導航與高精地圖制作 課件 任務3-1高精地圖認知

導航與高精地圖制作高精地圖的認知主講教師：Navigationandhigh-precisionmapproductionNavigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作2016年5月7日15點，在佛羅里達州高速公路上，一輛特斯拉ModelS在開啟了自動駕駛的模式下與一輛垂直方向開來的掛車發(fā)生相撞，導致駕駛員死亡。調查顯示，在強烈日照下，駕駛員和傳感器都沒有發(fā)現(xiàn)前面出現(xiàn)一輛拐彎的拖掛車，從而導致車輛直接相撞。由此可見，單純的使用雷達、攝像頭、Lidar這類傳感器感知是有一定的局限性，探測的范圍是有限的，一旦感知錯誤，沒有發(fā)現(xiàn)目標或者發(fā)現(xiàn)不及時，悲劇就有可能發(fā)生了。那么假如在車上安裝的傳感器所能感知的范圍之外，也就是常說的超視距范圍外，如果有一張輔助的高精度地圖能否避免這類事故？Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作123高精地圖的定義

高精地圖的特點高精地圖的作用4高精地圖與導航地圖的區(qū)別Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作高精地圖是高精度電子地圖的簡稱，也稱為高分辨率地圖（HDMap，HighDefinitionMap），是指絕對精度和相對精度均在1米以內的高精度、地圖元素更加詳細、屬性更加豐富的電子地圖，是面向自動駕駛汽車的一種新的地圖數(shù)據(jù)范式。高精地圖的定義Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作高精地圖的特點（1）高精度高精地圖絕對精度：<1m

相對精度：10-20cmNavigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（2）高動態(tài)為了應對各類突發(fā)狀況，自動駕駛車輛需要高精地圖的數(shù)據(jù)具有較好的實時性。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（3）多維度描繪了準確的道路形狀，包含有詳細的車道模型、道路部件信息，還包含與交通安全相關的一些道路屬性信息。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作自動駕駛汽車自動駕駛是否需要高精地圖呢？Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作高精地圖的作用Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（1）環(huán)境感知輔助擴大自動駕駛車輛的感知范圍①超視距感知；②彌補車載傳感器在特殊情況條件下的感知缺陷。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（1）環(huán)境感知輔助為車輛的自動駕駛提供道路先驗信息。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（2）高精度定位輔助高精地圖對路網(wǎng)有精確的三維表征（比如路面的幾何結構、道路標示線的位置、周邊道路環(huán)境的點云模型等），并存儲為結構化數(shù)據(jù)；這些結構化數(shù)據(jù)都有地理編碼，自動駕駛系統(tǒng)通過車載GPS/IMU、Lidar或攝像頭獲得的環(huán)境信息與高精地圖上的信息做對比分析，便可得到車輛在地圖上的精確位置；Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（3）路徑規(guī)劃與決策高精地圖提供先驗信息給自動駕駛系統(tǒng)以便其做出合理的行為規(guī)劃決策，比如前方具有低速限制、人行橫道或道路施工區(qū)域，高精地圖能讓車輛提前預知，并預先減速。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作普通導航地圖與高精度地圖的區(qū)別是什么呢？普通導航地圖高精度地圖Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作高精地圖與導航地圖的區(qū)別1高精地圖是什么？Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作考一考：看