè)試環(huán)境，自動(dòng)駕駛汽車(chē)在檢測(cè)的過(guò)程中應(yīng)該能識(shí)別障礙物、混合交通信號(hào)、行駛信息、并可以完成自主鳴笛加減速、正確識(shí)別交通基礎(chǔ)設(shè)施和交通現(xiàn)象等。三、自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)行安全性測(cè)試要求3）交互測(cè)評(píng)自動(dòng)駕駛汽車(chē)是以交互為主的試驗(yàn)驗(yàn)證體系，邊界復(fù)雜多變。廣義上，車(chē)聯(lián)網(wǎng)就是車(chē)與一切事物聯(lián)系的網(wǎng)絡(luò)（V2X），通過(guò)車(chē)輛自組網(wǎng)及多種異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)之間的互聯(lián)，實(shí)現(xiàn)車(chē)與車(chē)、車(chē)與其運(yùn)行的道路設(shè)施、車(chē)與云端管理系統(tǒng)以及車(chē)與人之間的互通互聯(lián)，從而實(shí)現(xiàn)交通管理的智能化和車(chē)輛智能化，并能為駕駛員提供動(dòng)態(tài)信息服務(wù)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。交互測(cè)評(píng)的重點(diǎn)是考核車(chē)輛對(duì)交通環(huán)境的感知及應(yīng)對(duì)能力，是面向車(chē)-車(chē)、車(chē)-路、車(chē)-人、人-車(chē)-路等耦合系統(tǒng)的測(cè)試。因此需要建立一個(gè)適應(yīng)人-車(chē)-路的全新測(cè)試評(píng)價(jià)體系。三、自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)行安全性測(cè)試要求4）綜合評(píng)判與監(jiān)管綜合以上測(cè)試內(nèi)容執(zhí)行完成之后，被測(cè)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)對(duì)測(cè)評(píng)進(jìn)行反饋。搭建自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)行安全性測(cè)試實(shí)施平臺(tái)與監(jiān)管系統(tǒng)，采集實(shí)時(shí)的測(cè)試數(shù)據(jù)與環(huán)境數(shù)據(jù)，回訪分析自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)行為，評(píng)價(jià)指標(biāo)計(jì)算，生成綜合評(píng)判報(bào)告，判定是否滿(mǎn)足頒發(fā)上公共道