安川機(jī)器人操作及編程簡(jiǎn)易教程

MOTOMAN－UP20型機(jī)器人介紹1.機(jī)器人本體日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-UP20型2.機(jī)器人控制器YASNACXRCUP20型3.焊接電源MOTOWELD-S350型一體化弧焊電源4.輔助系統(tǒng)送絲機(jī)構(gòu)、保護(hù)氣瓶等1.1XRC介紹主電源開(kāi)關(guān)和門(mén)鎖再現(xiàn)操作盒示教編程器1.2再現(xiàn)操作盒1.3示教編程器1.4簡(jiǎn)單的基本操作究竟怎樣才能讓機(jī)器人工作呢？接通電源示教：教機(jī)器人工作。再現(xiàn)：機(jī)器人執(zhí)行示教的工作。切斷電源基本工作過(guò)程可以用下圖說(shuō)明：注意：接通電源時(shí)，請(qǐng)務(wù)必按照先開(kāi)主電源再開(kāi)伺服電源的順序。接通電源前，必須充分確認(rèn)機(jī)器人周?chē)欠癜踩?.1接通主電源把XRC正面主電源開(kāi)關(guān)旋至“ON”位，接通主電源，XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫(huà)面。2.2接通伺服電源把XRC正面主電源開(kāi)關(guān)旋至“ON”位，接通主電源，XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫(huà)面。2.2.1再現(xiàn)模式時(shí)按再現(xiàn)操作盒的[SERVOONREADY]鍵，接通伺服電源，該鍵燈亮。2.2.2示教模式時(shí)按再現(xiàn)操作盒的[SERVOONREADY]鍵，該鍵閃爍，此時(shí)伺服電源未通。在示教編程器上按[示教鎖定]鍵。握住安全開(kāi)關(guān)，接通伺服電源。再現(xiàn)操作盒上的[SERVOONREADY]鍵燈亮。注意：伺服電源接通時(shí)可聽(tīng)見(jiàn)伺服電機(jī)帶電后的聲音。注意：伺服電源的ON/OFF——安全開(kāi)關(guān)的使用。握住安全開(kāi)關(guān)，接通伺服電源，伺服電源的燈亮，但是用力握至喀噠聲響，伺服電源反而被切斷。如下圖所示：3.1機(jī)器人如何動(dòng)作機(jī)器人主要以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系工作，按下示教編程器的軸操作鍵，機(jī)器人各軸即可運(yùn)動(dòng)。3.1.1關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的動(dòng)作3.1.2直角坐標(biāo)系的動(dòng)作3.1.3關(guān)于移動(dòng)命令與程序點(diǎn)1.運(yùn)動(dòng)命令為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。因?yàn)閄RC使用的INFORMII語(yǔ)言主要的移動(dòng)命令都以“MOV”來(lái)開(kāi)始，所以也把移動(dòng)命令叫做“MOV”命令。例如：MOVJVJ=50.00MOVLV=662.程序點(diǎn)一般把某個(gè)運(yùn)動(dòng)命令到下一個(gè)運(yùn)動(dòng)命令前稱為一個(gè)程序點(diǎn)。每個(gè)程序點(diǎn)前都有001、002、003這樣的程序點(diǎn)。例如，“程序點(diǎn)1的位置”指程序點(diǎn)號(hào)為001（S:001）的運(yùn)動(dòng)命令中記錄的位置。示例：3.2示教3.2.1示教前的準(zhǔn)備開(kāi)始示教前，請(qǐng)做以下準(zhǔn)備：使再現(xiàn)操作盒能有效操作把動(dòng)作模式定為示教模式示教鎖定輸入程序名再現(xiàn)操作盒上的按鍵示教盒上的按鍵確認(rèn)再現(xiàn)操作盒的[REMOTE]鍵的燈是熄滅狀態(tài)，以保證再現(xiàn)操作盒的操作有效。按再現(xiàn)操作盒的[TEACH]鍵，定為示教模式。按示教盒上的[示教鎖定]鍵，如未加示教鎖定時(shí)，不能通過(guò)安全開(kāi)關(guān)接通伺服電源。4.在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單中選擇【新建程序】。5.顯示新建程序畫(huà)面，按[選擇]鍵。6.顯示字母表畫(huà)面。以名為“TEST”的程序?yàn)槔M(jìn)行說(shuō)明。注意：程序名稱可使用數(shù)字、英文字母及其他符號(hào)，最大長(zhǎng)度為8個(gè)字符。7.光標(biāo)放在“T”上按[選擇]鍵。以同樣的方法輸入“E”、“S”、“T”。8.按[回車(chē)]鍵，程序名“TEST”被輸入。9.光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行”上，按[選擇]鍵，程序“TEST”被輸入到XRC的內(nèi)存中，程序被顯示，“NOP”和“”END命令自動(dòng)生成。3.2.2示教程序是把機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語(yǔ)言加以描述的作業(yè)程序。以下為機(jī)器人輸入從工件A點(diǎn)到B點(diǎn)的加工程序，此程序由1～6的6個(gè)程序點(diǎn)組成。移動(dòng)到完全離開(kāi)機(jī)器人周邊物體的位置輸入程序點(diǎn)1。1.握住安全開(kāi)關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到適合作業(yè)的位置點(diǎn)1。3.按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖行中以MOVJ表示關(guān)節(jié)插補(bǔ)。4.光標(biāo)在行號(hào)0000處時(shí)，按[選擇]鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50％。5.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)1（行0001）。程序點(diǎn)1——開(kāi)始位置程序點(diǎn)2——作業(yè)開(kāi)始位置附近在該點(diǎn)處調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)至合適的作業(yè)姿態(tài)。1.用軸操作鍵，設(shè)定機(jī)器人姿態(tài)為合適的作業(yè)姿態(tài)。2.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)2（行0002）。程序點(diǎn)3——作業(yè)開(kāi)始位置保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，并移向作業(yè)開(kāi)始位置。此時(shí)，改變機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系即可保證在移動(dòng)的過(guò)程中機(jī)器人姿態(tài)不變。1.用手動(dòng)速度[高]或[低]鍵，改變機(jī)器人移動(dòng)的速度至中速，狀態(tài)區(qū)域顯示如下。2.按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開(kāi)始位置。3.光標(biāo)在行號(hào)0002處時(shí)，按[選擇]鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為12.5％。4.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)3（行0003）。程序點(diǎn)4——作業(yè)結(jié)束位置1.保持直角坐標(biāo)系不變，用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到焊接作業(yè)結(jié)束位置。2.按[插補(bǔ)方式]鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL）。輸入緩沖顯示行顯示如下：3.光標(biāo)在行號(hào)0003處時(shí)，按[選擇]鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為138cm/min。4.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)4（行0004）。程序點(diǎn)5——不碰觸工件、夾具的位置1.用軸操作鍵將機(jī)器人移到不碰觸工件和夾具的地方。2.按[插補(bǔ)方式]鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）。輸入緩沖顯示行顯示如下：3.光標(biāo)在行號(hào)0004處時(shí)，按[選擇]鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50%。4.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)5（行0005）。程序點(diǎn)6——開(kāi)始位置附近1.用軸操作鍵把機(jī)器人移開(kāi)始點(diǎn)附近。4.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)6（行0006）。示教結(jié)束最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合現(xiàn)在機(jī)器人停在第1程序點(diǎn)附近的第6程序點(diǎn)處。這時(shí)，如果能從作業(yè)結(jié)束位置的程序點(diǎn)5直接移動(dòng)到程序點(diǎn)1的位置，即可進(jìn)行下面的作業(yè)，從而提高工作效率。因此，作如下修改：把最終位置的程序點(diǎn)6與最初位置的程序點(diǎn)1設(shè)為同一位置。程序點(diǎn)位置的修改：1.把光標(biāo)移到程序1所在行。2.按下[前進(jìn)]鍵，機(jī)器人移到程序點(diǎn)1的位置。3.把光標(biāo)移到程序6所在行。4.按下[修改]鍵。5.按下[回車(chē)]鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到與程序點(diǎn)1相同的位置。3.2.3示教軌跡的確認(rèn)1.把光標(biāo)移到程序1所在行。3.按下[前進(jìn)]鍵，利用機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)每一個(gè)程序點(diǎn)。每按一次[前進(jìn)]鍵，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。2.按手動(dòng)速度的[高]或[低]鍵，設(shè)定速度為中。4.程序點(diǎn)完成確認(rèn)后，將光標(biāo)放回程序起始處。5.所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作：按下[聯(lián)鎖]鍵的同時(shí)，按下[試運(yùn)行]鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，1個(gè)循環(huán)后停止。3.2.4程序的修改對(duì)程序進(jìn)行位置修改、程序點(diǎn)插入或刪除時(shí)，按以下步驟來(lái)編輯程序。3.2.4.1修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)1.連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移至待修改的程序點(diǎn)2。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。3.按下[修改]鍵。4.按下[回車(chē)]鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。203.2.4.2插入程序點(diǎn)1.連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移至程序點(diǎn)5。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。3.按下[插入]鍵。4.按下[回車(chē)]鍵，則完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程序點(diǎn)號(hào)碼自動(dòng)加1。3.2.4.2刪除程序點(diǎn)1.連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移至要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)6。2.確認(rèn)光標(biāo)位于要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)處，按下[刪除]鍵。3.按下[回車(chē)]鍵，完成程序點(diǎn)的刪除。所刪除的程序點(diǎn)之后的各程序點(diǎn)號(hào)碼自動(dòng)減1。4.1再現(xiàn)前的準(zhǔn)備按下[示教鎖定鍵]解除