智能制造生產(chǎn)管理與控制（初級） 課件 任務(wù)4.1　機(jī)床上下料系統(tǒng)操作準(zhǔn)備

項目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.1機(jī)床上下料系統(tǒng)操作準(zhǔn)備公司簡介CATALOGUE目錄公司簡介CATALOGUE4.1.1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真環(huán)境1目錄4.1.3程序?qū)敕椒?/p>

4.1.2工業(yè)機(jī)器人示教盒234.1.1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真環(huán)境1．工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真系統(tǒng)主要由工業(yè)機(jī)器人仿真模型和工業(yè)機(jī)器人實物控制系統(tǒng)兩部分組成。

工業(yè)機(jī)器人仿真模型是在NXMCD虛擬調(diào)試環(huán)境下建立的數(shù)字孿生體，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)包括控制器和示教盒，且均為實物。

NXMCD虛擬仿真環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人虛擬模型采用TCP通訊方式，通過外部信號配置與機(jī)器人控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，完成虛實結(jié)合。機(jī)器人控制系統(tǒng)

機(jī)器人仿真模型2．上下料虛擬仿真工作站

工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床上下料虛擬仿真工作站，包括實訓(xùn)平臺、快換裝置、快換工具、關(guān)節(jié)基座工件和立體倉庫等。上下料虛擬仿真工作站中工業(yè)機(jī)器人的工作流程為：機(jī)器人從快換支架上取出弧口手爪工具，取出手爪后到放置關(guān)節(jié)基座的倉位抓取毛坯，將毛坯放入機(jī)床，等待機(jī)床加工完畢，將半成品從機(jī)床取出，最后將半成品返回至立體倉庫。機(jī)器人與機(jī)床上下料虛擬仿真工作站4.1.2工業(yè)機(jī)器人示教盒1.示教盒

示教盒是工業(yè)機(jī)器人手持終端設(shè)備，用于人機(jī)交互。通過它操作者可以控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動，創(chuàng)建、修改及刪除程序以及變量，完成示教編程、實現(xiàn)對系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等示教器正面圖

示教器背面圖1.示教盒1、急停按鈕2、模式選擇開關(guān)3、手帶4、面板按鍵手動自動遠(yuǎn)程示教器正面1.示教盒標(biāo)號部件名稱說明1觸摸筆機(jī)器人操作使用2銘牌機(jī)器人信息3安裝掛架手持示教器；4USB接口輸入輸出5使能按鈕手動操縱機(jī)器人時給機(jī)器人伺服上電6電纜連接區(qū)域

7線纜護(hù)套保護(hù)連接線纜示教器背面1.示教盒

示教盒為KeTopO70，示教盒正面共有18個按鍵和3個LED狀態(tài)指示燈，反面有3個按鍵4.1.3程序?qū)敕椒?.USB接口程序?qū)?/p>

在機(jī)器人控制器上USB接口插入相應(yīng)存儲設(shè)備，通過示教盒的“文件輸入”操作可實現(xiàn)程序的導(dǎo)入控制器USB接口2.Winscp遠(yuǎn)程導(dǎo)入

使用Winscp軟件可遠(yuǎn)程訪問機(jī)器人控制器文件目錄，將本地計算機(jī)文件復(fù)制到機(jī)器人控制器中。

瀏覽器左側(cè)為本地驅(qū)動器目錄，右側(cè)為控制器驅(qū)動器目錄。在右側(cè)依次打開即可看到所有程序,后綴為.tt。Winscp上傳程序2.Winscp遠(yuǎn)程導(dǎo)入

上傳為從本地計算機(jī)復(fù)制文件到控制器。

右鍵選中需要上傳的文件或程序，選中上傳菜單，在彈出的下級菜單中單擊上傳。Thanks!感謝聆聽項目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.1.1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真環(huán)境4.1.1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真環(huán)境1．工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真系統(tǒng)主要由工業(yè)機(jī)器人仿真模型和工業(yè)機(jī)器人實物控制系統(tǒng)兩部分組成。

工業(yè)機(jī)器人仿真模型是在NXMCD虛擬調(diào)試環(huán)境下建立的數(shù)字孿生體，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)包括控制器和示教盒，且均為實物。

NXMCD虛擬仿真環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人虛擬模型采用TCP通訊方式，通過外部信號配置與機(jī)器人控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，完成虛實結(jié)合。機(jī)器人控制系統(tǒng)

機(jī)器人仿真模型2．上下料虛擬仿真工作站

工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床上下料虛擬仿真工作站，包括實訓(xùn)平臺、快換裝置、快換工具、關(guān)節(jié)基座工件和立體倉庫等。上下料虛擬仿真工作站中工業(yè)機(jī)器人的工作流程為：機(jī)器人從快換支架上取出弧口手爪工具，取出手爪后到放置關(guān)節(jié)基座的倉位抓取毛坯，將毛坯放入機(jī)床，等待機(jī)床加工完畢，將半成品從機(jī)床取出，最后將半成品返回至立體倉庫。機(jī)器人與機(jī)床上下料虛擬仿真工作站Thanks!感謝聆聽項目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.1.2工業(yè)機(jī)器人示教盒4.1.2工業(yè)機(jī)器人示教盒1.示教盒

示教盒是工業(yè)機(jī)器人手持終端設(shè)備，用于人機(jī)交互。通過它操作者可以控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動，創(chuàng)建、修改及刪除程序以及變量，完成示教編程、實現(xiàn)對系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等示教器正面圖

示教器背面圖1.示教盒1、急停按鈕2、模式選擇開關(guān)3、手帶4、面板按鍵手動自動遠(yuǎn)程示教器正面1.示教盒標(biāo)號部件名稱說明1觸摸筆機(jī)器人操作使用2銘牌機(jī)器人信息3安裝掛架手持示教器；4USB接口輸入輸出5使能按鈕手動操縱機(jī)器人時給機(jī)器人伺服上電6電纜連接區(qū)域

7線纜護(hù)套保護(hù)連接線纜示教器背面1.示教盒

示教盒為KeTopO70，示教盒正面共有18個按鍵和3個LED狀態(tài)指示燈，反面有3個按鍵Thanks!感謝聆聽項目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.1.3程序?qū)敕椒?.1.3程序?qū)敕椒?.USB接口程序?qū)?/p>

在機(jī)器人控制器上USB接口插入相應(yīng)存儲設(shè)備，通過示教盒的“文件輸入”操作可實現(xiàn)程序的導(dǎo)入控制器USB接口2.Winscp遠(yuǎn)程導(dǎo)入

使用Winscp軟件可遠(yuǎn)程訪問機(jī)器人控制器文件目錄，將本地計算機(jī)文件復(fù)制到機(jī)器人控制器中。

瀏覽器左側(cè)為本地驅(qū)動器目錄，右側(cè)為控制器驅(qū)動器目錄。在右側(cè)依次打開即可看到所有程序,后綴為.tt。Winscp上傳程序2.Winscp遠(yuǎn)程導(dǎo)入

上傳為從本地計算機(jī)復(fù)制文件到控制器。

右鍵選中需要上傳的文件或程序，選中上傳菜單，在彈出的下級菜單中單擊上傳。Thanks!感謝聆聽項目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.1.4虛擬仿真工作站導(dǎo)入虛擬仿真工作站導(dǎo)入1、打開NX軟件，單擊主頁面菜單左上角“打開”。虛擬仿真工作站導(dǎo)入2、在彈出窗口中瀏覽并選中智能制造虛擬調(diào)試工程文件，此處為“Znzz1X（中級-網(wǎng)孔版-應(yīng)用編程）”，單擊“選項”。虛擬仿真工作站導(dǎo)入3、在“裝配加載選項”界面，將“范圍-選項”默認(rèn)的“最低限度加載”更改為“完全加載-輕量級顯示”，單擊“確定”，返回步驟2里的“打開”界面。虛擬仿真工作站導(dǎo)入4、單擊“確定”，返回主界面。虛擬仿真工作站導(dǎo)入5、等待工程加載完成。Thanks!感謝聆聽項目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作2021.07.164.1.5工業(yè)機(jī)器人程序?qū)牍I(yè)機(jī)器人程序?qū)?、將U盤插入控制器上的USB接口。虛擬仿真工作站導(dǎo)入2、單擊“菜單”按鍵，在彈出窗口選中“文件夾”圖標(biāo)，單擊“項目”，進(jìn)入項目界面。虛擬仿真工作站導(dǎo)入3、單擊文件界面右下角“文件”，在彈出列表中選中“輸入”。虛擬仿真工作站導(dǎo)入4、彈出“程序文件導(dǎo)入”窗口，選中“控制器”導(dǎo)入程序，單擊“√”。虛擬仿真工作站導(dǎo)入5、進(jìn)入程序選擇界面，選中需要加載的項目（程序），此處為“work”，單擊“√”。等待“所有文件已復(fù)制”提示，復(fù)制完成。Thanks!感謝聆聽項目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.1.6工業(yè)機(jī)器人通訊配置工業(yè)機(jī)器人通訊配置

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)與虛擬仿真環(huán)境通過TCP以太網(wǎng)通訊方式建立連接。1、加載項目，此處選擇名稱為“Work”的項目，單擊示教器左下角“加載”。

機(jī)器人變量依賴于項目結(jié)構(gòu)建立，必須加載任意項目。工業(yè)機(jī)器人通訊配置2、工程加載完畢后，再次單擊示教器左上角“菜單”，選中“（x）”，打開“變量監(jiān)測”畫面。工業(yè)機(jī)器人通訊配置3、展開“應(yīng)用”欄中的“程序[IEC]”變量列表。工業(yè)機(jī)器人通訊配置4、操作右側(cè)滾動條向下翻頁，勾選名稱為“RB-Interface_On”的變量，啟用機(jī)器人與仿真環(huán)境的通信。確認(rèn)通信端口變量RB-Interface_Port為2700。工業(yè)機(jī)器人通訊配置5、繼續(xù)翻頁，勾選名稱為“XPLC-Server_req”的變量，啟用機(jī)器人與PLC的通信。確認(rèn)通信端口變量“XPLC_HOST_IP”的值為2001。如無法通訊，可取消勾選后再次勾選，重新連接。工業(yè)機(jī)器人通訊配置6、NX軟件中，在軟件主頁快捷菜單欄中，單擊“符號表”，在彈出菜單中選中“外部信號配置”。工業(yè)機(jī)器人通訊配置7、外部信號配置欄中，選中OPCUA子菜單，單擊右側(cè)“刷新”圖標(biāo)，若服務(wù)器狀態(tài)信息為“相連”，單擊“確定”。工業(yè)機(jī)器人通訊配置