《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》 教案 任務(wù)十六 機(jī)器人手動操作

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》教案姓 名 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用教案課程名稱：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 授課人：XX課題機(jī)器人手動操作課時2教學(xué)目的與要求1、了解機(jī)器人的坐標(biāo)系。2、了解機(jī)器人每種坐標(biāo)系的區(qū)別。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)理論與實(shí)際相結(jié)合的重要性。教學(xué)方法課堂講授（PPT授課+小組討論）主要內(nèi)容及步驟備注教學(xué)過程一、組織教學(xué)：組織課堂，新課前的自我介紹，介紹本節(jié)課程的體系結(jié)構(gòu)，告知學(xué)習(xí)的基本要求。二、課題導(dǎo)入隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已成為制造業(yè)的重要組成部分。機(jī)器人顯著地提高了生產(chǎn)效率，改善了產(chǎn)品質(zhì)量，對改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用，加快了實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。對初學(xué)者來說，手動操作機(jī)器人是學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)。三、新課講授（1）了解機(jī)器人的坐標(biāo)系。（2）了解機(jī)器人每種坐標(biāo)系的區(qū)別。四、強(qiáng)化鞏固利用實(shí)際生活中接觸的例子加強(qiáng)鞏固五、總結(jié)拓展1.課堂內(nèi)容總結(jié) 2.布置作業(yè)小組討論授課效果分析總結(jié)教學(xué)內(nèi)容課堂互動一、組織教學(xué)介紹本門課程的學(xué)習(xí)內(nèi)容及知識體系結(jié)構(gòu)，提出課程學(xué)習(xí)的基本要求，強(qiáng)調(diào)本門課程的上課時間、地點(diǎn)。推薦教材：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》匯邦教材二、課題導(dǎo)入ABB六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人是由六個伺服電動機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)軸導(dǎo)入：清楚的認(rèn)識每個關(guān)節(jié)軸所在位置。三、新課講授§1單軸運(yùn)動的手動操作ABB六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人是由六個伺服電動機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)軸，如圖16-2所示，每次手動操作一個關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動，就稱之為單軸運(yùn)動。圖16-2六軸工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動的手動操作步驟如圖16-3到圖16-8所示：1.接通機(jī)器人電源，將機(jī)器人控制器上的狀態(tài)鑰匙開關(guān)切換到中間的手動限速模式。2.在示教器狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已經(jīng)切換到手動狀態(tài)。單擊示教器左上角下拉箭頭。如表16-1所示。3.在主菜單中選擇“手動操縱”。4.單擊“動作模式”。5．選擇“軸1-3”，單擊“確定”。6.按下使能按鈕，進(jìn)入電動機(jī)開啟狀態(tài)，操作操作桿，相應(yīng)的機(jī)器人1、2、3軸動作。同樣，選擇軸4-6，操作操作桿，機(jī)器人4、5、6軸就會動作，其中“操作桿方向”窗口中的箭頭和數(shù)字（1、2、3）代表各個軸運(yùn)動時的正方向。操縱桿的使用技巧：可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動速度相關(guān)的。操縱幅度較小，則機(jī)器人運(yùn)動速度較慢。操縱幅度較大，則機(jī)器人運(yùn)動速度較快。所以在剛開始操作時，盡量以小幅度操縱，使機(jī)器人慢慢運(yùn)動來開始手動操縱學(xué)習(xí)。表16-1工業(yè)機(jī)器人控制器上的主要開關(guān)按鈕電源總開關(guān)電機(jī)通電/復(fù)位急停開關(guān)自動/手動切換圖16-3圖16-4圖16-5圖16-6圖16-7五、任務(wù)總結(jié)正確區(qū)分每個軸的正負(fù)方向，操縱示教器操作桿，讓機(jī)器人6個軸往對應(yīng)的方向運(yùn)動。強(qiáng)化鞏固正確的操作機(jī)器人到達(dá)制定位置。五、總結(jié)拓展（一）課堂總結(jié)ABB工業(yè)機(jī)器人手動操作的模式切換除了上述上述方法以外，還可以通過按下示教器上的單軸運(yùn)動切換按鍵和線性運(yùn)動/重定位運(yùn)動切換按鍵來實(shí)現(xiàn)，在進(jìn)行機(jī)器人手動操作的時候，務(wù)必要先確認(rèn)當(dāng)前激活的坐標(biāo)系是否和預(yù)期的一致。（二）布置作業(yè)總結(jié)本節(jié)課的內(nèi)容提前組織教學(xué)課題導(dǎo)入基本知識講解本節(jié)課難點(diǎn)思考激活原理本節(jié)課重點(diǎn)重點(diǎn)掌握《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》教案姓 名 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用教案課程名稱：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 授課人：XX課題機(jī)器人手動操作課時4教學(xué)目的與要求1、掌握機(jī)器人單軸運(yùn)動的操作方法。2、掌握機(jī)器人線性運(yùn)動的操作方法。3、掌握機(jī)器人重定位運(yùn)動的操作方法。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)正確區(qū)分當(dāng)前使用坐標(biāo)系的X,Y,Z方向，操縱示教器操作桿，讓機(jī)器人TCP圍繞對應(yīng)的方向旋轉(zhuǎn)。教學(xué)方法課堂講授（PPT授課+小組討論+實(shí)訓(xùn)）主要內(nèi)容及步驟備注教學(xué)過程一、組織教學(xué)：組織課堂，新課前的自我介紹，介紹本節(jié)課程的體系結(jié)構(gòu)，告知學(xué)習(xí)的基本要求。二、課題導(dǎo)入ABB機(jī)器人手動操作有三種動作模式，分別為：單軸運(yùn)動（軸1-3，軸4-6）、線性運(yùn)動、重定位運(yùn)動。這些運(yùn)動均可通過示教器手動操作實(shí)現(xiàn)，下面介紹機(jī)器人手動操作的基本步驟。三、新課講授（1）了解機(jī)器人單軸運(yùn)動的操作方法。（2）了解機(jī)器人線性運(yùn)動的操作方法。（3）了解機(jī)器人重定位運(yùn)動的操作方法。四、強(qiáng)化鞏固利用實(shí)際生活中接觸的例子加強(qiáng)鞏固五、總結(jié)拓展1.課堂內(nèi)容總結(jié) 2.布置作業(yè)小組討論授課效果分析總結(jié)教學(xué)內(nèi)容課堂互動一、組織教學(xué)介紹本門課程的學(xué)習(xí)內(nèi)容及知識體系結(jié)構(gòu)，提出課程學(xué)習(xí)的基本要求，強(qiáng)調(diào)本門課程的上課時間、地點(diǎn)。推薦教材：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》匯邦教材二、課題導(dǎo)入正確區(qū)分當(dāng)前使用坐標(biāo)系的X、Y、Z方向，操縱示教器操作桿，讓機(jī)器人TCP往對應(yīng)的方向運(yùn)動。導(dǎo)入：熟練的使用機(jī)器人到任何方向。三、新課講授§1線性運(yùn)動的手動操作機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心點(diǎn)）在空間中做直線運(yùn)動。線性運(yùn)動的手動操作步驟如圖16-9到圖16-13所示：1.在手動操縱界面中單擊“動作模式”。2．選擇“線性”，單擊“確定”。3.單擊“工具坐標(biāo)”。4.選擇工具坐標(biāo)“MyTool”(建立工作站時添加的工具)，單擊“確定”。5.按下示教器使能鍵，確認(rèn)電機(jī)開啟。操縱示教器的操作桿，工具坐標(biāo)TCP點(diǎn)在空間做線性運(yùn)動，操作桿方向欄中的X、Y、Z的箭頭方向代表各個坐標(biāo)軸運(yùn)動的正方向。圖16-8圖16-9圖16-10圖16-11圖16-12§2重定位運(yùn)動的手動操作機(jī)器人的重定位運(yùn)動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。重定位運(yùn)動的手動操作步驟如圖16-13到圖16-17所示：1.在手動操縱界面中單擊“動作模式”。2．選擇“重定位”，單擊“確定”。3.單擊“坐標(biāo)系”。4.選擇“工具”，單擊“確定”。5.確認(rèn)選擇的工具坐標(biāo)為當(dāng)前機(jī)器人安裝的工具。6.按下示教器使能鍵，確認(rèn)電機(jī)開啟。操縱示教器的操作桿，使機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動，操作桿方向欄中的X、Y、Z的箭頭方向代表各個坐標(biāo)軸運(yùn)動的正方向。圖16-13圖16-14圖16-15圖16-16圖16-17接下來操作示教器，選擇合適的動作模式，使機(jī)器人TCP以對應(yīng)的姿態(tài)，分別運(yùn)動到圖16-18到圖16-21所示位置：圖16-18圖16-19圖16-20圖16-21任務(wù)總結(jié)對于初學(xué)者而言，在不確定示教器搖桿方向時，可以先輕微撥動示教器搖桿