項(xiàng)目五任務(wù)1：認(rèn)識激光雷達(dá)（課件）

認(rèn)識激光雷達(dá)智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)思考討論題（2分鐘）一、課程導(dǎo)入激光唱片激光打標(biāo)激光焊接課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型大家了解激光有哪些方面的應(yīng)用嗎？激光切割望遠(yuǎn)鏡月球激光測距激光滅蚊器激光矯視激光雷達(dá)激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)2.1激光二、激光雷達(dá)的概念激光，又稱LASER。是受激釋放并放大的光。激光具有以下特性：課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)2.2激光雷達(dá)二、激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)是發(fā)射激光束探測目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。激光雷達(dá)發(fā)射激光束課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)三、激光雷達(dá)的發(fā)展歷程1960197121世紀(jì)70年代后期200720052020阿波羅執(zhí)行15號任務(wù)期間宇航員采用激光高度計(jì)來繪制月球表面圖。各類激光設(shè)備的技術(shù)難度高，激光雷達(dá)成本較高，商業(yè)化場景較少。Velodyne首次將64線激光雷達(dá)應(yīng)用于DARPA舉辦的一場無人駕駛挑戰(zhàn)賽。Ibeo、Valeo、Luminar等公司相繼推出各自的激光雷達(dá)產(chǎn)品，技術(shù)上各有優(yōu)勢，機(jī)械式產(chǎn)品逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)楣虘B(tài)產(chǎn)品，產(chǎn)品成本逐漸降低激光器誕生后，科技界迅速將激光應(yīng)用在測距儀和激光雷達(dá)當(dāng)中DARPA（美國國防部高級研究計(jì)劃署）、Velodyne等政界、軍界、商界重要成員合力推動(dòng)激光雷達(dá)發(fā)展。Velodyne的新款固態(tài)激光雷達(dá)售價(jià)已達(dá)到100美元。Velodyne生產(chǎn)出首臺(tái)商用3D動(dòng)態(tài)掃描激光雷達(dá)，成為該行業(yè)的重要時(shí)刻。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)四、激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成一般包含發(fā)射模塊、接收模塊、掃描系統(tǒng)和控制單元等部分。（1）發(fā)射模塊：激勵(lì)源周期性地驅(qū)動(dòng)激光器，發(fā)射激光束；（2）接收模塊：經(jīng)接收光學(xué)系統(tǒng)，光電探測器接受目標(biāo)物體反射回來的激光，產(chǎn)生接收信號；（3）掃描系統(tǒng)：以穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)起來，改變激光束的空間投射方向，由電機(jī)、微型諧振鏡、相控陣列等形式實(shí)現(xiàn)。其中Flash方案沒有掃描系統(tǒng)。（4）控制單元：主要要包括對激光發(fā)射模塊、掃描系統(tǒng)、接收模塊的控制，以及激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理以及與外界系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)四、激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激勵(lì)源激光器掃描系統(tǒng)光學(xué)探測器信號處理模塊控制器邏輯電路發(fā)射光學(xué)單元接收光學(xué)單元物體控制單元發(fā)射模塊接收模塊激光雷達(dá)點(diǎn)云圖激光雷達(dá)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.1按激光波長分類五、激光雷達(dá)的類型為了避免可見光對人眼的傷害，激光雷達(dá)選用的激光波長一般不低于850nm。而目前主流的激光雷達(dá)主要有905nm和1550nm兩種波長。兩種波長優(yōu)劣勢對比如下：優(yōu)勢劣勢905nm905nm激光雷達(dá)接收器可以直接選用價(jià)格較低的硅材質(zhì)，成本更加可控905nm波段的激光不會(huì)被晶狀體和角膜吸收，溫度上升10℃就會(huì)造成感光細(xì)胞損傷，需要對發(fā)射激光功率控制在對人無害的范圍內(nèi)以避免對人眼造成傷害。因此，905nm激光的探測距離會(huì)受到限制1550nm1550nm激光會(huì)被人眼晶狀體和角膜吸收，不會(huì)對視網(wǎng)膜產(chǎn)生傷害，因此1550nm激光雷達(dá)可以發(fā)射更大功率，實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)的探測距離。需要用到更加昂貴的銦鎵砷（InGaAs）材質(zhì)吸收，成本高課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.2按工作原理分類五、激光雷達(dá)的類型

機(jī)械激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)圖三角測距法原理圖課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.2按工作原理分類五、激光雷達(dá)的類型1、測距2）TOF測距法TOF是飛行時(shí)間測距法。激光雷達(dá)內(nèi)的激光模塊發(fā)出經(jīng)調(diào)制的脈沖激光，遇物體后反射，通過計(jì)算激光發(fā)射到接收之間的時(shí)間差或相位差，來換算被測物的相對距離。TOF測距法原理圖課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.2按工作原理分類五、激光雷達(dá)的類型1、測距3）FCMW測距法激光束擊中障礙物被反射，反射會(huì)影響光的頻率，當(dāng)反射光返回到檢測器，與發(fā)射時(shí)的頻率相比，就能測量兩種頻率之間的差值，與距離成比例，從而計(jì)算出物體的位置信息。FCMW測距法原理圖課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.2按工作原理分類五、激光雷達(dá)的類型1、測距三種不同測距方法優(yōu)劣對比如下：類型優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)三角測距技術(shù)難度低，成本低，近距離測距精度高遠(yuǎn)距離測距精度差，抗環(huán)境干擾能力弱TOF測距原理簡單，技術(shù)成熟，有效探測距離遠(yuǎn)受其他激光及復(fù)雜環(huán)境干擾嚴(yán)重FCMW測距具有較高的分辨率、抗干擾能力強(qiáng)技術(shù)方案較前沿，成熟產(chǎn)品少課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.2按工作原理分類五、激光雷達(dá)的類型

課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型1、機(jī)械激光雷達(dá)機(jī)械激光雷達(dá)在豎直方向上排布多組激光器，旋轉(zhuǎn)體帶動(dòng)激光器旋轉(zhuǎn)，將激光器發(fā)射的激光束呈不同角度向外發(fā)射，實(shí)現(xiàn)垂直角度的覆蓋，將速度更快、發(fā)射更準(zhǔn)的激光從“線”變成“面”，實(shí)現(xiàn)水平角度360度的全覆蓋，達(dá)到動(dòng)態(tài)掃描并動(dòng)態(tài)接收信息的目的。機(jī)械激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)圖課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型1、機(jī)械激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)：①技術(shù)成熟，具有穩(wěn)定的供應(yīng)鏈。②掃描速度快。③可實(shí)現(xiàn)360°掃描。缺點(diǎn)：①可量產(chǎn)性差②價(jià)格貴③不易通過車規(guī)④造型不易于集成到車體。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型2、混合固態(tài)激光雷達(dá)混合固態(tài)激光雷達(dá)用“微動(dòng)”器件來代替宏觀機(jī)械式掃描器，在微觀尺度上實(shí)現(xiàn)雷達(dá)發(fā)射端的激光掃描。激光收發(fā)模塊是不運(yùn)動(dòng)，只有掃描模塊在在做機(jī)械運(yùn)動(dòng)。按掃描模塊的運(yùn)動(dòng)方式劃分，混合固態(tài)又分為MEMS微振鏡、轉(zhuǎn)鏡和棱鏡三種?；旌瞎虘B(tài)激光雷達(dá)MEMS微振鏡激光雷達(dá)轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)棱鏡激光雷達(dá)課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型2、混合固態(tài)激光雷達(dá)1）MEMS微振鏡激光雷達(dá)MEMS微振鏡激光雷達(dá)通過MEMS微振鏡代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機(jī)械式旋轉(zhuǎn)裝置來進(jìn)行激光束偏轉(zhuǎn)，形成較廣的掃射角度和較大的掃射范圍。MEMS微振鏡是內(nèi)部集成了“可動(dòng)”的微型鏡面。MEMS微振鏡激光雷達(dá)原理圖課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型2、混合固態(tài)激光雷達(dá)1）MEMS微振鏡激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)：①穩(wěn)定性高。②可以有效地降低成本。缺點(diǎn)：①FOV小，大視場角需要多子視場拼接，對點(diǎn)云拼接算法和點(diǎn)云穩(wěn)定度要求都較高。②難以進(jìn)行遠(yuǎn)距離探測。③硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)脆弱，容易斷裂。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型2、混合固態(tài)激光雷達(dá)2）轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)保持收發(fā)模塊不動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)反射鏡面圍繞圓心不斷旋轉(zhuǎn)，將光束反射至空間的一定范圍，被物體反射的光經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)被接收單元接收。從而實(shí)現(xiàn)掃描探測。法雷奧第一代

Scala轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型2、混合固態(tài)激光雷達(dá)2）轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)：①可靠度高、壽命長。②容易過車規(guī)認(rèn)證。缺點(diǎn)：①掃描線數(shù)少，掃描角度不能達(dá)到360度。②信噪比低，有效距離短。

課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型2、混合固態(tài)激光雷達(dá)3）棱鏡激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡激光雷達(dá)，內(nèi)部包括兩個(gè)楔形棱鏡，收發(fā)模塊的脈沖二極管激光器發(fā)射出激光，通過反射鏡和凸透鏡變成平行光，控制兩面棱鏡的相對轉(zhuǎn)速使激光發(fā)生兩次偏轉(zhuǎn)來控制激光束的掃描形態(tài)。激光打到物體上，反射后從原光路回來，被光電探測器接收。Livox棱鏡激光雷達(dá)的工作原理示意圖課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型2、混合固態(tài)激光雷達(dá)3）棱鏡激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)：①可達(dá)到近100％的視場覆蓋率。②與MEMS微振鏡激光雷達(dá)相比，探測距離較遠(yuǎn)。③成本相對于機(jī)械雷達(dá)較低。缺點(diǎn)：①單個(gè)雷達(dá)的視場角較小，視場覆蓋率取決于積分時(shí)間。②需要算法適配。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型3、固態(tài)激光雷達(dá)1）Flash激光雷達(dá)Flash激光雷達(dá)不存在機(jī)械掃描過程，它在短時(shí)間內(nèi)向前方發(fā)射大面積的激光，每個(gè)像素點(diǎn)可記錄光子飛行時(shí)間。由于物體具有三維空間屬性，照射到物體不同部位的光具有不同的飛行時(shí)間，通過高靈敏度的焦平面探測器陣列對回波信號進(jìn)行收集，最后輸出為具有深度信息的“三維”圖像。Flash激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)Flash激光雷達(dá)的工作原理示意圖課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型3、固態(tài)激光雷達(dá)1）Flash激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)：①一次性實(shí)現(xiàn)全局成像來完成探測，無需考慮運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。②成像速度快。③集成度高，體積小。④芯片級工藝，適合量產(chǎn)。符合車規(guī)。缺點(diǎn)：①探測距離近。②功率容易造成浪費(fèi)，影響探測精度。③抗干擾能力差。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型3、固態(tài)激光雷達(dá)2）OPA激光雷達(dá)OPA運(yùn)用的是相干原理，采用多個(gè)光源組成陣列，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個(gè)發(fā)射單元的相位差，來控制輸出的激光束的方向。OPA激光雷達(dá)工作原理示意圖光學(xué)相控陣原理課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)5.3按結(jié)構(gòu)分類五、激光雷達(dá)的類型3、固態(tài)激光雷達(dá)1）OPA激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)：①體積小，易于過車規(guī)。②掃描速度快。③精度高。④可控性好。缺點(diǎn)：①易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率。②加工難度高。③探測距離很難做到很遠(yuǎn)。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)6.13D建模進(jìn)行環(huán)境感知六、激光雷達(dá)的應(yīng)用激光雷達(dá)可進(jìn)行障礙物的檢測和跟蹤、障礙物分類及路沿和可行區(qū)域監(jiān)測。障礙物的檢測、跟蹤及分類路沿和可行區(qū)域監(jiān)測課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)6.13D建模進(jìn)行環(huán)境感知六、激光雷達(dá)的應(yīng)用在變道輔助和車道偏離警告場景下，激光雷達(dá)必須清楚的識別道路的分界線，路標(biāo)及在己方附近各個(gè)路線上行駛的車輛及行人。雖然激光雷達(dá)能夠掃描并建立道路邊界線的三維成像，但由于各種因素的干擾，識別精度并不高。針對這一問題，通常有兩種解決方案：解決方案和攝像頭一起建立更精確（富有更多色彩識別）的三維圖像通過機(jī)器的深度學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的變道輔助及車道偏離警告課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)六、激光雷達(dá)的應(yīng)用GPSIMU（加速度、角速度）GPS（經(jīng)緯度）編碼器（輪速）激光雷達(dá)（點(diǎn)云數(shù)據(jù)）高精度地圖（包含特征信息）GPS預(yù)測的全局位置GPS實(shí)時(shí)特征提取GPS特征匹配GPS準(zhǔn)確的全局位置6.2基于激光雷達(dá)的定位基于激光雷達(dá)的定位是對傳感器融合的方式。包括GPS、IMU、編碼器、激光雷達(dá)、高精地圖。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)七、激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)八、激光雷達(dá)的缺點(diǎn)課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激光雷達(dá)的發(fā)展歷程激光雷達(dá)系統(tǒng)的構(gòu)成激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)激光雷達(dá)的性能指標(biāo)九、激光雷達(dá)的性能指標(biāo)激光雷達(dá)型號測量距離LivoxAvia190m@10%260m

@20%450m@80%得出規(guī)律：目標(biāo)的反射率越高則測量的距離越遠(yuǎn)，目標(biāo)的反射率越低則測量的距離越近。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的應(yīng)用總結(jié)激光雷達(dá)的概念激