項(xiàng)目二任務(wù)2：線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試（課件）

線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議01線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試02課程導(dǎo)入Part1線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試思考討論題（2分鐘）課程導(dǎo)入您知道如何判斷線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能是否正常？我們?nèi)绾芜M(jìn)行線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試？理論知識(shí)Part2線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議Intel格式編碼線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議格式為Intel格式編碼，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀，VCU轉(zhuǎn)向電機(jī)控制報(bào)文的ID為0x314；線(xiàn)控轉(zhuǎn)向器EPS報(bào)文的ID為0x18F。線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議1.1VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議發(fā)送方接收方ID周期（ms）數(shù)據(jù)VCUEPS-ECU0x31420字節(jié)定義格式VCUByte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU進(jìn)入工作模式；bit0=0，ECU進(jìn)入停止模式bit1預(yù)留bit1=0（默認(rèn)）bit21-設(shè)置當(dāng)前位置為“中位”；0-該命令失效bit2=1，ECU標(biāo)定當(dāng)前位置為角度中點(diǎn)，即0角度（bit2生效的時(shí)候bit0=0，即Byte0=0x04）bit3預(yù)留bit3=0（默認(rèn)）bit4-bit7預(yù)留bit4~bit7=0（默認(rèn)）Byte1高字節(jié)目標(biāo)角度值正常發(fā)送【角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對(duì)應(yīng)的角度（-720°~+720°），逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0°為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置】Byte2低字節(jié)Byte3~Byte7默認(rèn)無(wú)需發(fā)送線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議1.2EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議發(fā)送方接收方ID周期（ms）數(shù)據(jù)EPS-ECUVCU0x31420字節(jié)定義格式Byte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU當(dāng)前為工作模式；bit0=0，ECU當(dāng)前為停止模式bit1故障檢測(cè)狀態(tài)bit2=1，ECU檢測(cè)到故障；bit2=0，ECU未檢測(cè)到故障bit2報(bào)警檢測(cè)狀態(tài)bit2=1，ECU發(fā)出警告；bit2=0，ECU未發(fā)出警告bit3ECU溫度狀態(tài)bit3=1，ECU檢測(cè)到MOSFET過(guò)溫（≥90℃）；bit3=0，ECU未檢測(cè)到MOSFET過(guò)溫bit4-bit7預(yù)留\Byte1高字節(jié)目標(biāo)角度值角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對(duì)應(yīng)的角度（-720°~+720°），0°為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置，偏移量為0Byte2低字節(jié)Byte3當(dāng)前電機(jī)電流值有效范圍為-60A~+60A，偏移量為0，精度為0.001AByte4Byte5預(yù)留0x00（默認(rèn)）Byte6ECU溫度0到120℃，偏移量為0，精度為1℃Byte7預(yù)留0x00（默認(rèn)）任務(wù)實(shí)施Part3線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備作業(yè)前的準(zhǔn)備線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準(zhǔn)備物料介紹1.物料準(zhǔn)備（1）防護(hù)用品：安全帽、工作手套；（2）設(shè)備：智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)；（3）輔助材料：清潔抹布。線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備安全帽工作手套清潔抹布智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準(zhǔn)備2.檢查并穿戴工作手套和安全帽。3.檢查智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)萬(wàn)向輪是否已鎖止，確保萬(wàn)向輪處于鎖止?fàn)顟B(tài)。4.連接電源線(xiàn)，啟動(dòng)電源開(kāi)關(guān)按鈕。啟動(dòng)電源開(kāi)關(guān)按鈕線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準(zhǔn)備啟動(dòng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)5.啟動(dòng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)，檢查換擋旋鈕的檔位是否處于N檔。換擋旋鈕處于N檔線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備掛兩個(gè)檔線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析通過(guò)CANTest軟件來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向標(biāo)定在CANTest軟件界面查看線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)反饋回來(lái)的報(bào)文，并將報(bào)文解析成真實(shí)的數(shù)據(jù)。線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析1.打開(kāi)CANTset軟件。2.波特率選擇500k，勾選“選擇所有CAN”，然后單擊“確定并啟動(dòng)CAN”。啟動(dòng)CAN線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析3.接受所有數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。接收數(shù)據(jù)線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文（1）任務(wù)實(shí)施：轉(zhuǎn)向零位標(biāo)定。線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備字節(jié)計(jì)算數(shù)據(jù)Byte0Byte0的bit2用來(lái)設(shè)置方向盤(pán)的中點(diǎn)，且當(dāng)bit2=1時(shí)，ECU標(biāo)定當(dāng)前位置為角度中點(diǎn)，而bit2=1在bit0=0時(shí)才生效，故Byte0=0x04。0x04Byte1Byte1~Byte2用來(lái)設(shè)置方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)的角度，與方向盤(pán)中點(diǎn)設(shè)置無(wú)關(guān)，默認(rèn)為0x0000即可。0x0000Byte2Byte3Byte3為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0x00。0x00Byte4Byte4為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte4=0x00。0x00Byte5Byte5為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte5=0x00。0x00Byte6Byte6為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte6=0x00。0x00Byte7Byte7為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte7=0x00。0x00線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文根據(jù)上表的數(shù)據(jù)分析可以總結(jié)出來(lái)的結(jié)果：使用CANTset軟件發(fā)送的報(bào)文為：0400000000000000，ID號(hào)為：0x314，幀類(lèi)型選擇“標(biāo)準(zhǔn)幀”，幀格式選擇“數(shù)據(jù)幀”，發(fā)送次數(shù)和每次發(fā)送的幀數(shù)可隨意選擇，每次發(fā)送間隔為20ms，設(shè)置完成后，單擊“發(fā)送”。VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文捕捉數(shù)據(jù)有兩種方法，方法一為通過(guò)單擊“停止”按鈕暫停數(shù)據(jù)更新，在CANTest軟件界面的數(shù)據(jù)接收區(qū)查看ID為00000314的CAN報(bào)文；方法二是通過(guò)單擊“DBC”，查看ID為00000314的CAN報(bào)文，如圖所示，然后再進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。由于CANTest軟件界面的數(shù)據(jù)接收區(qū)的數(shù)據(jù)包括不同ID的報(bào)文，且是實(shí)時(shí)更新的，很難捕捉到，因此推薦使用方法二進(jìn)行數(shù)據(jù)解析。標(biāo)定結(jié)果如圖所示。通過(guò)CANTest軟件來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向標(biāo)定線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析電機(jī)控制器狀態(tài)報(bào)文線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備4.解析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文（2）任務(wù)實(shí)施：方向盤(pán)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°。字節(jié)計(jì)算數(shù)據(jù)Byte0方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)需EPS處于工作狀態(tài)，Byte0的bit0用來(lái)設(shè)置EPS的工作與停止?fàn)顟B(tài)，且bit0=1時(shí)，EPS為工作模式，故Byte0=0x01。0x01Byte1Byte1~Byte2用來(lái)設(shè)置方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)的角度，由于順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，需先將數(shù)值90進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即65536-90=65446，數(shù)值65446換算成兩字節(jié)16進(jìn)制數(shù)，為0xFFA6，由于Byte1為高字節(jié)，Byte2低字節(jié)，則Byte1=0xFF，Byte2=0xA6，因此Byte1~Byte2=0xFFA6。0xFFA6Byte2Byte3Byte3為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0x00。0x00Byte4Byte4為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte4=0x00。0x00Byte5Byte5為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte5=0x00。0x00Byte6Byte6為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte6=0x00。0x00Byte7Byte7為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte7=0x00。0x00線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備4.解析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文（2）任務(wù)實(shí)施：使用CANTset軟件發(fā)送的報(bào)文為：01FFA60000000000。ID號(hào)為：00000314。線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備5.解析EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文任務(wù)實(shí)施：?jiǎn)螕簟癉BC”，查看ID為0000018F的CAN報(bào)文。線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析5.解析EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文01005A0001002C01Byte0用于反饋EPS-ECU的狀態(tài)，0x01表示僅字節(jié)Byte0的bit0=1，其余位都為0，解析其所代表的含義：EPS-ECU當(dāng)前為工作模式，且其驅(qū)動(dòng)部分正常、未檢測(cè)到故障、未檢測(cè)到ECU過(guò)溫。線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析0100

5A0001002C01Byte1~Byte2用于反饋方向盤(pán)此時(shí)旋轉(zhuǎn)的角度，由于Byte1為高字節(jié)，Byte2低字節(jié)，換算成十進(jìn)制值為90，90在方向盤(pán)最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720以?xún)?nèi)，可知方向盤(pán)為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，即當(dāng)前方向盤(pán)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)了90°線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備5.解析EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析字節(jié)數(shù)據(jù)解析Byte00x01Byte0用于反饋EPS-ECU的狀態(tài)，0x01表示僅字節(jié)Byte0的bit0=1，其余位都為0，解析其所代表的含義：EPS-ECU當(dāng)前為工作模式，且其驅(qū)動(dòng)部分正常、未檢測(cè)到故障、未檢測(cè)到ECU過(guò)溫。Byte10x00Byte1~Byte2用于反饋方向盤(pán)此時(shí)旋轉(zhuǎn)的角度，由于Byte1為高字節(jié)，Byte2低字節(jié)，換算成十進(jìn)制值為90，90在方向盤(pán)最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720以?xún)?nèi)，可知方向盤(pán)為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，即當(dāng)前方向盤(pán)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)了90°Byte20x5AByte30x00當(dāng)前電機(jī)電流值Byte40x01Byte4用來(lái)低功耗模式，代碼0x00表示低功耗模式無(wú)效。Byte50x00預(yù)留字節(jié)Byte60x2CECU當(dāng)前溫度值Byte70x01預(yù)留字節(jié)線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備5.解析EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文CAN口傳輸方向時(shí)間標(biāo)識(shí)幀ID幀格式幀類(lèi)型數(shù)據(jù)長(zhǎng)度數(shù)據(jù)HEXCAN1接收952.46310x18F數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)幀801005A0001002C01線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試1.打開(kāi)調(diào)試軟件。調(diào)試軟件線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試2.單擊“線(xiàn)控底盤(pán)”進(jìn)入線(xiàn)控底盤(pán)調(diào)試界面，選擇CAN通道1，將波特率調(diào)整為：500k，單擊“開(kāi)啟設(shè)備”按鈕，左側(cè)的CAN數(shù)據(jù)會(huì)實(shí)時(shí)的刷新。調(diào)